一种水下滑翔机

本技术涉及水下航行器，特别是涉及一种水下滑翔机。

背景技术：

1、水下航行器普遍采用尾舵控制运动方向，通过尾舵可提高水下航行器运动的方向稳定性。尾舵一般安装在水下航行器的尾部，比如耐压壳体的后端盖或者后导流罩结构上，通过舵机驱动舵叶绕舵柱旋转，实现对水下航行器运动方向的控制。

2、水下滑翔机是水下航行器的一种，目前，水下滑翔机的运动方向控制主要有两种方式，一种是采用重心控制方式，另一种与其他水下航行器一样采用尾舵实现。采用尾舵控制水下滑翔机的运动方向时，尾舵是位于滑翔机耐压壳体和导流罩之外的结构，尾舵将增大水下滑翔机的占用空间，在储运过程中，降低了运输空间的利用率，且舵叶易受到磕碰作用而损坏。

技术实现思路

1、本实用新型的目的是提供一种水下滑翔机，减小水下滑翔机在储运过程中的占用空间，方便储运，且避免舵叶在运输过程中受到磕碰作用而损坏。

2、为了实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

3、本实用新型所述水下滑翔机，包括：

4、滑翔机主体；

5、第一导流罩，设于所述滑翔机主体的尾部；

6、尾舵，包括舵机和舵叶，所述舵机安装于所述第一导流罩内，所述舵叶设于所述第一导流罩外，所述舵机与所述舵叶连接，所述舵机用于驱动所述舵叶旋转；

7、所述舵叶具有弹性，所述舵叶具有第一状态和第二状态，所述第一状态下，所述舵叶贴合在所述第一导流罩的外壁；所述第二状态下，所述舵叶相对于所述第一导流罩的外壁展开。

8、优选地，所述尾舵还包括连接片，所述连接片与所述舵机连接，所述舵叶与所述连接片连接；所述第二状态下，所述舵叶与所述连接片呈夹角设置。

9、优选地，所述舵叶具有两个，两个所述舵叶相对于所述舵叶的旋转中心轴线对称设置。

10、优选地，所述舵叶为塑胶片或金属片。

11、优选地，所述尾舵还包括支座，所述支座设于所述第一导流罩内且与所述滑翔机主体连接，所述舵机安装于所述支座上。

12、优选地，所述滑翔机主体上设有机翼，所述机翼具有弹性，所述机翼可贴合在所述滑翔机主体上或相对于所述滑翔机主体展开。

13、优选地，所述机翼包括相互连接的第一翼体和第二翼体，所述第一翼体、所述第二翼体贴合在所述滑翔机主体上时，所述第一翼体与所述第二翼体对接或部分堆叠。

14、优选地，所述水下滑翔机还包括套筒，所述第一状态下，所述套筒活动套设于所述滑翔机主体、所述第一导流罩的外周侧，所述舵叶位于所述套筒与所述第一导流罩之间的间隙内，所述机翼位于所述套筒与所述滑翔机主体之间的间隙内。

15、优选地，所述套筒为水溶性套筒。

16、优选地，所述滑翔机主体包括：

17、壳体，所述壳体的两端开口；

18、第一端盖和第二端盖，沿所述壳体的轴向方向相对设于所述壳体的两端，以在所述壳体内形成容置腔；所述第一导流罩与所述第二端盖连接，所述舵机安装于所述第二端盖上；

19、浮力驱动模块，设于所述容置腔内。

20、本实用新型实施例一种水下滑翔机与现有技术相比，其有益效果在于：

21、本实用新型实施例的水下滑翔机，包括滑翔机主体、第一导流罩和尾舵，尾舵包括舵机和舵叶，舵机设于第一导流罩内，舵叶设于第一导流罩外，舵机与舵叶连接，通过舵机可驱动舵叶旋转。舵叶具有弹性，舵叶在第一状态下，贴合在第一导流罩的外壁，避免舵叶较多地凸出于第一导流罩，从而缩减第一导流罩及舵叶的占用空间，缩减水下滑翔机整体的占用空间。在储运过程中，可对舵叶进行收纳，将舵叶收纳于圆筒形等规则的封装空间内，既提高了运输空间的利用率，方便储运，又可以避免舵叶在储运过程中受到磕碰作用而损坏。将舵叶移出封装空间时，舵叶在自身弹性作用下自动复位至第二状态，舵叶相对于第一导流罩的外壁展开，通过舵机驱动舵叶旋转，对水下滑翔机的运动方向进行控制。

技术特征：

1.一种水下滑翔机，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的水下滑翔机，其特征在于，所述尾舵(3)还包括连接片(34)，所述连接片(34)与所述舵机(31)连接，所述舵叶(32)与所述连接片(34)连接；所述第二状态下，所述舵叶(32)与所述连接片(34)呈夹角设置。

3.根据权利要求1或2所述的水下滑翔机，其特征在于，所述舵叶(32)具有两个，两个所述舵叶(32)相对于所述舵叶(32)的旋转中心轴线对称设置。

4.根据权利要求1所述的水下滑翔机，其特征在于，所述舵叶(32)为塑胶片或金属片。

5.根据权利要求1所述的水下滑翔机，其特征在于，所述尾舵(3)还包括支座(33)，所述支座(33)设于所述第一导流罩(2)内且与所述滑翔机主体(1)连接，所述舵机(31)安装于所述支座(33)上。

6.根据权利要求1所述的水下滑翔机，其特征在于，所述滑翔机主体(1)上设有机翼(4)，所述机翼(4)具有弹性，所述机翼(4)可贴合在所述滑翔机主体(1)上或相对于所述滑翔机主体(1)展开。

7.根据权利要求6所述的水下滑翔机，其特征在于，所述机翼(4)包括相互连接的第一翼体(41)和第二翼体(42)，所述第一翼体(41)、所述第二翼体(42)贴合在所述滑翔机主体(1)上时，所述第一翼体(41)与所述第二翼体(42)对接或部分堆叠。

8.根据权利要求6所述的水下滑翔机，其特征在于，所述水下滑翔机还包括套筒(5)，所述第一状态下，所述套筒(5)活动套设于所述滑翔机主体(1)、所述第一导流罩(2)的外周侧，所述舵叶(32)位于所述套筒(5)与所述第一导流罩(2)之间的间隙内，所述机翼(4)位于所述套筒(5)与所述滑翔机主体(1)之间的间隙内。

9.根据权利要求8所述的水下滑翔机，其特征在于，所述套筒(5)为水溶性套筒。

10.根据权利要求1所述的水下滑翔机，其特征在于，所述滑翔机主体(1)包括：

技术总结本技术涉及水下航行器技术领域，公开了一种水下滑翔机，包括滑翔机主体、第一导流罩和尾舵，第一导流罩设于滑翔机主体的尾部；尾舵包括舵机和舵叶，所述舵机安装于所述第一导流罩内，所述舵叶设于所述第一导流罩外，所述舵机与所述舵叶连接，所述舵机用于驱动所述舵叶旋转；所述舵叶具有弹性，所述舵叶具有第一状态和第二状态，所述第一状态下，所述舵叶贴合在所述第一导流罩的外壁；所述第二状态下，所述舵叶相对于所述第一导流罩的外壁展开。本技术可减小水下滑翔机在储运过程中的占用空间，方便储运，且避免舵叶在运输过程中受到磕碰作用而损坏。技术研发人员：王天霖受保护的技术使用者：中山大学技术研发日：20231218技术公布日：2024/6/18