一种水下机器人调向装置

本发明涉及水下机器人领域，特别涉及一种水下机器人调向装置。

背景技术：

1、水下机器人是一种移动水下观测平台，在全世界范围内各海洋强国海域都得到了广泛的应用；而水下机器人方向控制是其实现多个自由度运动以及特定的航行模式必不可少的一环。

2、现有技术中水下机器人的调向装置受到安装空间的限制，调向舵片一般为一组或两组，可扩展性差，限制了水下机器人方向控制的多个自由度的运动。

技术实现思路

1、鉴于此，本发明提供一种水下机器人调向装置。

2、具体而言，包括以下的技术方案：

3、一种水下机器人调向装置，包括：

4、驱动模块和组合舵，所述驱动模块包括第一连接端、第二连接端、第三连接端和第四连接端，所述第一连接端和所述第二连接端同轴相对设置，所述第三连接端和所述第四连接端同轴相对设置，所述第三连接端的轴线和所述第一连接端的轴线垂直设置，所述第一连接端和一个所述组合舵连接，所述第二连接端和另一个所述组合舵连接，所述驱动模块用于驱动两个所述组合舵同步同向摆动；

5、当至少两个水下机器人调向装置相连时，第一个所述水下机器人调向装置的第三连接端和第二个所述水下机器人调向装置的第四连接端连接，第一个所述水下机器人调向装置的第一连接端的轴线和第二个所述水下机器人调向装置的第一连接端的轴线之间具有夹角。

6、优选的，水下机器人调向装置还包括主动转向模块和从动转向模块；

7、所述主动转向模块的一侧和所述第一连接端连接，所述主动转向模块的另一侧和一个所述组合舵连接；

8、所述从动转向模块的一侧和所述第二连接端连接，所述从动转向模块的另一侧和另一个所述组合舵连接；

9、所述从动转向模块和所述主动转向模块连接，所述驱动模块驱动所述主动转向模块转动，所述主动转向模块带动所述从动转向模块同步同向转动，以使与所述主动转向模块连接的组合舵和与所述从动转向模块连接的组合舵同步同向摆动。

10、优选的，所述主动转向模块包括内磁极隔离罩、内磁组件和外磁组件；

11、所述内磁极隔离罩和所述第一连接端连接，所述内磁组件设置在所述内磁极隔离罩内，所述内磁组件和所述驱动模块的驱动轴连接，所述外磁组件设在所述内磁极隔离罩上，所述外磁组件与所述内磁极隔离罩转动连接，所述外磁组件和一个所述组合舵连接，所述驱动模块用于驱动所述内磁组件转动，所述内磁组件带动所述外磁组件转动。

12、优选的，所述内磁组件包括内磁极固定件、内磁极、内磁极压紧件；

13、所述内磁极固定件包括驱动轴孔、内磁极环台、内磁极紧固孔，所述驱动轴孔设置在所述内磁极固定件的第一端面，所述内磁极紧固孔设置在所述内磁极固定件的第二端面，所述内磁极固定件的第一端面和所述内磁极固定件的第二端面同轴相对设置，所述内磁极环台绕所述内磁极固定件的轴线周向设置；

14、所述驱动模块的驱动轴和所述驱动轴孔连接，所述内磁极设置在所述内磁极环台上，所述内磁极压紧件通过紧固件与所述内磁极紧固孔连接，所述内磁极压紧在所述内磁极压紧件和所述内磁极环台之间。

15、优选的，所述外磁极组件包括外磁极外壳、外磁极隔离罩、外磁极；

16、所述外磁极隔离罩和所述内磁极隔离罩转动连接，所述外磁极外壳设在所述外磁极隔离罩上，所述外磁极夹持在所述外磁极外壳和所述外磁极隔离罩之间，所述外磁极外壳和所述外磁极隔离罩连接；

17、所述外磁极外壳上设有主动连接轴，所述主动连接轴和一个所述组合舵连接。

18、优选的，所述主动转向模块还包括第一舵机固定件；

19、所述组合舵包括第一舵片和第二舵片；

20、所述第一舵机固定件和所述内磁极隔离罩连接，所述第一舵片和所述第一舵机固定件连接；

21、所述第一舵片上设有连接轴孔和舵片安装槽，所述第二舵片设置在所述舵片安装槽内，所述主动连接轴贯穿所述连接轴孔与所述第二舵片连接，所述主动连接轴用于驱动所述第二舵片相对所述第一舵片摆动。

22、优选的，所述从动转向模块包括连接件、从动端盖和从动外壳；

23、所述从动端盖和所述第二连接端连接，所述从动外壳与所述从动端盖转动连接，所述从动外壳和另一个所述组合舵连接；

24、所述外磁组件和所述从动外壳通过所述连接件连接，所述外磁组件带动所述从动外壳同步同向转动。

25、优选的，所述连接件设置多个，多个所述连接件绕所述驱动模块的驱动轴的轴线周向均匀布置。

26、优选的，所述驱动模块包括驱动外壳、电机固定架、驱动电机；

27、所述驱动外壳包括所述第一连接端和所述第二连接端，所述电机固定架设置在所述第一连接端，所述驱动电机设置在所述驱动外壳内，所述驱动电机和所述电机固定架连接，所述驱动电机的驱动轴贯穿所述电机固定架与所述主动转向模块连接。

28、优选的，所述驱动模块还包括电位计；

29、所述电位计和所述电机固定架靠近所述主动转向模块的一侧相抵，所述所述电位计套设在所述驱动电机的驱动轴上。

30、本发明提供的技术方案的有益效果至少包括：

31、本发明中水下机器人调向装置中的驱动模块包括第三连接端和第四连接端，当至少两个水下机器人调向装置连接时，可通过第一个水下机器人调向装置的第三连接端和第二个水下机器人调向装置的第四连接端连接，实现多个水下机器人调向装置的连接，提高了水下机器人调向装置的可扩展性，提高了水下机器人方向控制的自由度。

技术特征：

1.一种水下机器人调向装置，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1一种水下机器人调向装置，其特征在于，

3.根据权利要求2一种水下机器人调向装置，其特征在于，

4.根据权利要求3一种水下机器人调向装置，其特征在于，

5.根据权利要求3一种水下机器人调向装置，其特征在于，

6.根据权利要求5一种水下机器人调向装置，其特征在于，

7.根据权利要求2一种水下机器人调向装置，其特征在于，

8.根据权利要求2一种水下机器人调向装置，其特征在于，

9.根据权利要求2一种水下机器人调向装置，其特征在于，

10.根据权利要求9一种水下机器人调向装置，其特征在于，

技术总结本发明涉及水下机器人领域。公开了一种水下机器人调向装置，包括：驱动模块和组合舵，驱动模块包括第一连接端、第二连接端、第三连接端和第四连接端，第一连接端和一个组合舵连接，第二连接端和另一个组合舵连接，驱动模块用于驱动两个组合舵同步同向摆动；当至少两个水下机器人调向装置相连时，第一个水下机器人调向装置的第三连接端和第二个水下机器人调向装置的第四连接端连接，第一个水下机器人调向装置的第一连接端的轴线和第二个水下机器人调向装置的第一连接端的轴线之间具有夹角。本发明提高了水下机器人调向装置的可扩展性，提高了水下机器人方向控制的自由度。技术研发人员：谭智铎,康昊,俞建成,王欢受保护的技术使用者：中国科学院沈阳自动化研究所技术研发日：技术公布日：2024/4/24