一种单轴机构驱动的仿蝠鲼机器人的制作方法

本技术涉及仿蝠鲼机器人，尤其涉及一种单轴机构驱动的仿蝠鲼机器人。

背景技术：

1、水下机器人也称无人遥控潜水器，是一种工作于水下的极限作业机器人。水下环境恶劣危险，人的潜水深度有限，所以水下机器人已成为开发海洋的重要工具，无水遥控潜水器主要有：有缆遥控潜水器和无缆遥控潜水器两种，其中有缆遥控潜水器又分为水中自航式、拖航式和能在海底结构物上爬行式三种。

2、该装置在使用时，仍然存在以下缺陷：水下机器人运行的环境复杂，水声信号的噪声大，而各种水声传感器普遍存在精度较差、跳变频繁的缺点，目前水下航行器基本上采用螺旋桨推进，其效率只能达到40％，效率不高且结构复杂，不易于操作。

技术实现思路

1、本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种单轴机构驱动的仿蝠鲼机器人。

2、为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：一种单轴机构驱动的仿蝠鲼机器人，包括外壳，所述外壳的两侧连接有蝠翼，所述蝠翼的一侧连接有直齿圆柱齿轮机构，所述外壳的内部固定安装有圆锥齿轮传动机构，所述圆锥齿轮传动机构设置有两组齿轮啮合连接，所述外壳的一侧固定安装有尾翼机构。

3、作为上述技术方案的进一步描述：

4、所述尾翼机构包括基座、输入轴、摆杆本体、摆杆轴、固定件、尾翼本体，所述基座与输入轴固定连接，所述摆杆本体在摆杆轴的外壁上转动连接，所述摆杆轴的一端与固定件固定连接，所述固定件的一端与尾翼本体连接，整个尾翼的运动仅通过一根输入轴的转动就能实现，该输入轴的输入由拍动翼传动装置中提供输入的电机提供。

5、作为上述技术方案的进一步描述：

6、所述蝠翼包括拍动翼与传动件，所述拍动翼的一端与传动件连接，所述传动件的一端依次连接有浮动块与传动轴，整个拍动翼的复杂运动仅通过一根输入轴的转动就能实现，在输入轴上连接电机就可以实现整个拍动翼的运动以及其他部分的传动。

7、作为上述技术方案的进一步描述：

8、所述直齿圆柱齿轮机构与圆锥齿轮传动机构一侧连接有压电翼传动装置。

9、作为上述技术方案的进一步描述：

10、所述蝠翼、直齿圆柱齿轮机构与圆锥齿轮传动机构均设置有两组，当拍动翼运动时，便可以实现带动圆锥轮，传动直圆柱轮，再传动到尾翼输入轴，实现一个电机、一根传动轴既可以带动拍动翼运动也可以带动尾翼运动的目的。

11、本实用新型具有如下有益效果：

12、本实用新型中，通过用简单的轴传动，两个电机与两根轴能完成控制，可以带动拍动翼的拍动和前后滑动，以及尾翼的上下拍动，同时结合摩擦电传感技术，利用仿生学特性可对环境进行无伤监测。

技术特征：

1.一种单轴机构驱动的仿蝠鲼机器人，包括外壳(1)，其特征在于：所述外壳(1)的两侧连接有蝠翼(2)，所述蝠翼(2)的一侧连接有直齿圆柱齿轮机构(3)，所述外壳(1)的内部固定安装有圆锥齿轮传动机构(4)，所述圆锥齿轮传动机构(4)设置有两组齿轮啮合连接，所述外壳(1)的一侧固定安装有尾翼机构(5)。

2.根据权利要求1所述的一种单轴机构驱动的仿蝠鲼机器人，其特征在于：所述尾翼机构(5)包括基座(6)、输入轴(7)、摆杆本体(8)、摆杆轴(9)、固定件(10)、尾翼本体(11)，所述基座(6)与输入轴(7)固定连接，所述摆杆本体(8)在摆杆轴(9)的外壁上转动连接，所述摆杆轴(9)的一端与固定件(10)固定连接，所述固定件(10)的一端与尾翼本体(11)连接。

3.根据权利要求1所述的一种单轴机构驱动的仿蝠鲼机器人，其特征在于：所述蝠翼(2)包括拍动翼(12)与传动件(13)，所述拍动翼(12)的一端与传动件(13)连接，所述传动件(13)的一端依次连接有浮动块(14)与传动轴(15)。

4.根据权利要求1所述的一种单轴机构驱动的仿蝠鲼机器人，其特征在于：所述直齿圆柱齿轮机构(3)与圆锥齿轮传动机构(4)一侧连接有压电翼传动装置(16)。

5.根据权利要求1所述的一种单轴机构驱动的仿蝠鲼机器人，其特征在于：所述蝠翼(2)、直齿圆柱齿轮机构(3)与圆锥齿轮传动机构(4)均设置有两组。

技术总结本技术公开了一种单轴机构驱动的仿蝠鲼机器人，属于仿蝠鲼机器人技术领域，包括外壳，外壳的两侧连接有蝠翼，蝠翼的一侧连接有直齿圆柱齿轮机构，外壳的内部固定安装有圆锥齿轮传动机构，圆锥齿轮传动机构设置有两组齿轮啮合连接，外壳的一侧固定安装有尾翼机构，通过用简单的轴传动，两个电机与两根轴能完成控制，可以带动拍动翼的拍动和前后滑动，以及尾翼的上下拍动，同时结合摩擦电传感技术，利用仿生学特性可对环境进行无伤监测。技术研发人员：胡天宇,张诗淇,梅名豪,郝炫,江宽,史志玉,王睿源受保护的技术使用者：诠思科技（大连）有限公司技术研发日：20231208技术公布日：2024/6/20