一种液体驱动的仿鱼水下机器人的制作方法

本发明属于仿生机器人领域，具体涉及一种液体驱动的仿鱼水下机器人。

背景技术：

1、水生脊椎动物通常一般通过左右或上下摆动尾鳍来提供动力，其他鱼鳍配合完成运动。目前大多数人造水上通行工具利用螺旋桨来提供运动的动力，这种驱动方式的优点是可以提供很大的驱动力，缺点则是噪音过大。相反模仿鱼类通过摆动提供动力则可以减少噪音的产生。

2、在一些其他的仿鱼机器人发明创造中，会使用很多运动副形成的骨骼机构，利用这些骨骼机构模仿鱼的摆动，通常使用很多电机去驱动不同的骨骼单元，或者利用海水作为电子的介质实现驱动等，这样会增加设计和布局的复杂性，并且会减少仿生鱼体中的可利用空间。

技术实现思路

1、为了克服现有技术的上述缺点，本发明的目的是提供一种液体驱动的仿鱼水下机器人。

2、本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

3、一种液体驱动的仿鱼水下机器人，包括鱼头、鱼身和鱼尾；

4、所述鱼身包括制动器、气囊件和气管件，所述制动器的数量为两个以上，且相邻的所述制动器的首尾之间可拆卸式连接，所述气囊件连接于所述制动器的两侧，处于所述制动器的同侧的所述气囊件通过所述气管件实现串联；

5、所述鱼头设有水泵装置，所述水泵装置的抽水端与所述气管件连接；

6、所述鱼头设于所述鱼身的一端，所述鱼尾设于所述鱼身的另一端。

7、优选的，所述制动器包括两个固定制动件，两个所述固定制动件之间形成用于固定所述气囊件的固定部。

8、优选的，所述固定制动件包括第一侧板、第二侧板和中间板，所述第一侧板和第二侧板平行设置，所述中间板设于所述第一侧板、第二侧板之间，所述第一侧板设有配合凹槽和连接孔，所述第二侧板设有配合凸起和连接孔；

9、所述制动器内的所述固定制动件与所述固定制动件之间通过在所述连接孔上设有连接螺栓件实现连接；

10、所述制动器内的所述固定制动件与所述固定制动件之间通过所述配合凹槽与所述配合凸起的配合形成用于固定所述气囊件的固定部；

11、相邻的所述制动器的首尾之间通过在所述连接孔上设有连接螺栓件实现连接。

12、优选的，所述气囊件包括气囊体和连接部，所述气囊体设于所述连接部的两侧，所述连接部上设有通孔，所述连接部通过所述通孔与所述配合凸起配合实现与所述固定部相连接。

13、优选的，所述气管件包括若干个首尾相接的u型气管体，所述u型气管体设于所述气囊体的端面，所述气囊体的端面设有与所述u型气管体相通的连通孔，处于首端的所述u型气管体的一端与所述水泵装置的抽水端相连接，处于尾端的所述u型气管体的一端为密闭设置。

14、优选的，处于所述制动器同侧的若干所述气囊体之间相通。

15、优选的，所述鱼头为中空结构，所述水泵装置设于所述鱼头内，所述鱼头的外壁面设有鱼鳍。

16、优选的，所述鱼头内还设有控制面板、电源件以及转动电机，所述控制面板与所述水泵装置、转动电机电性连接，所述电源件用于向所述控制面板、水泵装置、转动电机供电，所述转动电机的驱动端与所述鱼身连接。

