一种避障式水下机器人的制作方法

本发明涉及机器人领域，具体为一种避障式水下机器人。

背景技术：

1、现代工程检测技术趋于完善的今天，水下检测虽然已有发展，但依然面临着水下环境恶劣，危险系数大，人员无法到达，不确定因素过多的困难。而在水下建筑工程如桥墩大坝的检测又直接关系着人们的生命财产安全。因此发展一种水下机器人代替人类实现水下检测的任务就变得十分重要，而现役水下机器人大多有着各自的局限性。目前，避障式水下机器人邻域中，主要研究的方向有三个：仿生式水下机器人，滑翔式水下机器人，以及推进式水下机器人。在这三种方式中，仿生式水下机器具有良好的水动力特性，但对环境的抗干扰能力弱。滑翔式水下机器人，具有能耗小航程大等优点，但动力不足。推进式水下机器人，通过主体上安装数个螺旋桨推进器，或水平设置或垂直设置，其噪声大扰动大。采用这些机器人都难以完成现代水下检测对机器人提出的大范围，长时间，抗干扰性好，动力强，灵活方便，在特殊位置悬停作业等一系列要求。

2、现有的水下机器人在遇到突发撞击的情况下，不会自主的进行后续的避让，同时水下机器人在水下行走时，杂草容易缠绕至车轮上，使其无法正常行走。

技术实现思路

1、基于此，本发明的目的是提供一种避障式水下机器人，以解决上述背景中提出的技术问题。

2、为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种避障式水下机器人，包括机器人组件，所述机器人组件包括壳体，所述壳体底端设有底板，所述底板内壁设有四组万向轮，且底板前端设有转动组件，所述转动组件包括电机，所述电机输出端设有皮带，所述皮带另一端内壁设有一号连杆，所述一号连杆两侧设有一号斜齿轮，所述一号斜齿轮上设有相吻合的二号斜齿轮，所述二号斜齿轮中心位置设有二号连杆，所述二号连杆上方设有活塞组件，所述活塞组件包括三号连杆，所述三号连杆两侧端部设有三号斜齿轮，且三号连杆中端设有五号斜齿轮，所述三号斜齿轮上设有相吻合的四号斜齿轮，所述五号斜齿轮上设有相吻合的六号斜齿轮，所述六号斜齿轮中心位置设有往复丝杆，所述往复丝杆左侧端部设有活塞杆，所述活塞杆外表面设有活塞筒，所述活塞筒内壁设有活塞腔，且活塞筒左侧设有切割组件，所述活塞腔侧壁设有抽水口，且活塞腔底端设有喷水口，所述切割组件包括切割盘，所述切割盘顶端设有基杆，所述基杆外壁设有七号斜齿轮，所述七号斜齿轮上设有相吻合的八号斜齿轮，所述八号斜齿轮中心位置设有四号连杆，且八号斜齿轮右侧设有连接杆，所述连接杆底端设有刮板，所述四号连杆右侧端部设有九号斜齿轮，所述九号斜齿轮上设有相吻合的十号斜齿轮，所述壳体前端设有导向组件，所述导向组件包括锥形板，所述锥形板左右两侧设有连接板，所述连接板内侧设有弹簧，所述弹簧内侧设有活动杆，所述活动杆底端设有导向板。

3、优选的，所述壳体顶端上方设有摄像头，且壳体顶端下方设有两组照明灯。

4、优选的，所述壳体连接固定于底板顶端，所述万向轮中心位置设有轴承，所述壳体为流线型。

5、优选的，所述四号斜齿轮固定连接于二号连杆，所述往复丝杆底端连接固定于活塞杆顶端，且往复丝杆与六号斜齿轮转动连接。

6、优选的，所述抽水口左侧设有第一单向片，且抽水口右侧设有过滤网，所述第一单向片固定于活塞腔内壁，所述过滤网固定于活塞筒外壁，所述喷水口顶端设有第二单向片，所述第二单向片固定于活塞腔底端。

7、优选的，所述切割组件设有两组，所述切割盘顶端与基杆底端固定连接，所述基杆与七号斜齿轮固定连接。

8、优选的，所述刮板底端贴合于切割盘顶端，所述连接杆与四号连杆转动连接。

9、优选的，所述连接板贴合于锥形板两侧，且连接板内侧与弹簧顶端和活动杆顶端固定连接，所述活动杆底端与导向板固定连接，所述导向板底端正对于万向轮表面。

10、综上所述，本发明主要具有以下有益效果：

11、1、本发明通过设计活塞组件，利用活塞组件中往复丝杆、活塞杆、活塞筒、活塞腔、抽水口、第一单向片、喷水口、第二单向片的相互配合，有效的通过活塞筒的作用下，使水底的杂草通过水压向两侧移动，防止万向轮缠绕水草无法移动。

12、2、本发明通过设计切割组件，利用切割组件中切割盘。七号斜齿轮、基杆、八号斜齿轮、四号连杆、刮板、连接杆、九号斜齿轮、十号斜齿轮的相互配合，有效的对水底的杂草进行切割，同时通过刮板将切割盘上的杂草进行清理，更加方便于机器人在水下行走。

