一种行走机器人

本技术属于机器人，具体为一种行走机器人。

背景技术：

1、搬运行走机器人是一种在复杂环境下工作进行货物搬运的机器人。搬运行走机器人是劳动力解放和劳动力替代的一种先进产物。广泛用于工业和运输搬运。

2、如公告号cn208731094u公布的行走机构和自主移动搬运机器人，其主要特征为：包括底座以及安装于该底座的两个主动轮和至少两个从动轮，所述主动轮具有中心旋转轴线，且所述主动轮铰接于所述底座，所述底座与所述主动轮之间设置有弹性偏压件，该弹性偏压件的第一端偏压所述底座，所述弹性偏压件的与所述第一端相对的第二端偏压所述主动轮，以使得所述主动轮能够绕与所述中心旋转轴线平行的枢转轴线转动而相对于所述底座上下移动。

3、上述行走机器人在使用中，申请人发现：上述小车在行驶中，移动轮的间距、角度和高度无法调节，导致在面对复杂的行驶地面时无法很好的适配不同路面状况行驶，导致小车的适应性较差，比如当遇到较窄的路面时，小车无法行走，同时当地面不平或者倾斜路面时小车车身会倾斜行驶，这样导致小车重心偏移，容易导致搬运小车侧翻，为了提高行走机器人的行驶适应能力，提出一种行走机器人。

技术实现思路

1、本实用新型的目的在于：为了解决上述提出的问题，提供一种行走机器人。

2、本实用新型采用的技术方案如下：一种行走机器人，包括车架，所述车架的下部转动连接有丝杆,所述车架的下部侧壁上固定连接有电机一，所述电机一通过输出轴与所述丝杆连接，所述丝杆的两侧均螺纹连接有移架，所述移架的两侧均固定连接有电推杆，所述电推杆的活塞杆端部固定连接有安装架，所述架的下部转动连接有转柱，所述转柱的底端固定连接有转架，所述转架上转动连接有转杆，所述转架的一侧固定连接有电机二，所述电机二通过输出轴与所述转杆连接，所述转杆上固定连接有固定架，所述固定架的下部转动连接有驱动轮，所述固定架上固定连接有电机三，所述电机三与所述驱动轮连接。

3、在一优选的实施方式中，所述丝杆的两侧设置有方向相反的外螺纹。

4、在一优选的实施方式中，所述移架的两侧均滑动连接有导杆一，所述导杆一的两端固定安装在所述车架上。

5、在一优选的实施方式中，所述安装架的顶部固定连接有导杆二，所述导杆二与所述移架滑动连接。

6、在一优选的实施方式中，所述安装架的顶部一侧固定安装有电机四，所述电机四通过输出轴连接有主齿轮，所述转柱的上部固定连接有从齿轮，所述主齿轮与所述从齿轮啮合。

7、综上所述，由于采用了上述技术方案，本实用新型的有益效果是：

8、1、本实用新型中，通过启动电机一带动丝杆转动丝杆通过外螺纹带动移架移动，从而调节两个驱动轮使用间距，进而可根据不同的路面宽度来调节驱动轮间距适配行驶，提高小车适应能力。

9、2、本实用新型中，通过启动电机二带动转杆转动，转杆可带动固定架上的驱动轮调节角度，从而可根据路面倾斜情况自由调节驱动轮的角度来贴合适配，从而应对倾斜路面的行驶,且上述结构通过启动电推杆带动安装架下移，从而调节驱动轮的使用高度，从而可根据路面不平来调节驱动轮适配行驶，整个结构电推杆和电机二协同运行，从而使小车可适应不同路面进行稳定行驶，提高小车路面适应能力。

技术特征：

1.一种行走机器人，包括车架(1)，其特征在于：所述车架(1)的下部转动连接有丝杆(2),所述车架(1)的下部侧壁上固定连接有电机一(3)，所述电机一(3)通过输出轴与所述丝杆(2)连接，所述丝杆(2)的两侧均螺纹连接有移架(4)，所述移架(4)的两侧均固定连接有电推杆(5)，所述电推杆(5)的活塞杆端部固定连接有安装架(6)，所述架的下部转动连接有转柱(7)，所述转柱(7)的底端固定连接有转架(8)，所述转架(8)上转动连接有转杆(9)，所述转架(8)的一侧固定连接有电机二(10)，所述电机二(10)通过输出轴与所述转杆(9)连接，所述转杆(9)上固定连接有固定架(11)，所述固定架(11)的下部转动连接有驱动轮(12)，所述固定架(11)上固定连接有电机三(13)，所述电机三(13)与所述驱动轮(12)连接。

2.如权利要求1所述的一种行走机器人，其特征在于：所述丝杆(2)的两侧设置有方向相反的外螺纹。

3.如权利要求1所述的一种行走机器人，其特征在于：所述移架(4)的两侧均滑动连接有导杆一(14)，所述导杆一(14)的两端固定安装在所述车架(1)上。

4.如权利要求1所述的一种行走机器人，其特征在于：所述安装架(6)的顶部固定连接有导杆二(15)，所述导杆二(15)与所述移架(4)滑动连接。

5.如权利要求1所述的一种行走机器人，其特征在于：所述安装架(6)的顶部一侧固定安装有电机四(16)，所述电机四(16)通过输出轴连接有主齿轮(17)，所述转柱(7)的上部固定连接有从齿轮(18)，所述主齿轮(17)与所述从齿轮(18)啮合。

技术总结本技术涉及机器人技术领域，公开了一种行走机器人，包括车架，车架的下部转动连接有丝杆,车架的下部侧壁上固定连接有电机一，电机一通过输出轴与丝杆连接，丝杆的两侧均螺纹连接有移架，移架的两侧均固定连接有电推杆，电推杆的活塞杆端部固定连接有安装架，架的下部转动连接有转柱，转柱的底端固定连接有转架，转架上转动连接有转杆，转架的一侧固定连接有电机二，电机二通过输出轴与转杆连接，转杆上固定连接有固定架，固定架的下部转动连接有驱动轮，固定架上固定连接有电机三，电机三与驱动轮连接。本技术可对驱动轮间距、角度和高度进行调接，从而可根据复杂路面情况调节行驶，提高小车的路面适应能力。技术研发人员：戴银飞,刘玉宝,杜伟,邹英永,王绍强,李念峰,肖治国受保护的技术使用者：长春大学技术研发日：20231209技术公布日：2024/6/20