一种自适应调节的AGV智能平板小车的制作方法

本发明涉及agv控制，具体涉及一种自适应调节的agv智能平板小车。

背景技术：

1、agv 是英文 automated guided vehicle 的缩写形式，其可被译为自动导引小车或自动巡航小车。agv 隶属于行走机器人，其研究过程包含了机器人研究的基本思想及通用方法。作为自动化机器人的重要组成部分，agv 为工厂物流及其调度提供了新的解决途径以及规划架构。不同于常见的机械手、焊接机器人等执行自动化装置，agv 小车所起的主要作用为运输工件，被视为装配线或运输线的一部分存在于制造系统中。

2、如公告号为cn114475857b的发明提供一种基于电动平板车的agv小车及控制方法，该小车包括车体、转向结构、辅助刹车结构以及控制模块，转向结构包括转向推杆电机和钝角转向件，钝角转向件包括第一支部和第二支部，第一支部末端与转向推杆电机的推杆末端铰接，第二支部末端通过可动连接的第二转向连杆与右侧曲柄铰接；转向推杆电机的尾端通过转轴铰接在电机固定架上；辅助刹车结构包括刹车推杆电机和卡钳机构，刹车推杆电机的推杆末端通过t型杆端连接件与u型杆的横杆连接，u型杆的两个竖杆分别连接l型杆的短杆，l型连杆的长杆与卡钳机构内部螺纹连接。本发明使用了推杆电机作为转向和刹车的动力源，控制响应快，能大幅较少系统的复杂程度，提高了工作效率。

3、该发明技术存在以下问题：该agv小车在使用的过程中需要较宽的通道为小车提供工作环境，导致空间的利用率较低，当平板小车之间将要发生碰撞时，小车会减速或停止后进行路线调节，这种设计会影响agv小车的运输效率，而且在agv小车运输的过程中，小车在由动到静或由静到动的过程中，惯性的作用可能会导致平小车输送的物品倾倒，存在一定的风险。

4、为此提出一种自适应调节的agv智能平板小车。

技术实现思路

1、本发明的目的在于：为解决agv小车在狭小的过道中不易交替作业，和在运行过程中需要减速避免碰撞，而且在惯性的作用可能会导致平小车输送的物品倾倒的问题，本发明提供了一种自适应调节的agv智能平板小车。

2、本发明为了实现上述目的具体采用以下技术方案：

3、一种自适应调节的agv智能平板小车，包括主体，所述主体的两侧开设有活动槽，所述活动槽中设有用于调节平板小车高度的升降组件，所述活动槽中设有双向丝杆，所述双向丝杆的表面设有从动锥齿轮，所述主体的顶面设有调节电机，所述调节电机的输出端设有主动锥齿轮，且主动锥齿轮与从动锥齿轮相互啮合，所述主体的顶面设有固定板，所述主体的顶部设有承载组件，且承载组件与固定板活动连接，所述主体的底面开设有安装槽，且安装槽关于主体呈轴对称结构，所述安装槽中设有电池包，所述升降组件的底面设有为平板小车提供动力的驱动组件。

4、作为本发明进一步的方案，所述升降组件包括支撑板，且支撑板与活动槽活动连接，且支撑板与双向丝杆螺纹连接，所述支撑板的底面设有伸缩板，且伸缩板与支撑板活动连接，所述支撑板的顶面设有升降电机，所述升降电机的输出端设有升降丝杆，且升降丝杆与伸缩板螺纹连接，所述支撑板的表面和两侧分别设有超声波传感器。

5、作为本发明进一步的方案，所述承载组件包括活动板，所述活动板的底面设有固定齿轮盘，所述固定板的表面设有转动电机，且转动电机的输出端贯穿固定板，所述固定板的输出端设有传动齿轮，且传动齿轮与固定齿轮盘相互啮合。

6、作为本发明进一步的方案，所述活动板的顶面开设有对接槽，所述对接槽内设有压力传感器，所述活动板的顶部设有承载板，所述承载板的底面设有对接块，且对接块与对接槽活动连接，所述承载板的顶面开设有模板槽，所述活动板的两侧设有加速度传感器。

7、作为本发明进一步的方案，所述主体内开设有定位腔，所述定位腔与安装槽之间开设有通孔，所述定位腔中设有定位板，所述定位板与定位腔之间设有复位弹簧，所述定位板的表面开设有卡槽，且卡槽贯穿定位板。

