车身稳定控制方法、控制装置及车辆与流程

本发明涉及车辆控制，更具体地，涉及一种车身稳定控制方法、控制装置及车辆。

背景技术：

1、近年来，随着车辆的电动化和智能化趋势越来越明显，人们对驾驶体验的要求也越来越高。车辆乘坐舒适性和操纵稳定性作为直接影响乘员感官体验和人身安全的特性，得到了越来越多的关注。电动助力转向(electrical power steering，eps)系统不仅能够方便驾驶员对车辆的操作，而且提高了乘客的乘车舒适性，最重要的是能够确保车辆行驶过程中的安全可靠性。同时，eps系统也是许多其他高阶功能的基础，例如近年来火热的高级辅助驾驶功能、自动驾驶功能等。针对eps系统的高级功能开发，必须保证移交驾驶权时驾驶员对车辆操纵的安全性、平滑性和舒适性。当车辆行驶于某些特定工况时，如何安全、平滑、高效和舒适地进行车身稳态控制，是现有电动助力转向系统亟待解决的问题之一。

2、车身稳定控制即动态转矩控制简称dst(driver steering recommendation)，该功能在不同的驾驶工况下为驾驶员提供适当辅助，这些工况包括转向过度、转向不足、分离路面制动、分离路面加速等。此外，dst功能在车辆稳定行驶且侧向加速度高的弯道工况下，给予驾驶员方向盘一定修正辅助，以增强车辆路感反馈。目前的车辆难以确定何时执行dst功能，容易造成dst功能滥用，影响车辆行驶。

技术实现思路

1、在技术实现要素：部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本发明的发明内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

2、针对现有技术的不足，本发明实施例第一方面提出了一种车身稳定控制方法，所述方法包括：

3、确定输入信号满足的状态切换条件；

4、根据所述状态切换条件切换车身稳定控制状态，其中，所述车身稳定控制状态至少包括执行状态；

5、当所述车身稳定控制状态切换为所述执行状态时，根据请求叠加扭矩确定输出叠加扭矩，并将所述输出叠加扭矩输出至电动助力转向系统。

6、在一个实施例中，所述根据所述状态切换条件切换车身稳定控制状态，包括：

7、当所述输入信号满足从当前车身稳定控制状态到至少两个可切换车身稳定控制状态的状态切换条件时，从所述当前车身稳定控制状态切换到所述至少两个可切换车身稳定控制状态中优先级最高的车身稳定控制状态。

8、在一个实施例中，所述车身稳定控制状态还包括故障状态和允许执行状态，所述故障状态的优先级高于所述执行状态的优先级、且高于所述允许执行状态的优先级。

9、在一个实施例中，所述根据请求叠加扭矩确定输出叠加扭矩，包括：

10、根据所述请求叠加扭矩确定当前时刻的将要输出扭矩；

11、当所述将要输出扭矩的绝对值小于或等于第一预设阈值时，以所述将要输出扭矩作为所述输出叠加扭矩；

12、当所述将要输出扭矩的绝对值大于所述第一预设阈值时，以所述第一预设阈值作为所述输出叠加扭矩。

13、在一个实施例中，所述根据所述请求叠加扭矩确定当前时刻的将要输出扭矩，包括：

14、根据所述请求叠加扭矩及上一时刻的输出叠加扭矩计算扭矩变化率；

15、当所述扭矩变化率的绝对值小于或等于第二预设阈值时，根据所述扭矩变化率和所述上一时刻的输出叠加扭矩确定当前时刻的将要输出扭矩；

16、当所述扭矩变化率的绝对值大于所述第二预设阈值时，根据所述第一预设阈值和所述上一时刻的输出叠加扭矩确定当前时刻的将要输出扭矩。

17、在一个实施例中，所述方法还包括：

18、在根据请求叠加扭矩确定输出叠加扭矩的过程中，统计超限事件的次数，并在所述超限事件的次数达到预设次数时，生成扭矩超限故障信号，

19、其中，所述超限事件包括所述扭矩变化率的绝对值大于所述第二预设阈值和/或所述将要输出扭矩的绝对值大于所述第一预设阈值。

20、在一个实施例中，所述车身稳定控制状态还包括故障状态，当所述输入信号包括所述扭矩超限故障信号时，所述状态切换条件包括从所述执行状态切换至故障状态的状态切换条件。

