车辆转向中位确定方法、装置及车辆与流程

本发明涉及车辆，具体而言，涉及一种车辆转向中位确定方法、装置及车辆。

背景技术：

1、随着车辆技术的迅猛发展，纯电动循环球电动转向器总成的输出力矩不断增大。在部分车型上(如轻型商用车)，纯电动转向系统已逐步替代传统的液压转向系统，提升这些车型的驾乘体验。

2、为了增强车辆的转向中位保持感并使车辆具备更优的主动回正能力，车辆下线时通常需要进行方向盘中位标定，也即，标定车辆直线行驶的方向盘位置。标定得到的方向盘位置可以作为车辆中位保持和转向主动回正的目标位置。然而，上述采用纯电动转向系统的部分车型通常也采用板簧结构悬架系统，板簧结构悬架系统的车辆在空载和满载时转向节上节臂球头位置不一致，这会导致车辆在满载和空载时对应的方向盘中位标定位置之间存在夹角。

3、通常在车辆空载情况下进行方向盘中位标定，得到空载转向中位，基于此，在应用场景中，受到电动转向器的中位保持作用力和主动回正作用力，车辆在满载时将会主动控制方向盘回到空载转向中位，此时，驾驶员在驾驶车辆满载行驶时需要对方向盘持续施加转向力将方向盘保持在满载转向中位以使得车辆保持直线行驶。同理，如果在车辆满载情况下进行方向盘中位标定，得到满载转向中位，基于此，驾驶员在驾驶车辆空载行驶时需要对方向盘持续施加转向力将方向盘保持在空载转向中位以使得车辆保持直线行驶。上述方向盘中位标定的方案灵活性较差，容易导致驾驶疲劳，降低驾驶舒适度，用户体验较差。

4、针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现思路

1、本发明实施例提供了一种车辆转向中位确定方法、装置及车辆，以至少解决相关技术中空载情况下标定得到固定的转向中位角度造成的转向中位标定灵活性差、车辆驾乘体验差的技术问题。

2、根据本发明实施例的一个方面，提供了一种车辆转向中位确定方法，包括：获取车辆对应的转向中位标定数据和行驶数据；基于转向中位标定数据、行驶数据和目标条件进行统计计算，确定转向中位目标角度，其中，目标条件用于表征车辆在方向盘转动控制下保持直线行驶；利用转向中位目标角度对车辆进行转向中位自学习计算，更新转向中位标定数据。

3、可选地，获取车辆对应的转向中位标定数据和行驶数据包括：获取车辆在当前统计周期内的转向中位标定数据和行驶数据，其中，转向中位标定数据包括转向中位标定角度和标定标志位信息，行驶数据包括：车速、主动转向力矩、方向盘转角、前轮轮速和转向助力电机转速。

4、可选地，基于转向中位标定数据、行驶数据和目标条件进行统计计算，确定转向中位目标角度包括：响应于当前统计周期内的转向中位标定数据和行驶数据满足目标条件，更新统计数量，其中，统计数量为多个历史统计周期中转向中位标定数据和行驶数据满足目标条件的目标统计周期的数量；响应于统计数量大于第一阈值，利用转向中位标定角度和方向盘转角确定转向中位目标角度。

5、可选地，目标条件包括第一条件、第二条件和第三条件；转向中位标定数据和行驶数据满足目标条件包括：响应于根据标定标志位信息确定车辆完成转向中位下线标定，确定满足第一条件；响应于车速大于第二阈值，确定满足第二条件；响应于主动转向力矩处于预设力矩范围，方向盘转角未处于预设角度范围，根据转向助力电机转速确定车辆处于未助力转向状态且根据前轮轮速确定车辆处于直线行驶状态，确定满足第三条件，其中，预设力矩范围用于表征保持车辆直线行驶对应的转向力矩范围，预设角度范围用于表征方向盘控制车辆转向时对应的转向角度范围。

6、可选地，利用转向中位标定角度和方向盘转角确定转向中位目标角度包括：对转向中位标定角度和方向盘转角进行差值计算，确定转向中位目标角度。

7、可选地，车辆转向中位确定方法还包括：响应于当前统计周期内第一条件、第二条件和第三条件的至少之一未满足，重置统计数量。

8、可选地，利用转向中位目标角度对车辆进行转向中位自学习计算，更新转向中位标定数据包括：获取历史目标角度，其中，历史目标角度为车辆的历史行驶阶段中，上一次统计计算得到的转向中位目标角度；根据转向中位目标角度与历史目标角度之间的角度差值，对转向中位目标角度进行更新；利用转向中位目标角度，确定转向中位标定数据。

