一种无缆水下机器人运输联动传送装置

本发明涉及涉及舰载机器人运输与投放领域，特别涉及一种无缆水下机器人运输联动传送装置。

背景技术：

1、随着海洋勘探需求的不断提高，无缆水下机器人的使用也日益广泛，一些无缆水下机器人可以完成对海底地形勘测，或是海洋生物种群数量调查，以及海洋污染情况等参数的测定，而运输无缆水下机器人的船只，并不是都配备有可供发射的发射井或是可供存储的仓库。未配备有发射井的舰船，现有的从船上运输到海洋中的措施是通过甲板起重机从甲板上吊起并放入水中，而无缆水下机器人经常存储在甲板上或者船舱内。因此，在此基础上，无缆水下机器人的存储和运输可以结合在一种无缆水下机器人运输联动传送装置上。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种无缆水下机器人运输联动传送装置，以解决机械手夹取过程中传动速度慢、夹取速度慢以及轴承磨损快，机械手传动机构占用空间大，并且夹取的位置不精确的问题。

2、为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种无缆水下机器人运输联动传送装置，基于auv伺服电机驱动，包括联动装置上端、联动装置下端、操作平台，所述auv伺服电机的输出端连接有auv换向器，auv换向器的上下输出端分别与一个轴承换向器轴连接，轴承换向器的输出端连接有连接轴，所述两个轴承换向器和连接轴分别安装在对应的舱体顶板、舱体地板上，所述连接轴另一端与万向节伸缩传动轴一端的万向节连接，万向节伸缩传动轴的另一端的万向节与联动装置上端连接，

3、所述联动装置上端，包括滚珠花键轴、齿条、auv上拨片、归位伺服电机、驱动轴、机架、两个液压缸，所述机架上安装滚珠花键轴，滚珠花键轴一端连接归位伺服电机，滚珠花键轴的外侧套接有滚珠花键轴套，滚珠花键轴套底面固定连接齿条和auv上拨片，auv上拨片位于齿条的端部，还包括驱动轴安装在机架上，垂直于滚珠花键轴，驱动轴一端与万向节伸缩传动轴连接，另一端设置有齿轮，齿轮与齿条配合，所述两个液压缸间隔固定在舱体顶板上，液压缸活塞端部与机架上部固定连接，用于驱动联动装置上端垂直上下运动，

4、所述联动下端，包括滚珠花键轴、齿条、auv下拨片、归位伺服电机、驱动轴、机架，所述机架上安装滚珠花键轴，滚珠花键轴一端连接于归位伺服电机，滚珠花键轴的外侧套接有滚珠花键轴套，滚珠花键轴套顶端固定连接齿条和auv下拨片，auv下拨片位于齿条的端部，舱体地板上的连接轴端部设置有齿轮，齿轮与齿条配合。

