一种水下航行器打捞回收系统及方法与流程

本技术涉及水下航行器打捞回收，具体而言，涉及一种水下航行器打捞回收系统及方法。

背景技术：

1、在水下航行器完成湖上或海上实航试验后，需要对水下航行器进行打捞回收。由于现有技术在对水下航行器进行打捞回收时需要打捞人员下水协助，因此现有技术存在由于需要通过打捞人员下水协助的方式对水下航行器进行打捞回收而导致劳动强度大和危险系数高，而由于海况等级越高，湖上或海上的浪峰越大，而湖上或海上的浪峰越大，对打捞人员的生命安全的威胁越大，因此现有技术还存在仅能够在有限的海况等级下进行水下航行器的打捞回收的问题。

2、针对上述问题，目前尚未有有效的技术解决方案。

技术实现思路

1、本技术的目的在于提供一种水下航行器打捞回收系统及方法，能够有效地解决由于需要通过打捞人员下水协助的方式对水下航行器进行打捞回收而导致劳动强度大、危险系数高以及现有技术仅能够在有限的海况等级下对水下航行器进行打捞回收的问题。

2、第一方面，本技术提供了一种水下航行器打捞回收系统，用于打捞回收水下航行器，该系统包括：

3、母船，其艉部设有滑道，母船上设有牵引绳和用于收回牵引绳的收绳组件；

4、打捞艇；

5、多轴移动组件，安装在打捞艇上；

6、捆带组件，安装在多轴移动组件上，用于将与牵引绳连接的固定带绑紧固定在水下航行器上；

7、第一控制器，与打捞艇、多轴移动组件和捆带组件电性连接，用于控制打捞艇与多轴移动组件配合将捆带组件移动至水下航行器正上方，并控制捆带组件将固定带绑紧固定在水下航行器上；

8、第二控制器，与收绳组件电性连接且与第一控制器通讯连接，用于控制收绳组件收回与绑紧固定在水下航行器上的固定带连接的牵引绳，以将水下航行器由滑道拉到母船的甲板上。

9、本技术提供的一种水下航行器打捞回收系统，先控制打捞艇与多轴移动组件配合将捆带组件移动至水下航行器正上方，再控制捆带组件将固定带绑紧固定在水下航行器上，最后通过控制收绳组件收回牵引绳的方式将水下航行器由滑道拉到母船的甲板上，即本技术相当于提供了一种利用牵引绳将水下航行器拖回母船的水下航行器打捞回收系统，由于本技术能够通过打捞艇、多轴移动组件和捆带组件的配合将与牵引绳连接的固定带绑紧固定在水下航行器上，且本技术能够通过收绳组件将水下航行器拉到母船的甲板上，因此在对水下航行器进行打捞回收时，本技术无需打捞人员下水协助，从而有效地解决由于需要通过打捞人员下水协助的方式对水下航行器进行打捞回收而导致劳动强度大、危险系数高以及现有技术仅能够在有限的海况等级下对水下航行器进行打捞回收的问题。

10、可选地，捆带组件包括夹持组件和绑带组件，夹持组件安装在多轴移动组件上，绑带组件安装在夹持组件上，第一控制器控制捆带组件将固定带绑紧固定在水下航行器上的过程包括：

11、控制夹持组件夹持水下航行器；

12、控制绑带组件将固定带绑紧固定在被夹持组件夹持的水下航行器上；

13、控制夹持组件解除对水下航行器的夹持。

14、由于该技术方案的夹持组件能够起到对水下航行器进行限位的作用，而该技术方案将固定带绑紧固定在被夹持组件夹持的水下航行器上，因此该技术方案能够有效地避免出现由于在将固定带绑紧固定在水下航行器上时，水下航行器相对于固定带移位而导致固定带无法被绑紧固定在水下航行器上，从而导致在将水下航行器拉回母船的甲板上时固定带由水下航行器上脱落，进而导致无法将水下航行器拉回母船的甲板上的情况。

15、可选地，夹持组件包括机械手爪，固定带的两端均设有能相互扣合的卡扣，卡扣上设有凸柱，绑带组件包括驱动组件和拉杆，驱动组件安装在夹持组件上，拉杆与机械手爪的夹持端滑动连接且套设在凸柱外，第一控制器控制绑带组件将固定带绑紧固定在被夹持组件夹持的水下航行器上的过程包括：

16、控制驱动组件驱动拉杆沿夹持端滑动至机械手爪末端，以使固定带两端的卡扣锁紧固定和将与牵引绳连接的固定带绑紧固定在被夹持组件夹持的水下航行器上。

17、可选地，驱动组件包括直线模组和联动推杆，拉杆的数量为两个，直线模组安装在机械手爪上，直线模组用于驱动联动推杆朝向夹持端移动，以使两个拉杆沿夹持端同步滑动至机械手爪末端。

