一种悬式绝缘子带电检测机器人用高空移动装置的制作方法

本发明涉及绝缘子带电检测设备，具体为一种悬式绝缘子带电检测机器人用高空移动装置。

背景技术：

1、绝缘子是安装在不同电位的导体或导体与接地构件之间，能够耐受电压和机械应力作用的器件，绝缘子种类繁多，形状各异。不同类型的绝缘子结构和外形虽有较大差别，但都是由绝缘件和连接金具两大部分组成的。

2、变电站内部有大量的绝缘子，在运行过程中，长期受化学腐蚀、机械应力以及恶劣天气影响，其电气性能降低，成为低值甚至零值绝缘子，人工检测方法需要将线路停电，且存在工作强度较大、总体效率低、安全风险高等缺点。

技术实现思路

1、针对现有技术的不足，本发明提供了一种悬式绝缘子带电检测机器人用高空移动装置，解决了现今存在的绝缘子，在运行过程中，长期受化学腐蚀、机械应力以及恶劣天气影响，其电气性能降低，成为低值甚至零值绝缘子，人工检测方法需要将线路停电，且存在工作强度较大、总体效率低、安全风险高以及容易漏检和误检等缺点的问题。

2、为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种悬式绝缘子带电检测机器人用高空移动装置，包括底座壳体，所述底座壳体的上表面设有转动组件，所述转动组件的两侧均设有夹爪旋转组件，所述夹爪旋转组件包括夹爪支撑臂，所述夹爪支撑臂的一侧固定连接第一舵机，所述夹爪支撑臂的一侧通过轴承转动连接外壳，所述第一舵机的主轴穿过轴承与外壳固定连接，所述外壳的上端固定连接夹爪电机座，所述夹爪电机座的两侧均固定连接卡板，两个卡板之间转动连接两个夹爪，两个夹爪相对的一侧均设有一个第一弧形槽与两个第二弧形槽，第一弧形槽两侧边缘处均固定连接钢卡，其中两个第一弧形槽相对，两个夹爪上的第二弧形槽一一相对，所述外壳内设有控制装置，其中一个所述卡板的一侧设有绝缘子检测组件。

3、作为本发明的一种优选技术方案，所述控制装置包括直流电机，直流电机与所述夹爪电机座固定连接，直流电机位于外壳内，夹爪电机座上设有圆形通孔，圆形通孔内通过轴承转动连接螺杆，所述螺杆与直流电机的主轴固定连接，两个卡板之间滑动连接螺套座，螺套座上设有圆形通槽，所述螺套座的下表面固定连接螺母，螺母与螺杆螺纹连接，所述螺套座的两侧均转动连接夹钳，两个夹钳分别与两个夹爪转动连接。

4、作为本发明的一种优选技术方案，所述转动组件包括第一转臂支板，所述第一转臂支板与底座壳体固定连接，所述第一转臂支板的上表面通过轴承转动连接第二转臂支板，第二转臂支板的上表面固定连接第二舵机，所述第二舵机的主轴穿过轴承与第一转臂支板固定连接，第一转臂支板以及第二转臂支板的一侧均固定连接转臂安装板，两个所述转臂安装板的一侧均固定连接第三舵机，两个所述转臂安装板的一侧通过轴承与夹爪支撑臂转动连接，两个第三舵机的主轴穿过轴承与夹爪支撑臂固定连接。

5、作为本发明的一种优选技术方案，所述绝缘子检测组件包括安装壳体，安装壳体与卡板固定连接，所述安装壳体内固定连接探针电机，探针电机的主轴固定连接探针安装头，探针安装头的两侧均安装检测探针。

6、作为本发明的一种优选技术方案，两个所述夹爪支撑臂的一侧均固定连接夹爪电机罩，夹爪电机罩将第一舵机罩住。

7、作为本发明的一种优选技术方案，两个所述转臂安装板的一侧均固定连接翻转电机罩，翻转电机罩将第三舵机罩住。

8、作为本发明的一种优选技术方案，所述第二转臂支板的上表面固定连接中间电机罩，中间电机罩将第二舵机罩住，中间电机罩的上表面固定连接摄像头。

9、与现有技术相比，本发明提供了绝缘子带电检测，具备以下有益效果：

10、1、本发明悬式绝缘子带电检测机器人用高空移动装置，通过设置卡爪，通过四个夹爪，将装置悬吊在高压线上，在高压线上移动靠近绝缘子时，前进方向后方的两个夹爪彼此分离，松开高压线，此时装置与高压线的接触点由两点变为一点，之后转动组件转动，后方的两个夹爪转动到前方，再次夹住高压线，如此循环，实现装置在高压线上的移动，靠近绝缘子后通过绝缘子检测组件对绝缘子进行带电检测，整个装置采用遥控在地面进行控制，在高空进行检测，不需要工作人员进行高处作业，更加安全。

11、2、本发明悬式绝缘子带电检测机器人用高空移动装置，通过设置第一弧形槽与第二弧形槽，两个夹爪分开，将绝缘子夹在夹爪上的第一弧形槽内，两个钢卡卡在绝缘子凸起处，支撑住装置，重复上述夹爪循环夹住与松开的过程，由此实现在绝缘子串上的移动，通过在两个夹爪之间形成两种规格不同的孔，较大的孔用于夹住绝缘子，装置可在绝缘子串上移动，方便对高压线上大量的绝缘子进行持续检测，小孔用于夹住高压线，方便在高压线上移动，前往下一处的绝缘子串进行检测。

