一种用于机器人全向移动底盘的新型舵轮结构的制作方法

本技术涉及机器人舵轮，具体为一种用于机器人全向移动底盘的新型舵轮结构。

背景技术：

1、舵轮，是一种集成了驱动电机、转向电机、减速机等的一体化机械结构，集行走、牵引和转向功能为一体，可以荷载和牵引较重货物。舵轮具有集成化高，适配性强等优势。现有方案主要采用导电滑环或机械结构实现舵轮航向部分的持续转动，并主要采用各型电机进行驱动；

2、目前现有技术主要应用于物流agv机器人小车，因其设计负载较高，大多采用金属机架和交叉滚子轴承的方案，具有重量重，价格昂贵，速度慢等缺点，且多数的舵轮由于旋转绕线的原因只能旋转一定角度，存在一定的使用局限性。

技术实现思路

1、本实用新型的目的在于提供一种用于机器人全向移动底盘的新型舵轮结构，以解决上述背景技术中提出的问题。

2、为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种用于机器人全向移动底盘的新型舵轮结构，包括主体机架，所述主体机架上表面固定安装有上支架，所述主体机架上表面一侧固定安装有转向电机，所述转向电机的输出轴连接有转向齿轮组，所述转向齿轮组包括转向主齿轮，所述转向主齿轮上方与转向电机的输出轴固定连接，所述转向主齿轮一侧啮合连接有中心齿轮，所述中心齿轮中心位置开设有中心孔，所述中心孔侧位设置有侧孔，所述中心齿轮下方的凹槽内两侧环扣有两组特氟龙垫圈，所述中心齿轮下方连接有航向机构，所述主体机架上表面固定安装有驱动电机，所述驱动电机的输出轴固定连接有驱动齿轮组。

3、优选的，所述航向机构包括两组轮体支架，两组所述轮体支架上表面均与中心齿轮下表面固定连接，两组所述轮体支架之间通过轮轴和轴承转动安装有航向轮。

4、优选的，所述驱动齿轮组包括驱动齿轮，所述驱动齿轮设置在中心齿轮的中间位置，与中心齿轮同轴心设计，所述驱动齿轮上表面与驱动电机的输出轴固定连接。

5、优选的，所述驱动齿轮一侧啮合连接有柱齿轮，所述柱齿轮下表面固定连接有轴柱，所述轴柱穿过中心齿轮的侧孔固定连接有锥齿轮。

6、优选的，所述锥齿轮一侧啮合连接有齿轮盘，所述齿轮盘设置在航向轮外侧且位于航向轮固定连接。

7、优选的，所述主体机架上表面开设有若干用于进行外界连接的固定孔。

8、优选的，所述主体机架与上支架的横向板体采用碳纤维制成，竖向柱体则采用铝合金材料制成。

9、与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

10、本实用新型通过两个电机的独立驱动可带动舵轮结构进行自动的前进、后退以及自动转向工作，具有移动、转向的独立性，由于采用驱动电机同轴设计，使两个电机全部固定于主体部分，并且直接通过电机旋转轴与齿轮组部分进行直连，可以实现持续向同一方向进行旋转，无多余线束束缚，有效避免旋转绕线的技术问题，提高使用效果，降低使用局限性；

11、且主体框架结构由铝合金加工件及碳纤维板组成，为其他部分提供了支撑及固定，同时可降低整体的重量，在具有一定机械强度的同时具有轻质使用的特性在低负载的条件下，利用新型材料，保证了较低的制造成本，较轻的重量和较高的速度，且通过特氟龙垫圈代替了目前广泛使用的交叉滚子轴承，具有重量轻，价格低的特点，有效降低生产和维护成本，适合推广使用。

技术特征：

1.一种用于机器人全向移动底盘的新型舵轮结构，包括主体机架(1)，其特征在于，所述主体机架(1)上表面固定安装有上支架(4)，所述主体机架(1)上表面一侧固定安装有转向电机(2)，所述转向电机(2)的输出轴连接有转向齿轮组(3)，所述转向齿轮组(3)包括转向主齿轮(301)，所述转向主齿轮(301)上方与转向电机(2)的输出轴固定连接，所述转向主齿轮(301)一侧啮合连接有中心齿轮(302)，所述中心齿轮(302)中心位置开设有中心孔(303)，所述中心孔(303)侧位设置有侧孔(304)，所述中心齿轮(302)下方的凹槽内两侧环扣有两组特氟龙垫圈(5)，所述中心齿轮(302)下方连接有航向机构(6)，所述主体机架(1)上表面固定安装有驱动电机(7)，所述驱动电机(7)的输出轴固定连接有驱动齿轮组(8)。

2.根据权利要求1所述的一种用于机器人全向移动底盘的新型舵轮结构，其特征在于：所述航向机构(6)包括两组轮体支架(601)，两组所述轮体支架(601)上表面均与中心齿轮(302)下表面固定连接，两组所述轮体支架(601)之间通过轮轴(602)和轴承转动安装有航向轮(603)。

3.根据权利要求1所述的一种用于机器人全向移动底盘的新型舵轮结构，其特征在于：所述驱动齿轮组(8)包括驱动齿轮(801)，所述驱动齿轮(801)设置在中心齿轮(302)的中间位置，与中心齿轮(302)同轴心设计，所述驱动齿轮(801)上表面与驱动电机(7)的输出轴固定连接。

4.根据权利要求3所述的一种用于机器人全向移动底盘的新型舵轮结构，其特征在于：所述驱动齿轮(801)一侧啮合连接有柱齿轮(802)，所述柱齿轮(802)下表面固定连接有轴柱(803)，所述轴柱(803)穿过中心齿轮(302)的侧孔(304)固定连接有锥齿轮(804)。

5.根据权利要求4所述的一种用于机器人全向移动底盘的新型舵轮结构，其特征在于：所述锥齿轮(804)一侧啮合连接有齿轮盘(805)，所述齿轮盘(805)设置在航向轮(603)外侧且位于航向轮(603)固定连接。

6.根据权利要求1所述的一种用于机器人全向移动底盘的新型舵轮结构，其特征在于：所述主体机架(1)上表面开设有若干用于进行外界连接的固定孔。

7.根据权利要求1所述的一种用于机器人全向移动底盘的新型舵轮结构，其特征在于：所述主体机架(1)与上支架(4)的横向板体采用碳纤维制成，竖向柱体则采用铝合金材料制成。

技术总结本技术公开了一种用于机器人全向移动底盘的新型舵轮结构，包括主体机架，主体机架上表面固定安装有上支架，主体机架上表面一侧固定安装有转向电机，转向电机的输出轴连接有转向齿轮组，中心齿轮下方的凹槽内两侧环扣有两组特氟龙垫圈，中心齿轮下方连接有航向机构，主体机架上表面固定安装有驱动电机，本技术通过两个电机的驱动可带动舵轮结构进行自动的前进、后退以及自动转向工作，由于采用驱动电机同轴设计，使两个电机全部固定于主体部分，并且直接通过电机旋转轴与齿轮组部分进行直连，可以实现持续向同一方向进行旋转，无多余线束束缚，有效避免旋转绕线的技术问题，提高使用效果，降低使用局限性。技术研发人员：李行健,陈昕桐受保护的技术使用者：李行健技术研发日：20231225技术公布日：2024/6/23