一种无人水下航行器自动回收装置的制作方法

本发明涉及航行器回收，尤其涉及一种无人水下航行器自动回收装置。

背景技术：

1、无人水下航行器，它能够完成水下勘探、侦测甚至是军事上的进攻防守等任务。在海洋开发日益重要的现在，水下航行器越来越得到了各个国家的重视，无论是在民用还是在军用上，都扮演着重要的角色，现有的无人水下航行器一般均在其顶部安装有吊环，以方便回收和放置，如图10所示，在回收和放置时一般通过人工将挂钩挂在吊环上或者将挂钩与吊环脱离，操作起来比较麻烦。

2、现有技术公开了公开号为cn113247216b的一种无人水下航行器用抓取释放装置，其末端限位筒通过限位筒支架安装在机械手上，在小指转动驱动组件的驱动下实现两个小指夹持组件的同步展开或者收拢，在大指转动驱动组件的驱动下实现两个大指夹持组件的同步展开或者收拢，两个小指夹持组件与两个大指夹持组件之间通过同步移动驱动组件连接，在同步移动驱动组件的驱动下实现同步向内或者向外移动，实现无人水下航行器的可靠抓取和释放，但是其均通过夹持组件进行夹持，且需要无人水下航行器运动到限位筒的内侧才能够实现抓取，对无人水上航行器的运动控制需要比较精准，但由于洋流以及操控的影响，航行器一般难以精准运动到限位筒的内侧，因此对其抓取回收就存在较大的问题。

技术实现思路

1、本发明的目的是为了解决背景技术中的问题，而提出的一种无人水下航行器自动回收装置。

2、为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

3、一种无人水下航行器自动回收装置，包括装置本体，所述装置本体顶部的中心处固定连接有安装座，所述装置本体的内部固定安装有驱动装置，所述装置本体的底部固定连接有多个整列分布的锁紧结构，所述锁紧结构包括竖直设置的安装套，所述安装套的内部滑动连接有锁紧条，所述锁紧条的下端转动连接有滚轮，所述滚轮的轴杆上固定连接有收卷轮，所述收卷轮上固定连接有牵引带，所述牵引带缠绕于收卷轮的外部，所述牵引带远离收卷轮的一端与装置本体的底部固定连接。

4、优选的：所述安装套为中空结构，所述安装套的两侧外壁均开设有呈对称分布的第一滑槽和第二滑槽，所述第一滑槽与第二滑槽相平行，所述安装套的外壁开设有弧形槽，弧形槽的上端与第二滑槽的下端相连通，弧形槽的圆心位于第一滑槽的下端。

5、优选的：所述锁紧条上端的两侧外壁均固定连接有呈对称分布的第一滑柱和第二滑柱，所述第一滑柱的外壁与第一滑槽的内壁滑动连接，所述第二滑柱的外壁与第二滑槽的内壁滑动连接，所述锁紧条靠近滚轮的一端设置有用于安装滚轮的厚安装块。

6、优选的：所述滚轮的轴杆上还安装有发条弹簧，所述发条弹簧的外壁固定连接有安装板，所述安装板远离发条弹簧的一端与厚安装块的外壁固定连接。

7、优选的：所述安装套的外壁转动连接有第二导向轮，所述第二滑柱的端部转动连接有第一导向轮，所述第一导向轮位于安装套的外侧，所述牵引带绕过第二导向轮和第一导向轮。

8、优选的：所述驱动装置包括多个在装置本体顶部均匀分布的伸缩推杆，所述装置本体的内部开设有内滑腔，所述内滑腔的内壁滑动连接有滑板，所述伸缩推杆与装置本体的顶部固定连接，所述伸缩推杆的延伸端穿过装置本体与滑板的顶部固定连接。

9、优选的：所述锁紧条的顶部开设有活动槽，所述活动槽的内壁固定连接有连接轴，所述连接轴的外壁固定连接有轴承，所述活动槽的内壁滑动连接有滑块，所述滑块与轴承的外壁固定连接，所述滑块通过设置的轴承与连接轴转动连接，每个所述安装套的内部均设置有压柱，所述压柱的下端与滑块的外壁固定连接，所述压柱的上端与滑板的底部固定连接。

10、优选的：所述滚轮的两侧外壁均开设有螺旋槽，所述安装套下端的内侧固定连接有两个呈对称分布的锁定柱，所述锁定柱与螺旋槽相适配。

11、与现有的技术相比，本发明具有如下有益效果：

12、1、在锁紧条向下运动时，牵引带将会拉动收卷轮转动，使得滚轮随之顺时针转动，在锁紧条底部的滚轮刚好顶到水下航行器上吊环的情况下，可以由滚轮顺时针转动带动着吊环向着安装套的一侧偏移，使得吊环与安装套错位，吊环落到相邻的安装套之间，进而防止滚轮底部压到吊环，导致后续回收失败的问题；

13、2、在压柱的持续向下运动下，第一滑柱会滑到第一滑槽的下端，而第二滑柱将会沿着第二滑槽下端的弧形槽滑动，进而使得锁紧条整体沿着第一滑柱发生顺时针转动，使得滚轮靠近相邻的安装套的底部，在锁紧条转动的同时，第二滑柱会随之运动，进而拉扯牵引带，使得滚轮发生转动，也就是滚轮靠近安装套底部的同时会发生转动，安装套上的锁定柱与螺旋槽对接，随着滚轮的转动，使得锁定柱沿着螺旋槽滑动到滚轮的中部，进而使得滚轮与安装套之间锁定，在螺旋槽与锁定柱之间的锁定、压柱的抵触和牵引带的牵引下，能够保证对吊环的锁定，保证与吊环连接的稳定性；