9、可选地，根据转向中位目标角度与历史目标角度之间的角度差值，对转向中位目标角度进行更新包括：响应于角度差值大于第三阈值，将转向中位目标角度更新为历史目标角度与第三阈值的和；响应于角度差值小于第四阈值，将转向中位目标角度更新为历史目标角度与第四阈值的和，其中，第四阈值为第三阈值的相反数；响应于角度差值的绝对值小于第五阈值，将转向中位目标角度更新为历史目标角度，其中，第五阈值小于或等于第三阈值。

10、根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种车辆转向中位确定装置，包括：获取模块，用于获取车辆对应的转向中位标定数据和行驶数据；确定模块，用于基于转向中位标定数据、行驶数据和目标条件进行统计计算，确定转向中位目标角度，其中，目标条件用于表征车辆在方向盘转动控制下保持直线行驶；更新模块，用于利用转向中位目标角度对车辆进行转向中位自学习计算，更新转向中位标定数据。

11、根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种车辆，包括车载存储器和车载处理器，车载存储器中存储有计算机程序，车载处理器被设置为运行计算机程序以执行上述任意一项的车辆转向中位确定方法。

12、在本发明实施例中，获取车辆对应的转向中位标定数据和行驶数据；基于转向中位标定数据、行驶数据和目标条件进行统计计算，确定转向中位目标角度，其中，目标条件用于表征车辆在方向盘转动控制下保持直线行驶；利用转向中位目标角度对车辆进行转向中位自学习计算，更新转向中位标定数据。由此，本发明达到了根据车辆行驶中实时获取的数据对转向中位标定数据进行自学习更新的目的，从而实现了增强转向中位标定的灵活性、提升车辆驾乘体验的技术效果，进而解决了相关技术中空载情况下标定得到固定的转向中位角度造成的转向中位标定灵活性差、车辆驾乘体验差的技术问题。

技术特征：

1.一种车辆转向中位确定方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的车辆转向中位确定方法，其特征在于，获取所述车辆对应的所述转向中位标定数据和所述行驶数据包括：

3.根据权利要求2所述的车辆转向中位确定方法，其特征在于，基于所述转向中位标定数据、所述行驶数据和所述目标条件进行统计计算，确定所述转向中位目标角度包括：

4.根据权利要求3所述的车辆转向中位确定方法，其特征在于，所述目标条件包括第一条件、第二条件和第三条件；所述转向中位标定数据和所述行驶数据满足所述目标条件包括：

5.根据权利要求3所述的车辆转向中位确定方法，其特征在于，利用所述转向中位标定角度和所述方向盘转角确定所述转向中位目标角度包括：

6.根据权利要求4所述的车辆转向中位确定方法，其特征在于，所述车辆转向中位确定方法还包括：

7.根据权利要求3所述的车辆转向中位确定方法，其特征在于，利用所述转向中位目标角度对所述车辆进行转向中位自学习计算，更新所述转向中位标定数据包括：

8.根据权利要求7所述的车辆转向中位确定方法，其特征在于，根据所述转向中位目标角度与所述历史目标角度之间的所述角度差值，对所述转向中位目标角度进行更新包括：

9.一种车辆转向中位确定装置，其特征在于，包括：

10.一种车辆，其特征在于，包括车载存储器和车载处理器，所述车载存储器中存储有计算机程序，所述车载处理器被设置为运行所述计算机程序以执行所述权利要求1至8中任意一项所述的车辆转向中位确定方法。

技术总结本发明公开了一种车辆转向中位确定方法、装置及车辆。其中，该方法包括：获取车辆对应的转向中位标定数据和行驶数据；基于转向中位标定数据、行驶数据和目标条件进行统计计算，确定转向中位目标角度，其中，目标条件用于表征车辆在方向盘转动控制下保持直线行驶；利用转向中位目标角度对车辆进行转向中位自学习计算，更新转向中位标定数据。本发明解决了相关技术中空载情况下标定得到固定的转向中位角度造成的转向中位标定灵活性差、车辆驾乘体验差的技术问题。技术研发人员：赵晓瑛,李兴修,郑燕冬,刘永传,雷红亮,刘禹昕,王明久,陈玺文受保护的技术使用者：一汽解放汽车有限公司技术研发日：技术公布日：2024/6/20