13、3、本发明通过设计导向组件，利用导向组件中锥形板、连接板、弹簧、活动杆、导向板的相互配合，使机器人行走时，能够对较小的物体进行移开，遇到较大的物体通过其作用下，有效的使机器人偏移受碰撞的一侧。

技术特征：

1.一种避障式水下机器人，包括机器人组件（100），其特征在于：所述机器人组件（100）包括壳体（110），所述壳体（110）底端设有底板（120），所述底板（120）内壁设有四组万向轮（130），且底板（120）前端设有转动组件（200），所述转动组件（200）包括电机（210），所述电机（210）输出端设有皮带（220），所述皮带（220）另一端内壁设有一号连杆（230），所述一号连杆（230）两侧设有一号斜齿轮（240），所述一号斜齿轮（240）上设有相吻合的二号斜齿轮（250），所述二号斜齿轮（250）中心位置设有二号连杆（260），所述二号连杆（260）上方设有活塞组件（300），所述活塞组件（300）包括三号连杆（310），所述三号连杆（310）两侧端部设有三号斜齿轮（320），且三号连杆（310）中端设有五号斜齿轮（340），所述三号斜齿轮（320）上设有相吻合的四号斜齿轮（330），所述五号斜齿轮（340）上设有相吻合的六号斜齿轮（350），所述六号斜齿轮（350）中心位置设有往复丝杆（360），所述往复丝杆（360）左侧端部设有活塞杆（370），所述活塞杆（370）外表面设有活塞筒（380），所述活塞筒（380）内壁设有活塞腔（381），且活塞筒（380）左侧设有切割组件（400），所述活塞腔（381）侧壁设有抽水口（390），且活塞腔（381）底端设有喷水口（3910），所述切割组件（400）包括切割盘（410），所述切割盘顶端设有基杆（421），所述基杆（421）外壁设有七号斜齿轮（420），所述七号斜齿轮（420）上设有相吻合的八号斜齿轮（430），所述八号斜齿轮（430）中心位置设有四号连杆（440），且八号斜齿轮（430）右侧设有连接杆（451），所述连接杆（451）底端设有刮板（450），所述四号连杆（440）右侧端部设有九号斜齿轮（460），所述九号斜齿轮（460）上设有相吻合的十号斜齿轮（470），所述壳体（110）前端设有导向组件（500），所述导向组件（500）包括锥形板（510），所述锥形板（510）左右两侧设有连接板（520），所述连接板（520）内侧设有弹簧（530），所述弹簧（530）内侧设有活动杆（540），所述活动杆（540）底端设有导向板（550）。

2.根据权利要求1所述的一种避障式水下机器人，其特征在于：所述壳体（110）顶端上方设有摄像头（111），且壳体（110）顶端下方设有两组照明灯（112）。

3.根据权利要求1所述的一种避障式水下机器人，其特征在于：所述壳体（110）连接固定于底板（120）顶端，所述万向轮（130）中心位置设有轴承（140），所述壳体（110）为流线型。

4.根据权利要求1所述的一种避障式水下机器人，其特征在于：所述四号斜齿轮（330）固定连接于二号连杆（260），所述往复丝杆（360）底端连接固定于活塞杆（370）顶端，且往复丝杆（360）与六号斜齿轮（350）转动连接。

5.根据权利要求1所述的一种避障式水下机器人，其特征在于：所述抽水口（390）左侧设有第一单向片（391），且抽水口（390）右侧设有过滤网（392），所述第一单向片（391）固定于活塞腔（381）内壁，所述过滤网（392）固定于活塞筒（380）外壁，所述喷水口（3910）顶端设有第二单向片（3911），所述第二单向片（3911）固定于活塞腔（381）底端。

6.根据权利要求1所述的一种避障式水下机器人，其特征在于：所述切割组件（400）设有两组，所述切割盘（410）顶端与基杆（421）底端固定连接，所述基杆（421）与七号斜齿轮（420）固定连接。

7.根据权利要求1所述的一种避障式水下机器人，其特征在于：所述刮板（450）底端贴合于切割盘（410）顶端，所述连接杆（451）与四号连杆（440）转动连接。

8.根据权利要求1所述的一种避障式水下机器人，其特征在于：所述连接板（520）贴合于锥形板（510）两侧，且连接板（520）内侧与弹簧（530）顶端和活动杆（540）顶端固定连接，所述活动杆（540）底端与导向板（550）固定连接，所述导向板（550）底端正对于万向轮（130）表面。

技术总结本发明公开了一种避障式水下机器人，涉及机器人领域，包括机器人组件，所述机器人组件包括壳体，所述壳体底端设有底板，所述底板内壁设有四组万向轮，且底板前端设有转动组件，所述转动组件包括电机，所述二号连杆上方设有活塞组件，所述活塞组件包括三号连杆，所述切割组件包括切割盘，所述切割盘顶端设有基杆，所述壳体前端设有导向组件，所述导向组件包括锥形板，所述锥形板两侧设有连接板，所述弹簧内侧设有活动杆，所述活动杆底端设有导向板。本发明通过切割组件能够有效的对水底杂草进行切割，通过活塞组件有效的对切割后的杂草进行清理，防止杂草缠绕至万向轮上使其无法行走，通过导向组件有效的使机器人在遇到碰撞时会有效的进行避让。技术研发人员：杜淑艳受保护的技术使用者：吉林省依岚机器人科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/5/27