底盘、车辆及车辆控制方法与流程

本发明涉及车辆，特别是涉及一种底盘、车辆及车辆控制方法。

背景技术：

1、随着社会的发展，汽车已经成为人类出行最主要的交通工具。汽车有时候需要在崎岖的路面行走，对于六轮汽车来说，当路面不平时，可能发生部分轮胎无法着地的问题，从而导致其他轮胎负载过大，容易产生爆胎等问题，且未着地的轮胎也无法输出动力。

技术实现思路

1、为了克服现有技术中存在的缺点和不足，本发明的目的在于提供一种避免汽车轮胎离地的底盘、车辆及车辆控制方法。

2、本发明的目的通过下述技术方案实现：本发明提供一种包括车架、前轮、中轮、后轮和调节装置，所述前轮、所述中轮、所述后轮均安装于所述车架上，在车辆前进方向上，所述中轮位于所述前轮和所述后轮之间，且所述中轮和所述后轮可沿车辆前进方向相对所述车架前后移动，所述调节装置连接于所述中轮和所述后轮，用于调节所述中轮和所述后轮之间的距离。

3、在其中一实施例中，所述调节装置包括第一连杆、第二连杆和角度调节机构，所述第一连杆的一端铰接于所述后轮的转轴处，另一端铰接于所述角度调节机构，所述第二连杆的一端铰接于所述中轮的转轴处，另一端铰接于所述角度调节机构，所述角度调节机构用于调节所述第一连杆和所述第二连杆的夹角。

4、在其中一实施例中，所述角度调节机构包括伸缩机构，所述伸缩机构的一端连接于所述车架，另一端铰接于所述第一连杆和所述第二连杆；或者，所述角度调节机构可包括移动构件和驱动件，所述驱动件用于驱动所述移动构件在垂直于车辆前进方向的方向上移动。

5、在其中一实施例中，所述底盘还包括后轮悬架和中轮悬架，所述后轮悬架连接于所述后轮的转轴和所述车架之间，所述中轮悬架连接于所述中轮的转轴和所述车架之间；所述后轮悬架包括伸缩的第一立杆、第一弹性件，所述中轮悬架包括第二立杆和第二弹性件，所述第一立杆的一端连接于所述后轮的转轴，另一端连接于所述车架，所述第一弹性件套设于所述第一立杆，且抵接于所述车架与所述后轮之间，所述第二立杆的一端连接于所述中轮的转轴，另一端连接于所述车架，所述第二弹性件套设于所述第二立杆，且抵接于所述车架与所述中轮之间。

6、在其中一实施例中，所述底盘还包括第一抬起机构和第二抬起机构，所述后轮悬架通过所述第一抬起机构连接于所述车架，所述中轮悬架通过所述第二抬起机构连接于车架，所述第一抬起机构和所述第二抬起机构为伸缩机构。

7、本发明还提供一种车辆，包括上述底盘。

8、在其中一实施例中，所述车辆包括车身处理器和地形获取模块，所述地形获取模块用于获取车辆行驶路面的地形数据，所述车身处理器用于根据所述地形获取模块获取到的所述车辆行驶路面的地形数据控制所述调节装置的状态。

9、在其中一实施例中，所述地形获取模块包括安装于车辆底部的地形采集元件和地形数据处理模块，所述地形采集元件用于采集车辆行驶路面的地形特征，所述地形数据处理模块用于处理所述地形采集元件采集的所述地形特征以得到地形数据并传输给所述车身处理器。

10、在其中一实施例中，所述地形采集元件为安装于车辆底部；或者，所述地形采集元件安装于无人机上，所述地形采集元件通讯连接于所述地形数据处理模块。

11、在其中一实施例中，所述地形采集元件为摄像头或雷达。

12、在其中一实施例中，所述车辆包括车身处理器，所述车身处理器用于根据所述后轮是否离地控制所述调节装置的状态。

13、本发明还提供一种车辆控制方法，用于控制上述车辆，该车辆控制方法包括：

14、获取车辆行驶路面的地形数据；

15、根据所述车辆行驶路面的地形数据控制所述调节装置的状态，使所述中轮和所述后轮在车辆前进方向上靠拢或远离。

16、在其中一实施例中，当所述地形数据显示所述中轮位于路面凸起的前方，而所述后轮位于路面凸起后方时，控制所述中轮和所述后轮相互靠拢；当所述地形数据显示路面平整时，控制所述中轮和所述后轮相互远离。

17、本发明还提供一种车辆控制方法，用于控制上述车辆，该车辆控制方法包括：

18、获取所述后轮的状态，并判断所述后轮是否离地；

19、根据所述后轮是否离地控制所述调节装置的状态，使所述中轮和所述后轮在车辆前进方向上靠拢或远离。

20、本发明有益效果在于：本发明的底盘、车辆及车辆控制方法中，中轮和后轮可相对移动而相互远离或靠拢，当中轮过了路面凸起，而后轮没有过路面凸起时，中轮和后轮可靠拢，使得中轮和后轮都能落在路面凸起上，避免了后轮离地，能保证提供较大的地面附着力，同时也会有更多的动力传输到后轮，以给车辆提供更多的动力输出；当车辆的中轮和后轮之间没有路面凸起时，中轮和后轮相互远离，车辆正常行驶。