5、所述操作平台，安装在舱体地板上，位于联动装置上端、联动装置下端之间，用于辅助无缆水下机器人的平移。

6、优选的，所述auv伺服电机与auv换向器之间连接有短轴，短轴通过法兰盘与auv伺服电机与auv换向器相连接，并通过螺栓紧固。

7、优选的，所述轴承换向器与万向节伸缩传动轴之间通过夹壳联轴器连接。

8、优选的，还包括有归位换向器安装于归位伺服电机与滚珠花键轴之间，用于控制机械部件在特定位置归位。

9、优选的，还包括有滚珠花键螺栓，安装于滚珠花键轴套上，所述滚珠花键轴另一端与丝杠轴承座连接，滚珠花键轴与丝杠轴承座之间设置有滚珠花键螺栓。

10、优选的，所述auv拨片与滚珠花键轴套之间通过auv拨片连接板连接。

11、优选的，所述两auv拨片上对应分布有若干卡槽，用于与无缆水下机器人连接。

12、优选的，所述auv拨片连接板由支撑架与连接板构成。

13、与现有技术相比，本发明的有益效果是：

14、通过设置auv拨片、换向器、以及联动装置，将传送流程和归位流程的交替执行，可以完成无缆水下机器人传送的过程，有效解决了无缆水下机器人传送过程中存储与传送的结合，优化了在无缆水下机器人传送过程中存储和传送这两个步骤，将存储与传送设计成一体结构，节省了无缆水下机器人传送过程中的空间占用较大问题，也加快了无缆水下机器人传送的速度，保证了运输过程中的稳定性，同时增加了auv拨片连接板，使得拨片可以方便更换，根据不同型号的无缆水下机器人选择合适的拨片，实现模块化，更好的运用于无缆水下机器人传送的过程中。

技术特征：

1.一种无缆水下机器人运输联动传送装置，基于auv伺服电机（1）驱动，其特征在于，包括联动装置上端、联动装置下端、操作平台，所述auv伺服电机（1）的输出端连接有auv换向器（13），auv换向器（13）的上下输出端分别与一个轴承换向器（3）轴连接，轴承换向器（3）的输出端连接有连接轴，所述两个轴承换向器（3）和连接轴分别安装在对应的舱体顶板、舱体地板上，所述连接轴另一端与万向节伸缩传动轴（12）一端的万向节连接，万向节伸缩传动轴（12）的另一端的万向节与联动装置上端连接，

2.所述操作平台，安装在舱体地板上，包括固定部于举升部，位于联动装置上端、联动装置下端之间，用于辅助无缆水下机器人的平移。

3.根据权利要求1所述的无缆水下机器人运输联动传送装置，其特征在于：所述auv伺服电机（1）与auv换向器（13）之间连接有短轴（11），短轴（11）通过法兰盘与auv伺服电机（1）与auv换向器（13）相连接，并通过螺栓紧固。

4.根据权利要求1所述的无缆水下机器人运输联动传送装置，其特征在于：所述轴承换向器（3）与万向节伸缩传动轴（12）之间通过夹壳联轴器（15）连接。

5.根据权利要求4所述的无缆水下机器人运输联动传送装置，其特征在于：还包括有归位换向器（14）安装于归位伺服电机（5）与滚珠花键轴（7）之间。

6.根据权利要求1所述的无缆水下机器人运输联动传送装置，其特征在于：还包括有滚珠花键螺栓（17），安装于滚珠花键轴套（9）上，所述滚珠花键轴（7）另一端与丝杠轴承座（18）连接，滚珠花键轴（7）与丝杠轴承座（18）之间设置有滚珠花键螺栓（17）。

7.根据权利要求1所述的无缆水下机器人运输联动传送装置，其特征在于：所述auv拨片与滚珠花键轴套（9）之间通过auv拨片连接板（20）连接。

8.根据权利要求1所述的无缆水下机器人运输联动传送装置，其特征在于：所述两auv拨片上对应分布有若干卡槽，用于与无缆水下机器人连接。

9.根据权利要求6所述的无缆水下机器人运输联动传送装置，其特征在于：所述auv拨片连接板（20）由支撑架与连接板构成。

技术总结本发明公开了一种无缆水下机器人运输联动传送装置，通过设置AUV拨片、换向器、以及联动装置，将传送流程和归位流程的交替执行，可以完成无缆水下机器人传送的过程，有效解决了无缆水下机器人传送过程中存储与传送的结合，优化了在无缆水下机器人传送过程中存储和传送这两个步骤，将存储与传送设计成一体结构，节省了无缆水下机器人传送过程中的空间占用较大问题，也加快了无缆水下机器人传送的速度，保证了运输过程中的稳定性，同时增加了AUV拨片连接板，使得拨片可以方便更换，根据不同型号的无缆水下机器人选择合适的拨片，实现模块化，更好的运用于无缆水下机器人传送的过程中。技术研发人员：辛运胜,闫新宇,李鹏,任亚峰受保护的技术使用者：太原科技大学技术研发日：技术公布日：2024/6/18