8、作为本发明进一步的方案，所述安装槽的两侧阵列开设有电性槽，所述电池包的顶面设有连接柱，所述连接柱的顶端固定有卡块，所述电池包的两侧阵列设有电性片，且电性片与电性槽活动连接，所述通孔的直径长度等于卡槽的直径长度，所述卡块的纵切面为等腰梯形。

9、作为本发明进一步的方案，所述驱动组件包括导向框架和安装支架，所述导向框架内设有齿轮板，且齿轮板与导向框架活动连接，且齿轮板与伸缩板活动连接，所述伸缩板的侧面设有转向电机，所述转向电机的输出端设有转向丝杆，且转向丝杆与齿轮板螺纹连接。

10、作为本发明进一步的方案，所述安装支架的顶面设有齿轮柱，且齿轮柱与齿轮板相互啮合，所述齿轮柱的表面设有限位环，所述限位环的底面和安装支架的顶面分别阵列设有滚珠，所述安装支架内设有移动滚轮，所述安装支架的表面设有驱动电机，且驱动电机的输出端与移动滚轮固定连接。

11、作为本发明进一步的方案，所述活动板与主体之间阵列设有缓冲弹簧，所述主体的顶面设有控制器，且控制器分别与加速度传感器、压力传感器、驱动电机、转向电机、超声波传感器和调节电机电性连接。

12、本发明的有益效果如下：

13、1、本发明在主体的两侧设有升降组件，在调节电机的作用下，双向丝杆会带着升降组件沿着活动槽向主体的两侧扩展，而在升降组件中，升降电机会驱动升降丝杆带动伸缩板在支撑板中移动伸缩，这些设计可以改变平板小车的高度和宽度，当升降组件两侧的超声波传感器感应到快与其它平板小车碰撞时，其中一个平板小车会改变高度和宽度，两个小车可以交替而过，在不用降低速度的情况下避免了碰撞的发生，而且这种设计降低了多条运输线路的空间占用率。

14、2、本发明在主体的上方设有承载组件，在承载组件中，活动板在转动电机的驱动下可以转动调节，当活动板内的压力传感器和活动板侧面的加速度传感器将数据实时传递到终端后，然后在转动电机的驱动下，活动板顶面的承载板会自动调节水平方位的角度，避免在惯性的作用下平板小车输送的物品发生倾倒，这些设计使平板小车可以根据需要输送物品的重量进行主动调节，增强了装置的适配性和安全性。

15、3、本发明在主体的内部和底面分别开设有定位腔和对称的安装槽，安装槽中的电池板通过连接柱和卡块可以快速定位到定位腔中，而定位腔中的定位板在复位弹簧的作用下，其表面的卡槽会移动到卡块的下方将电池包整体固定在安装槽中，当对另一个电池包进行安装时，在电池包上顶固定的过程中，对称处的卡槽会与通孔对齐，然后原先安装的电池板会自动落下，这种设计使平板小车在电量不足的情况下可以快速更换电池包，大大的增加了平板小车的输送效率。

技术特征：

1.一种自适应调节的agv智能平板小车，包括主体（2），其特征在于：所述主体（2）的两侧开设有活动槽（9），所述活动槽（9）中设有用于调节平板小车高度的升降组件（3），所述活动槽（9）中设有双向丝杆（21），所述双向丝杆（21）的表面设有从动锥齿轮（20），所述主体（2）的顶面设有调节电机（18），所述调节电机（18）的输出端设有主动锥齿轮（19），且主动锥齿轮（19）与从动锥齿轮（20）相互啮合，所述主体（2）的顶面设有固定板（7），所述主体（2）的顶部设有承载组件（1），且承载组件（1）与固定板（7）活动连接，所述主体（2）的底面开设有安装槽（12），且安装槽（12）关于主体（2）呈轴对称结构，所述安装槽（12）中设有电池包（10），所述升降组件（3）的底面设有为平板小车提供动力的驱动组件（5）。

2.根据权利要求1所述的一种自适应调节的agv智能平板小车，其特征在于：所述升降组件（3）包括支撑板（303），且支撑板（303）与活动槽（9）活动连接，且支撑板（303）与双向丝杆（21）螺纹连接，所述支撑板（303）的底面设有伸缩板（304），且伸缩板（304）与支撑板（303）活动连接，所述支撑板（303）的顶面设有升降电机（301），所述升降电机（301）的输出端设有升降丝杆（302），且升降丝杆（302）与伸缩板（304）螺纹连接，所述支撑板（303）的表面和两侧分别设有超声波传感器（11）。