技术特征：

1.一种底盘，包括车架(11)、前轮(13)、中轮(15)和后轮(17)，其特征在于，所述底盘还包括调节装置(19)，所述前轮(13)、所述中轮(15)、所述后轮(17)均安装于所述车架(11)上，在车辆前进方向上，所述中轮(15)位于所述前轮(13)和所述后轮(17)之间，且所述中轮(15)和所述后轮(17)可沿车辆前进方向相对所述车架(11)前后移动，所述调节装置(19)连接于所述中轮(15)和所述后轮(17)，用于调节所述中轮(15)和所述后轮(17)之间的距离。

2.根据权利要求1所述的底盘，其特征在于，所述调节装置(19)包括第一连杆(192)、第二连杆(194)和角度调节机构(196)，所述第一连杆(192)的一端铰接于所述后轮(17)的转轴处，另一端铰接于所述角度调节机构(196)，所述第二连杆(194)的一端铰接于所述中轮(15)的转轴处，另一端铰接于所述角度调节机构(196)，所述角度调节机构(196)用于调节所述第一连杆(192)和所述第二连杆(194)的夹角。

3.根据权利要求2所述的底盘，其特征在于，所述角度调节机构(196)包括伸缩机构，所述伸缩机构的一端连接于所述车架(11)，另一端铰接于所述第一连杆(192)和所述第二连杆(194)；或者，所述角度调节机构(196)可包括移动构件和驱动件，所述驱动件用于驱动所述移动构件在垂直于车辆前进方向的方向上移动。

4.根据权利要求3所述的底盘，其特征在于，所述底盘还包括后轮悬架(21)和中轮悬架(23)，所述后轮悬架(21)连接于所述后轮(17)的转轴和所述车架(11)之间，所述中轮悬架(23)连接于所述中轮(15)的转轴和所述车架(11)之间；所述后轮悬架(21)包括伸缩的第一立杆(212)、第一弹性件(214)，所述中轮悬架(23)包括第二立杆(232)和第二弹性件(234)，所述第一立杆(212)的一端连接于所述后轮(17)的转轴，另一端连接于所述车架(11)，所述第一弹性件(214)套设于所述第一立杆(212)，且抵接于所述车架(11)与所述后轮(17)之间，所述第二立杆(232)的一端连接于所述中轮(15)的转轴，另一端连接于所述车架(11)，所述第二弹性件(234)套设于所述第二立杆(232)，且抵接于所述车架(11)与所述中轮(15)之间。

5.根据权利要求4所述的底盘，其特征在于，所述底盘还包括第一抬起机构(25)和第二抬起机构(27)，所述后轮悬架(21)通过所述第一抬起机构(25)连接于所述车架(11)，所述中轮悬架(23)通过所述第二抬起机构(27)连接于车架(11)，所述第一抬起机构(25)和所述第二抬起机构(27)为伸缩机构。

6.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求1-5任意一项所述的底盘。

7.根据权利要求6所述的车辆，其特征在于，所述车辆包括车身处理器(51)和地形获取模块(53)，所述地形获取模块(53)用于获取车辆行驶路面的地形数据，所述车身处理器(51)用于根据所述地形获取模块(53)获取到的所述车辆行驶路面的地形数据控制所述调节装置(19)的状态。

8.根据权利要求7所述的车辆，其特征在于，所述地形获取模块(53)包括安装于车辆底部的地形采集元件(532)和地形数据处理模块(534)，所述地形采集元件(532)用于采集车辆行驶路面的地形特征，所述地形数据处理模块(534)用于处理所述地形采集元件(532)采集的所述地形特征以得到地形数据并传输给所述车身处理器(51)。

9.根据权利要求8所述的车辆，其特征在于，所述地形采集元件(532)为安装于车辆底部；或者，所述地形采集元件(532)安装于无人机上，所述地形采集元件(532)通讯连接于所述地形数据处理模块(534)。

10.根据权利要求8所述的车辆，其特征在于，所述地形采集元件(532)为摄像头或雷达。

11.根据权利要求6所述的车辆，其特征在于，所述车辆包括车身处理器(51)，所述车身处理器(51)用于根据所述后轮(17)是否离地控制所述调节装置(19)的状态。

12.一种车辆控制方法，用于控制如权利要求6-10任意一项所述的车辆，其特征在于，所述车辆控制方法包括：

13.根据权利要求12所述的车辆控制方法，其特征在于，当所述地形数据显示所述中轮(15)位于路面凸起的前方，而所述后轮(17)位于路面凸起后方时，控制所述中轮(15)和所述后轮(17)相互靠拢；当所述地形数据显示路面平整时，控制所述中轮(15)和所述后轮(17)相互远离。

14.一种车辆控制方法，用于控制如权利要求6或11所述的车辆，其特征在于，包括：

技术总结本发明提供一种底盘、车辆及车辆控制方法，该底盘包括车架、前轮、中轮、后轮和调节装置，前轮、中轮、后轮均安装于车架上，在车辆前进方向上，中轮位于前轮和后轮之间，且中轮和后轮可沿车辆前进方向相对车架前后移动，调节装置连接于中轮和后轮，用于调节中轮和后轮之间的距离。该底盘、车辆及车辆控制方法中，中轮和后轮可相对移动而相互远离或靠拢，当中轮过了路面凸起，而后轮没有过路面凸起时，中轮和后轮可靠拢，使得中轮和后轮都能落在路面凸起上，避免了后轮离地，能保证提供较大的地面附着力，且会有更多的动力传输到后轮，以给车辆提供更多的动力输出；当车辆的中轮和后轮之间没有路面凸起时，中轮和后轮相互远离，车辆正常行驶。技术研发人员：张强受保护的技术使用者：浙江极氪智能科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/6/30