18、可选地，夹持组件还包括旋转组件，机械手爪转动安装在多轴移动组件上，旋转组件用于驱动机械手爪旋转。

19、可选地，多轴移动组件包括吊臂，吊臂用于驱动机械手爪沿z轴方向朝向或背离水下航行器移动，吊臂还用于驱动机械手爪在xoy平面内摆动或移动，第一控制器控制打捞艇与多轴移动组件配合将捆带组件移动至水下航行器正上方的过程包括：

20、获取打捞艇与水下航行器之间的距离信息，并根据距离信息控制打捞艇移动，以使距离信息大于等于预设距离阈值且小于等于吊臂的最大行程；

21、控制吊臂驱动机械手爪在xoy平面内摆动或移动，以将机械手爪移动至水下航行器正上方；

22、控制旋转组件驱动机械手爪旋转，以使机械手爪的夹持方向与水下航行器的朝向垂直；

23、控制吊臂驱动机械手爪沿z轴方向朝向水下航行器移动，以使水下航行器位于机械手爪的工作范围内。

24、可选地，绑带组件的数量为多个。

25、该技术方案的每个绑带组件用于将一条与牵引绳连接的固定带绑紧固定在水下航行器上，因此在其中一个绑带组件将固定带绑紧固定在水下航行器上后，该技术方案可以利用剩余的绑带组件将固定带绑紧固定在水下航行器上，即该技术方案的打捞艇能够在一次性将固定带绑紧固定在多个水下航行器上，也即该技术方案能够一次性打捞回收多个水下航行器，从而有效地提高水下航行器的打捞回收效率。

26、可选地，收绳组件设置在母船靠近滑道的一端。

27、可选地，捆带组件还包括固定带束缚环，固定带束缚环用于束缚固定带。

28、第二方面，本技术还提供了一种水下航行器打捞回收方法，用于打捞回收水下航行器，应用在水下航行器打捞回收系统中，水下航行器打捞回收系统包括母船、打捞艇、多轴移动组件和捆带组件，母船的艉部设有滑道，母船上设有牵引绳和用于收回牵引绳的收绳组件，多轴移动组件安装在打捞艇上，捆带组件安装在多轴移动组件上，捆带组件用于将与牵引绳连接的固定带绑紧固定在水下航行器上，水下航行器打捞回收方法包括以下步骤：

29、控制打捞艇与多轴移动组件配合将捆带组件移动至水下航行器正上方；

30、控制捆带组件将固定带绑紧固定在水下航行器上；

31、控制收绳组件收回与绑紧固定在水下航行器上的固定带连接的牵引绳，以将水下航行器由滑道拉到母船的甲板上。

32、本技术提供的一种水下航行器打捞回收方法，先控制打捞艇与多轴移动组件配合将捆带组件移动至水下航行器正上方，再控制捆带组件将固定带绑紧固定在水下航行器上，最后通过控制收绳组件收回牵引绳的方式将水下航行器由滑道拉到母船的甲板上，即本技术相当于提供了一种利用牵引绳将水下航行器拖回母船的水下航行器打捞回收方法，由于本技术能够通过打捞艇、多轴移动组件和捆带组件的配合将与牵引绳连接的固定带绑紧固定在水下航行器上，且本技术能够通过收绳组件将水下航行器拉到母船的甲板上，因此在对水下航行器进行打捞回收时，本技术无需打捞人员下水协助，从而有效地解决由于需要通过打捞人员下水协助的方式对水下航行器进行打捞回收而导致劳动强度大、危险系数高以及现有技术仅能够在有限的海况等级下对水下航行器进行打捞回收的问题。

33、由上可知，本技术提供的一种水下航行器打捞回收系统及方法，先控制打捞艇与多轴移动组件配合将捆带组件移动至水下航行器正上方，再控制捆带组件将固定带绑紧固定在水下航行器上，最后通过控制收绳组件收回牵引绳的方式将水下航行器由滑道拉到母船的甲板上，即本技术相当于提供了一种利用牵引绳将水下航行器拖回母船的水下航行器打捞回收系统，由于本技术能够通过打捞艇、多轴移动组件和捆带组件的配合将与牵引绳连接的固定带绑紧固定在水下航行器上，且本技术能够通过收绳组件将水下航行器拉到母船的甲板上，因此在对水下航行器进行打捞回收时，本技术无需打捞人员下水协助，从而有效地解决由于需要通过打捞人员下水协助的方式对水下航行器进行打捞回收而导致劳动强度大、危险系数高以及现有技术仅能够在有限的海况等级下对水下航行器进行打捞回收的问题。