3.根据权利要求2所述的一种自适应调节的agv智能平板小车，其特征在于：所述承载组件（1）包括活动板（101），所述活动板（101）的底面设有固定齿轮盘（103），所述固定板（7）的表面设有转动电机（110），且转动电机（110）的输出端贯穿固定板（7），所述固定板（7）的输出端设有传动齿轮（104），且传动齿轮（104）与固定齿轮盘（103）相互啮合。

4.根据权利要求3所述的一种自适应调节的agv智能平板小车，其特征在于：所述活动板（101）的顶面开设有对接槽（108），所述对接槽（108）内设有压力传感器（109），所述活动板（101）的顶部设有承载板（105），所述承载板（105）的底面设有对接块（102），且对接块（102）与对接槽（108）活动连接，所述承载板（105）的顶面开设有模板槽（107），所述活动板（101）的两侧设有加速度传感器（106）。

5.根据权利要求4所述的一种自适应调节的agv智能平板小车，其特征在于：所述主体（2）内开设有定位腔（15），所述定位腔（15）与安装槽（12）之间开设有通孔（14），所述定位腔（15）中设有定位板（13），所述定位板（13）与定位腔（15）之间设有复位弹簧（17），所述定位板（13）的表面开设有卡槽（16），且卡槽（16）贯穿定位板（13）。

6.根据权利要求5所述的一种自适应调节的agv智能平板小车，其特征在于：所述安装槽（12）的两侧阵列开设有电性槽（8），所述电池包（10）的顶面设有连接柱（22），所述连接柱（22）的顶端固定有卡块（23），所述电池包（10）的两侧阵列设有电性片（24），且电性片（24）与电性槽（8）活动连接，所述通孔（14）的直径长度等于卡槽（16）的直径长度，所述卡块（23）的纵切面为等腰梯形。

7.根据权利要求6所述的一种自适应调节的agv智能平板小车，其特征在于：所述驱动组件（5）包括导向框架（502）和安装支架（510），所述导向框架（502）内设有齿轮板（503），且齿轮板（503）与导向框架（502）活动连接，且齿轮板（503）与伸缩板（304）活动连接，所述伸缩板（304）的侧面设有转向电机（506），所述转向电机（506）的输出端设有转向丝杆（505），且转向丝杆（505）与齿轮板（503）螺纹连接。

8.根据权利要求7所述的一种自适应调节的agv智能平板小车，其特征在于：所述安装支架（510）的顶面设有齿轮柱（507），且齿轮柱（507）与齿轮板（503）相互啮合，所述齿轮柱（507）的表面设有限位环（508），所述限位环（508）的底面和安装支架（510）的顶面分别阵列设有滚珠（509），所述安装支架（510）内设有移动滚轮（504），所述安装支架（510）的表面设有驱动电机（501），且驱动电机（501）的输出端与移动滚轮（504）固定连接。

9.根据权利要求8所述的一种自适应调节的agv智能平板小车，其特征在于：所述活动板（101）与主体（2）之间阵列设有缓冲弹簧（6），所述主体（2）的顶面设有控制器（4），且控制器（4）分别与加速度传感器（106）、压力传感器（109）、驱动电机（501）、转向电机（506）、超声波传感器（11）和调节电机（18）电性连接。

技术总结本发明属于AGV控制技术领域，公开了一种自适应调节的AGV智能平板小车，包括主体，所述主体的两侧开设有活动槽，所述活动槽中设有用于调节平板小车高度的升降组件，在调节电机的作用下，双向丝杆会带着升降组件沿着活动槽向主体的两侧扩展，而在升降组件中，升降电机会驱动升降丝杆带动伸缩板在支撑板中移动伸缩，这些设计可以改变平板小车的高度和宽度，当升降组件两侧的超声波传感器感应到快与其它平板小车碰撞时，其中一个平板小车会改变高度和宽度，两个小车可以交替而过，在不用降低速度的情况下避免了碰撞的发生，而且这种设计降低了多条运输线路的空间占用率。技术研发人员：贾杨杨受保护的技术使用者：江苏宇橙光智能科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/6/30