12、3、本发明悬式绝缘子带电检测机器人用高空移动装置，通过设置绝缘子检测组件，当夹爪夹住绝缘子时，此时探针电机带动探针安装头转动，使原本朝下的检测探针逐渐转为朝上，转动时，探针安装头两侧的检测探针接触绝缘子外侧，进行带电检测，当装置进行移动时，在夹爪夹住绝缘子之前，探针安装头朝下，避免移动时，勾住高压线。

技术特征：

1.一种悬式绝缘子带电检测机器人用高空移动装置，其特征在于：包括底座壳体(1)，所述底座壳体(1)的上表面设有转动组件(2)，所述转动组件(2)的两侧均设有夹爪旋转组件(3)，所述夹爪旋转组件(3)包括夹爪支撑臂(31)，所述夹爪支撑臂(31)的一侧固定连接第一舵机(32)，所述夹爪支撑臂(31)的一侧通过轴承转动连接外壳(33)，所述第一舵机(32)的主轴穿过轴承与外壳(33)固定连接，所述外壳(33)的上端固定连接夹爪电机座(34)，所述夹爪电机座(34)的两侧均固定连接卡板(35)，两个卡板(35)之间转动连接两个夹爪(36)，两个夹爪(36)相对的一侧均设有一个第一弧形槽(37)与两个第二弧形槽(38)，第一弧形槽(37)两侧边缘处均固定连接钢卡(39)，其中两个第一弧形槽(37)相对，两个夹爪(36)上的第二弧形槽(38)一一相对，所述外壳(33)内设有控制装置(4)，其中一个所述卡板(35)的一侧设有绝缘子检测组件(5)。

2.根据权利要求1所述的一种悬式绝缘子带电检测机器人用高空移动装置，其特征在于：所述控制装置(4)包括直流电机(41)，直流电机(41)与所述夹爪电机座(34)固定连接，直流电机(41)位于外壳(33)内，夹爪电机座(34)上设有圆形通孔，圆形通孔内通过轴承转动连接螺杆(42)，所述螺杆(42)与直流电机(41)的主轴固定连接，两个卡板(35)之间滑动连接螺套座(43)，螺套座(43)上设有圆形通槽，所述螺套座(43)的下表面固定连接螺母(44)，螺母(44)与螺杆(42)螺纹连接，所述螺套座(43)的两侧均转动连接夹钳(45)，两个夹钳(45)分别与两个夹爪(36)转动连接。

3.根据权利要求1所述的一种悬式绝缘子带电检测机器人用高空移动装置，其特征在于：所述转动组件(2)包括第一转臂支板(21)，所述第一转臂支板(21)与底座壳体(1)固定连接，所述第一转臂支板(21)的上表面通过轴承转动连接第二转臂支板(22)，第二转臂支板(22)的上表面固定连接第二舵机(23)，所述第二舵机(23)的主轴穿过轴承与第一转臂支板(21)固定连接，第一转臂支板(21)以及第二转臂支板(22)的一侧均固定连接转臂安装板(24)，两个所述转臂安装板(24)的一侧均固定连接第三舵机(25)，两个所述转臂安装板(24)的一侧通过轴承与夹爪支撑臂(31)转动连接，两个第三舵机(25)的主轴穿过轴承与夹爪支撑臂(31)固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种悬式绝缘子带电检测机器人用高空移动装置，其特征在于：所述绝缘子检测组件(5)包括安装壳体(51)，安装壳体(51)与卡板(35)固定连接，所述安装壳体(51)内固定连接探针电机(52)，探针电机(52)的主轴固定连接探针安装头(53)，探针安装头(53)的两侧均安装检测探针(54)。

5.根据权利要求1所述的一种悬式绝缘子带电检测机器人用高空移动装置，其特征在于：两个所述夹爪支撑臂(31)的一侧均固定连接夹爪电机罩(6)，夹爪电机罩(6)将第一舵机(32)罩住。

6.根据权利要求3所述的一种悬式绝缘子带电检测机器人用高空移动装置，其特征在于：两个所述转臂安装板(24)的一侧均固定连接翻转电机罩(7)，翻转电机罩(7)将第三舵机(25)罩住。

7.根据权利要求3所述的一种悬式绝缘子带电检测机器人用高空移动装置，其特征在于：所述第二转臂支板(22)的上表面固定连接中间电机罩(8)，中间电机罩(8)将第二舵机(23)罩住，中间电机罩(8)的上表面固定连接摄像头(9)。

技术总结本发明一种悬式绝缘子带电检测机器人用高空移动装置，包括壳体，所述底座壳体的上表面设有转动组件，所述转动组件的两侧均设有夹爪旋转组件，所述夹爪旋转组件包括夹爪支撑臂，所述夹爪支撑臂的一侧固定连接第一舵机，所述夹爪支撑臂的一侧通过轴承转动连接外壳，所述第一舵机的主轴穿过轴承与外壳固定连接。本发明通过四个夹爪，将装置悬吊在高压线上，移动时，前进方向后方的两个夹爪彼此分离，松开高压线，转动组件转动，后方的两个夹爪转动到前方，再次夹住高压线，如此循环，在高压线上的移动，靠近绝缘子后通过绝缘子检测组件对绝缘子进行带电检测，在高空进行检测，不需要工作人员进行高处作业，更加安全。技术研发人员：汪祝年,杨凯,陈通,李星宇,李静,张纬怡,孙畅,李洋洋,龚一平,张丹青受保护的技术使用者：国网江苏省电力有限公司镇江供电分公司技术研发日：技术公布日：2024/6/30