21、在一个实施例中，所述方法还包括：

22、当退出所述执行模式时，按照预设变化速率降低所述输出叠加扭矩。

23、在一个实施例中，所述车身稳定控制状态还包括故障状态和允许执行状态。

24、在一个实施例中，所述故障状态包括临时故障状态，所述状态切换条件包括所述临时故障状态到所述允许执行状态的状态切换条件、所述允许执行状态到所述临时故障状态或所述执行状态的状态切换条件、所述执行状态到所述临时故障状态或所述允许执行状态的状态切换条件。

25、在一个实施例中，所述故障状态还包括持续故障状态，所述持续故障状态与所述临时故障状态、所述允许执行状态和所述执行状态之间的状态切换条件为单向状态切换条件，所述单向状态切换条件包括从所述临时故障状态、所述允许执行状态或所述执行状态到所述持续故障状态的状态切换条件。

26、在一个实施例中，所述输入信号包括以下至少一项：扭矩叠加请求信号、电动助力转向系统故障状态信号、车身稳定控制有效标志位信号、车身稳定控制扭矩超限故障信号、方向盘扭矩信号。

27、本发明实施例第二方面提供一种车身稳定控制装置，所述车身稳定控制装置包括存储器和处理器，所述存储器上存储有由所述处理器运行的计算机程序，所述计算机程序在被所述处理器运行时执行如上所述的车身稳定控制方法。

28、本发明实施例第三方面提供一种车辆，其特征在于，所述车辆包括如上所述的车身稳定控制装置。

29、本发明实施例的车身稳定控制方法、控制装置和车辆根据输入信号判断当前驾驶状态是否需要进行车身稳定控制，从而决定是否将dst状态切换为执行状态，从而避免了dst功能的滥用影响车辆行驶。

技术特征：

1.一种车身稳定控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述状态切换条件切换车身稳定控制状态，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述车身稳定控制状态还包括故障状态和允许执行状态，所述故障状态的优先级高于所述执行状态的优先级、且高于所述允许执行状态的优先级。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据请求叠加扭矩确定输出叠加扭矩，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述请求叠加扭矩确定当前时刻的将要输出扭矩，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述车身稳定控制状态还包括故障状态，当所述输入信号包括所述扭矩超限故障信号时，所述状态切换条件包括从所述执行状态切换至故障状态的状态切换条件。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车身稳定控制状态还包括故障状态和允许执行状态。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述故障状态包括临时故障状态，所述状态切换条件包括所述临时故障状态到所述允许执行状态的状态切换条件、所述允许执行状态到所述临时故障状态或所述执行状态的状态切换条件、所述执行状态到所述临时故障状态或所述允许执行状态的状态切换条件。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述故障状态还包括持续故障状态，所述持续故障状态与所述临时故障状态、所述允许执行状态和所述执行状态之间的状态切换条件为单向状态切换条件，所述单向状态切换条件包括从所述临时故障状态、所述允许执行状态或所述执行状态到所述持续故障状态的状态切换条件。

12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述输入信号包括以下至少一项：扭矩叠加请求信号、电动助力转向系统故障状态信号、车身稳定控制有效标志位信号、车身稳定控制扭矩超限故障信号、方向盘扭矩信号。

13.一种车身稳定控制装置，其特征在于，所述车身稳定控制装置包括存储器和处理器，所述存储器上存储有由所述处理器运行的计算机程序，所述计算机程序在被所述处理器运行时执行如权利要求1-12中任一项所述的车身稳定控制方法。

14.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括如权利要求13所述的车身稳定控制装置。

技术总结一种车身稳定控制方法、控制装置及车辆，该方法包括：确定输入信号满足的状态切换条件；根据所述状态切换条件切换车身稳定控制状态，其中，所述车身稳定控制状态至少包括执行状态；当所述车身稳定控制状态切换为所述执行状态时，根据请求叠加扭矩确定输出叠加扭矩，并将所述输出叠加扭矩输出至电动助力转向系统。本发明根据输入信号判断当前驾驶状态是否需要进行车身稳定控制，从而决定是否将DST状态切换为执行状态，从而避免了DST功能的滥用影响车辆行驶。技术研发人员：谢非,李根,李振伟,赵伟冰,徐啸哲受保护的技术使用者：比亚迪股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/6/23