手轮力感反馈扭矩控制方法、控制器、转向系统和车辆与流程

本申请涉及车辆领域，尤其涉及一种手轮力感反馈扭矩控制方法、控制器、转向系统和车辆。

背景技术：

1、车辆的线控转向(steering by wire，sbw)系统是以电信号代替传统转向系统中方向盘和转向轮之间机械连接的一种新型转向系统，是未来智能驾驶领域发展中的重要组成部分。

2、目前线控转向是通过手轮电机模拟传统转向过程，手轮电机接收路轮电机反馈的路轮扭矩再加上基础助力作为路感扭矩通过方向盘反馈给驾驶员，从而影响驾驶员的手感。

3、但是，线控转向系统无法向驾驶员传递足够的路面信息，驾驶员无法获得较好的手感，驾驶体验较差甚至影响驾驶安全。

技术实现思路

1、本申请提供一种手轮力感反馈扭矩控制方法、控制器、转向系统和车辆，用以解决线控转向系统无法使驾驶员获得较好手感的问题。

2、第一方面，本申请提供一种手轮力感反馈扭矩控制方法，包括：

3、获取第一路轮参考扭矩与第一手轮力感反馈扭矩，其中，路轮参考扭矩为路轮电机扭矩指令值，第一路轮参考扭矩为t时刻路轮电机扭矩指令值；

4、根据第一路轮参考扭矩与第一手轮力感反馈扭矩，确定第二手轮力感反馈扭矩；

5、获取第二路轮参考扭矩，其中，第二路轮参考扭矩为t+1时刻路轮电机扭矩指令值；

6、第二路轮参考扭矩绝对值与第二手轮力感反馈扭矩绝对值的差值小于第一预设阈值或车辆未处于转向状态时，确定第二手轮力感反馈扭矩为目标手轮力感反馈扭矩，目标手轮力感反馈扭矩用于提供方向盘的手感阻力。

7、在一些实施例中，根据第一路轮参考扭矩与第一手轮力感反馈扭矩，确定第二手轮力感反馈扭矩之前，还包括：

8、确定第一路轮参考扭矩绝对值与第一手轮力感反馈扭矩绝对值的差值大于第二预设阈值且车辆处于转向状态，其中，第一预设阈值小于第二预设阈值。

9、在一些实施例中，根据第一路轮参考扭矩与第一手轮力感反馈扭矩，确定第二手轮力感反馈扭矩，包括：

10、计算第一路轮参考扭矩绝对值与第一手轮力感反馈扭矩绝对值的第一差值；

11、获取第一差值对应的第一参考值，其中，差值与参考值一一对应；

12、获取第二参考值对应的第二差值，其中，第二参考值为第一参考值与预设系数的乘积；

13、第二差值大于预设差值时，将预设差值对应的第三参考值与预设系数求和，确定求和的值与第一手轮力感反馈扭矩的乘积为第二手轮力感反馈扭矩。

14、在一些实施例中，获取第二参考值对应的第二差值之后，还包括：

15、第二差值小于或等于预设差值时，将第二差值对应的第二参考值与预设系数求和，确定求和的值与第一手轮力感反馈扭矩的乘积为第二手轮力感反馈扭矩。

16、在一些实施例中，根据第一路轮参考扭矩与第一手轮力感反馈扭矩，确定第二手轮力感反馈扭矩，包括：

17、计算第一路轮参考扭矩绝对值与第一手轮力感反馈扭矩绝对值的第三差值；

18、确定第三差值与预设系数的乘积为第四差值；

19、第四差值大于预设差值时，确定预设差值与第一手轮力感反馈扭矩的和为第二手轮力感反馈扭矩。

20、在一些实施例中，确定第三差值与预设系数的乘积为第四差值之后，还包括：

21、第四差值小于或等于预设差值时，确定第四差值与第一手轮力感反馈扭矩的和为第二手轮力感反馈扭矩。

22、在一些实施例中，获取第二路轮参考扭矩之后，还包括：

23、确定第二路轮参考扭矩绝对值与第二手轮力感反馈扭矩绝对值的差值大于或等于第一预设阈值且车辆处于转向状态时，根据第二路轮参考扭矩与第二手轮力感反馈扭矩，确定第三手轮力感反馈扭矩；