14、3、在需要放下水下航行器时，通过伸缩推杆的收缩，带动着滑板和压柱上移，锁紧条上的第二滑柱沿着弧形槽滑动，同时放松牵引带，通过发条弹簧自身的弹性收卷收卷轮，使得牵引带重新收卷在收卷轮上，同时滚轮的转动，使得锁定柱脱离螺旋槽，解除滚轮与相邻安装套之间的锁定，随着滑板的持续上移，锁紧条会逆时针转动至与安装套平行的状态，随后收缩进安装套的内部，从而可以方便地将水下航行器放下；

15、综上所述，本发明在整个回收过程不需要特地对准，只要水下航行器顶部有吊环，且水下航行器上的吊环不与安装套相平行即可完成锁定和回收，无需对水上航行器的运动精准控制，且无需人工挂钩脱钩，使用起来非常方便。

技术特征：

1.一种无人水下航行器自动回收装置，包括装置本体(1)，其特征在于：所述装置本体(1)顶部的中心处固定连接有安装座(2)，所述装置本体(1)的内部固定安装有驱动装置(3)，所述装置本体(1)的底部固定连接有多个整列分布的锁紧结构(4)，所述锁紧结构(4)包括竖直设置的安装套(5)，所述安装套(5)的内部滑动连接有锁紧条(6)，所述锁紧条(6)的下端转动连接有滚轮(7)，所述滚轮(7)的轴杆上固定连接有收卷轮(15)，所述收卷轮(15)上固定连接有牵引带(17)，所述牵引带(17)缠绕于收卷轮(15)的外部，所述牵引带(17)远离收卷轮(15)的一端与装置本体(1)的底部固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种无人水下航行器自动回收装置，其特征在于：所述安装套(5)为中空结构，所述安装套(5)的两侧外壁均开设有呈对称分布的第一滑槽(11)和第二滑槽(12)，所述第一滑槽(11)与第二滑槽(12)相平行，所述安装套(5)的外壁开设有弧形槽，弧形槽的上端与第二滑槽(12)的下端相连通，弧形槽的圆心位于第一滑槽(11)的下端。

3.根据权利要求2所述的一种无人水下航行器自动回收装置，其特征在于：所述锁紧条(6)上端的两侧外壁均固定连接有呈对称分布的第一滑柱(18)和第二滑柱(19)，所述第一滑柱(18)的外壁与第一滑槽(11)的内壁滑动连接，所述第二滑柱(19)的外壁与第二滑槽(12)的内壁滑动连接，所述锁紧条(6)靠近滚轮(7)的一端设置有用于安装滚轮(7)的厚安装块。

4.根据权利要求3所述的一种无人水下航行器自动回收装置，其特征在于：所述滚轮(7)的轴杆上还安装有发条弹簧(16)，所述发条弹簧(16)的外壁固定连接有安装板(26)，所述安装板(26)远离发条弹簧(16)的一端与厚安装块的外壁固定连接。

5.根据权利要求3所述的一种无人水下航行器自动回收装置，其特征在于：所述安装套(5)的外壁转动连接有第二导向轮(25)，所述第二滑柱(19)的端部转动连接有第一导向轮(20)，所述第一导向轮(20)位于安装套(5)的外侧，所述牵引带(17)绕过第二导向轮(25)和第一导向轮(20)。

6.根据权利要求1所述的一种无人水下航行器自动回收装置，其特征在于：所述驱动装置(3)包括多个在装置本体(1)顶部均匀分布的伸缩推杆(8)，所述装置本体(1)的内部开设有内滑腔(9)，所述内滑腔(9)的内壁滑动连接有滑板(10)，所述伸缩推杆(8)与装置本体(1)的顶部固定连接，所述伸缩推杆(8)的延伸端穿过装置本体(1)与滑板(10)的顶部固定连接。

7.根据权利要求1所述的一种无人水下航行器自动回收装置，其特征在于：所述锁紧条(6)的顶部开设有活动槽(27)，所述活动槽(27)的内壁固定连接有连接轴(21)，所述连接轴(21)的外壁固定连接有轴承(22)，所述活动槽(27)的内壁滑动连接有滑块(23)，所述滑块(23)与轴承(22)的外壁固定连接，所述滑块(23)通过设置的轴承(22)与连接轴(21)转动连接，每个所述安装套(5)的内部均设置有压柱(24)，所述压柱(24)的下端与滑块(23)的外壁固定连接，所述压柱(24)的上端与滑板(10)的底部固定连接。

8.根据权利要求1所述的一种无人水下航行器自动回收装置，其特征在于：所述滚轮(7)的两侧外壁均开设有螺旋槽(14)，所述安装套(5)下端的内侧固定连接有两个呈对称分布的锁定柱(13)，所述锁定柱(13)与螺旋槽(14)相适配。

技术总结本发明涉及航行器回收技术领域，具体涉及一种无人水下航行器自动回收装置，包括装置本体，装置本体顶部的中心处固定连接有安装座，装置本体的内部固定安装有驱动装置，装置本体的底部固定连接有多个整列分布的锁紧结构，锁紧结构包括竖直设置的安装套，安装套的内部滑动连接有锁紧条，锁紧条的下端转动连接有滚轮，滚轮的轴杆上固定连接有收卷轮，收卷轮上固定连接有牵引带，牵引带远离收卷轮的一端与装置本体的底部固定连接。本发明在整个回收过程不需要特地对准，只要水下航行器顶部有吊环，且水下航行器上的吊环不与安装套相平行即可完成锁定和回收，无需对水上航行器的运动精准控制，且无需人工挂钩脱钩，使用起来非常方便。技术研发人员：赵杰,蔡民,孙继安受保护的技术使用者：西安美泰航海科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/6/18