17、优选的，所述鱼尾上设有与所述配合凹槽相配合的配合凸起。

18、优选的，所述气管件的数量为两个且独立连接处于所述制动器的同侧的所述气囊件，所述水泵装置的数量为两个且各自独立连接一所述气管件。

19、与现有技术相比，本发明的有益效果包括有：

20、本申请的液体驱动的仿鱼水下机器人通过以上公开的结构，在使用时，水泵装置通过气管件改变气囊件的大小实现鱼身的摆动，进而产生前进的动力。利用吸放水来进行膨胀收缩的气囊件取代传统的仿鱼类驱动机构，只需提供可以进行正反方向抽水的水泵装置，可以实现游动动作，无需加以复杂的驱动设备，因此，有效的降低了控制难度，创新了仿生鱼的驱动方式，并降低了整体机构的复杂程度和重量。

技术特征：

1.一种液体驱动的仿鱼水下机器人，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的液体驱动的仿鱼水下机器人，其特征在于，所述制动器包括两个固定制动件，两个所述固定制动件之间形成用于固定所述气囊件的固定部。

3.根据权利要求2所述的液体驱动的仿鱼水下机器人，其特征在于，所述固定制动件包括第一侧板、第二侧板和中间板，所述第一侧板和第二侧板平行设置，所述中间板设于所述第一侧板、第二侧板之间，所述第一侧板设有配合凹槽和连接孔，所述第二侧板设有配合凸起和连接孔；

4.根据权利要求3所述的液体驱动的仿鱼水下机器人，其特征在于，所述气囊件包括气囊体和连接部，所述气囊体设于所述连接部的两侧，所述连接部上设有通孔，所述连接部通过所述通孔与所述配合凸起配合实现与所述固定部相连接。

5.根据权利要求4所述的液体驱动的仿鱼水下机器人，其特征在于，所述气管件包括若干个首尾相接的u型气管体，所述u型气管体设于所述气囊体的端面，所述气囊体的端面设有与所述u型气管体相通的连通孔，处于首端的所述u型气管体的一端与所述水泵装置的抽水端相连接，处于尾端的所述u型气管体的一端为密闭设置。

6.根据权利要求4所述的液体驱动的仿鱼水下机器人，其特征在于，处于所述制动器同侧的若干所述气囊体之间相通。

7.根据权利要求1所述的液体驱动的仿鱼水下机器人，其特征在于，所述鱼头为中空结构，所述水泵装置设于所述鱼头内，所述鱼头的外壁面设有鱼鳍。

8.根据权利要求7所述的液体驱动的仿鱼水下机器人，其特征在于，所述鱼头内还设有控制面板、电源件以及转动电机，所述控制面板与所述水泵装置、转动电机电性连接，所述电源件用于向所述控制面板、水泵装置、转动电机供电，所述转动电机的驱动端与所述鱼身连接。

9.根据权利要求3所述的液体驱动的仿鱼水下机器人，其特征在于，所述鱼尾上设有与所述配合凹槽相配合的配合凸起。

10.根据权利要求1所述的液体驱动的仿鱼水下机器人，其特征在于，所述气管件的数量为两个且独立连接处于所述制动器的同侧的所述气囊件，所述水泵装置的数量为两个且各自独立连接一所述气管件。

技术总结本发明属于仿生机器人领域，提供一种液体驱动的仿鱼水下机器人，包括鱼头、鱼身和鱼尾；鱼身包括制动器、气囊件和气管件，制动器的数量为两个以上，且相邻的制动器的首尾之间可拆卸式连接，气囊件连接于制动器的两侧，处于制动器的同侧的气囊件通过气管件实现串联；鱼头设有水泵装置，水泵装置的抽水端与气管件连接；鱼头设于鱼身的一端，鱼尾设于鱼身的另一端。利用吸放水来进行膨胀收缩的气囊件取代传统的仿鱼类驱动机构，只需提供可以进行正反方向抽水的水泵装置，可以实现游动动作，无需加以复杂的驱动设备，因此，有效的降低了控制难度，创新了仿生鱼的驱动方式，并降低了整体机构的复杂程度和重量。技术研发人员：黄成,杨煜俊,陈余刚,陈宣颖受保护的技术使用者：广东省机器人创新中心有限公司技术研发日：技术公布日：2024/6/2