24、获取第三路轮参考扭矩，其中，第三路轮参考扭矩为t+2时刻路轮电机扭矩指令值；

25、第三路轮参考扭矩绝对值与第三手轮力感反馈扭矩绝对值的差值小于第一预设阈值或车辆未处于转向状态时，确定第三手轮力感反馈扭矩为目标手轮力感反馈扭矩。

26、第二方面，本申请提供一种手轮力感反馈扭矩控制装置，包括：

27、获取模块，用于获取第一路轮参考扭矩与第一手轮力感反馈扭矩，其中，路轮参考扭矩为路轮电机扭矩指令值，第一路轮参考扭矩为t时刻路轮电机扭矩指令值；

28、确定模块，用于根据第一路轮参考扭矩与第一手轮力感反馈扭矩，确定第二手轮力感反馈扭矩；

29、获取模块，还用于获取第二路轮参考扭矩，其中，第二路轮参考扭矩为t+1时刻路轮电机扭矩指令值；

30、确定模块，还用于第二路轮参考扭矩绝对值与第二手轮力感反馈扭矩绝对值的差值小于第一预设阈值或车辆未处于转向状态时，确定第二手轮力感反馈扭矩为目标手轮力感反馈扭矩，目标手轮力感反馈扭矩用于提供方向盘的手感阻力。

31、第三方面，本申请提供一种控制器，包括：存储器和处理器；

32、存储器用于存储计算机程序；处理器用于执行存储器存储的计算机程序，实现第一方面及第一方面任一种实施例中的方法。

33、第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，实现第一方面及第一方面任一种实施例中的方法。

34、第五方面，本申请提供一种计算机程序产品，计算机程序产品包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，实现第一方面及第一方面任一种实施例中的方法。

35、第六方面，本申请提供一种线控转向系统，包括手轮电机、路轮电机以及第三方面实施例中的控制器；

36、控制器与手轮电机电连接，控制器与路轮电机电连接。

37、第七方面，本申请提供一种车辆，包括第六方面实施例中的线控转向系统。

38、本申请提供的手轮力感反馈扭矩控制方法、控制器、转向系统和车辆，通过根据第一路轮参考扭矩与第一手轮力感反馈扭矩，确定第二手轮力感反馈扭矩；在第二路轮参考扭矩绝对值与第二手轮力感反馈扭矩绝对值的差值小于第一预设阈值或车辆未处于转向状态时，确定第二手轮力感反馈扭矩为目标手轮力感反馈扭矩，目标手轮力感反馈扭矩用于提供方向盘的手感阻力，实现为驾驶员提供较好手感以提升驾驶安全性的效果。

技术特征：

1.一种手轮力感反馈扭矩控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一路轮参考扭矩与所述第一手轮力感反馈扭矩，确定第二手轮力感反馈扭矩之前，还包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一路轮参考扭矩与所述第一手轮力感反馈扭矩，确定第二手轮力感反馈扭矩，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取第二参考值对应的第二差值之后，还包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一路轮参考扭矩与所述第一手轮力感反馈扭矩，确定第二手轮力感反馈扭矩，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述确定所述第三差值与预设系数的乘积为第四差值之后，还包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取第二路轮参考扭矩之后，还包括：

8.一种手轮力感反馈扭矩控制装置，其特征在于，所述装置包括：

9.一种控制器，其特征在于，所述控制器包括：存储器和处理器；

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时用于实现如权利要求1-7任一项所述的方法。

11.一种线控转向系统，其特征在于，所述系统包括手轮电机、路轮电机以及如权利要求9所述的控制器；

12.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括如权利要求11所述的线控转向系统。

技术总结本申请提供一种手轮力感反馈扭矩控制方法、控制器、转向系统和车辆。该方法包括：获取第一路轮参考扭矩与第一手轮力感反馈扭矩，其中，第一路轮参考扭矩为T时刻路轮电机扭矩指令值；根据第一路轮参考扭矩与第一手轮力感反馈扭矩，确定第二手轮力感反馈扭矩；获取第二路轮参考扭矩，其中，第二路轮参考扭矩为T+1时刻路轮电机扭矩指令值；第二路轮参考扭矩绝对值与第二手轮力感反馈扭矩绝对值的差值小于第一预设阈值或车辆未处于转向状态时，确定第二手轮力感反馈扭矩为目标手轮力感反馈扭矩，目标手轮力感反馈扭矩用于提供方向盘的手感阻力。本申请的方法可以使驾驶员获得较好的手感，提高驾驶安全性。技术研发人员：吕登科受保护的技术使用者：杭州擎威科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/6/23