转向操纵装置的制作方法

本发明涉及转向操纵装置。

背景技术：

1、在下述专利文献1中公开一种马达控制装置，其包括：手动转向操纵指令值运算部，使用转向操纵转矩来运算手动转向操纵指令值；综合角度指令值运算部，对自动转向操纵指令值加上手动转向操纵指令值来运算综合角度指令值；以及控制部，基于综合角度指令值，对电动马达进行角度控制。

2、专利文献1：日本特开2019-194059号公报

3、在专利文献1所记载的马达控制装置中，在驾驶辅助模式时，无法进行充分地反映了驾驶员的意图的转向操纵控制。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种在驾驶辅助模式时，能够进行充分地反映了驾驶员的意图的转向操纵控制的转向操纵装置。

2、本发明的一个实施方式提供一种转向操纵装置，其中，包括：转向角控制用的电动马达；手动转向操纵角指令值运算部，基于包括转向操纵转矩以及反作用力控制增益的运动方程式，来运算手动转向操纵角指令值；综合角度指令值运算部，对驾驶辅助用的自动转向操纵角指令值加上上述手动转向操纵角指令值，来运算综合角度指令值；控制部，基于上述综合角度指令值，对上述电动马达进行角度控制；以及反作用力控制增益设定部，使用上述转向操纵转矩、车辆信息以及道路信息，来设定上述反作用力控制增益。

3、在该结构中，在驾驶辅助模式时，能够进行充分地反映了驾驶员的意图的转向操纵控制。

4、关于本发明中的上述的或者其他的目的、特征以及效果，通过参照附图在以下叙述的实施方式的说明而变得明确。

技术特征：

1.一种转向操纵装置，其中，包括：

2.根据权利要求1所述的转向操纵装置，其中，

3.根据权利要求1所述的转向操纵装置，其中，

4.根据权利要求1至3中任一项所述的转向操纵装置，其中，

5.根据权利要求1至3中任一项所述的转向操纵装置，其中，

6.根据权利要求5所述的转向操纵装置，其中，

7.根据权利要求5或6所述的转向操纵装置，其中，

技术总结转向操纵装置包括：转向角控制用的电动马达；手动转向操纵角指令值运算部，基于包括转向操纵转矩以及反作用力控制增益的运动方程式，来运算手动转向操纵角指令值；综合角度指令值运算部，对驾驶辅助用的自动转向操纵角指令值加上手动转向操纵角指令值，来运算综合角度指令值；控制部，基于综合角度指令值，对电动马达进行角度控制；以及反作用力控制增益设定部，使用转向操纵转矩、车辆信息以及道路信息，来设定反作用力控制增益。技术研发人员：仲出知弘,田村勉,罗伯特·富克斯,于尔格·希夫曼受保护的技术使用者：株式会社捷太格特技术研发日：技术公布日：2024/6/20