球形可移动设备的制作方法

本申请涉及可移动设备，特别涉及一种球形可移动设备。

背景技术：

1、现有的室内可移动设备多为语音交互+双轮移动机器人等，其对于室内环境下，适用性较为局限，多为提醒与导航作用。但由于其较为突出的体积，在适用过程中与静止状态下，对室内空间要求较高，对日常生活会造成困难，容易造成磕绊碰撞等有损健康的事件。

技术实现思路

1、本申请提供一种球形可移动设备，具备高机动性，且空间占用率小。

2、为了解决上述技术问题，本申请采用的技术方案是：提供一种球形可移动设备，包括：球壳体及主控机构。球壳体，设置有容置腔；主控机构设置于容置腔内，主控机构包括：两个运动机构，设置在容置腔内，且与主控机构转动连接，两个运动机构中一者设置在主控机构的第一侧，其运动方向沿第一方向，两个运动机构中的另一者设置在主控机构的第二侧，其运动方向沿第二方向；其中，第一侧与第二侧相背设置，且第一方向与第二方向垂直设置。

3、其中，运动机构包括：第一驱动件，与主控机构连接；主动轮，其转轴与第一驱动件连接，在第一驱动件的驱动下转动；传动带，套设在主动轮的外周，随着主动轮的转动而转动；传动辊，传动带套设在传动辊的辊轴上，传动带用于实现主动轮与传动辊之间的传动；其中，传动辊与容置腔的侧壁接触，以带动球壳体沿第一方向运动，或带动球壳体沿第二方向运动。

4、其中，运动机构还包括：张紧件，抵接于传动带的内周侧或外周侧，张紧件用于调节传动带的张紧度。

5、其中，运动机构还包括悬浮组件，包括：固定架，固定架固定于主控机构上；支撑件，其一端与传动辊转动连接，支撑件的另一端与固定架转动连接，其中，支撑件与传动辊连接的一端延伸出主控机构并通过传动辊与球壳体抵接，以使主控机构悬浮于容置腔内；弹性件，分别与固定架及支撑件弹性连接，以吸收主控机构与球壳体之间的冲击能量。

6、其中，主控机构包括：处理机构，与运动机构连接，用于控制所述运动机构工作；质心调节机构，与处理机构连接，处理机构还用于控制质心调节机构工作，调节球形可移动设备的质心位置，以切换球形可移动设备的工作状态。

7、其中，工作状态包括：机器人形态及球形态；处理机构控制质心调节机构，调节质心位置与滚动平面之间的距离小于球壳体的半径，球形可移动设备进入机器人形态，处理机构控制运动机构工作，实现球形可移动设备在滚动平面滚动；处理机构控制质心调节机构，调节质心位置位于球壳体的球心，球形可移动设备进入球形态。

8、其中，质心调节机构设置于偏离球心的位置，质心调节机构包括：第二驱动件，与处理机构连接；配重件，与第二驱动件连接，第二驱动件基于处理机构的控制，驱动配重件沿调节方向移动，以调节质心的位置，其中，调节方向与球形可移动设备的径向平行。

9、其中，主控机构还包括：姿态检测机构，与处理机构连接，姿态检测机构用于确定主控机构的姿态，处理机构基于姿态控制运动机构及质心调节机构工作，以调节主控机构的姿态。

10、其中，姿态检测机构包括：两个惯性测量单元，惯性测量单元以球壳体的球心为对称中心间隔对称设置。

11、其中，主控机构包括：声源监控机构，设置在球壳体内，并与处理机构连接，用于采集声源，并处理机构基于声源对周围环境进行实时监控。

12、其中，主控机构为正多面体结构，声源检监控机构固定在主控机构上，声源监控机构包括：多个高感麦克风，每个高感麦克风分布于主控机构的每个侧面，高感麦克风用于采集声源；声源处理电路，分别于高感麦克风及处理机构连接，用于将声源转成电信号并传输给处理机构。

13、本申请实施例的有益效果是：本申请提供一种球形可移动设备，包括：球壳体及主控机构。球壳体设置有容置腔；主控机构设置于容置腔内，主控机构包括：两个运动机构，设置在容置腔内，且与主控机构转动连接，两个运动机构中一者设置在主控机构的第一侧，其运动方向沿第一方向，两个运动机构中的另一者设置在主控机构的第二侧，其运动方向沿第二方向；其中，第一侧与第二侧相背设置，且第一方向与第二方向垂直设置。其中，球壳体使得球形可移动设备整体呈球形结构，可以有效的减少球形可移动设备的空间占用率，并且，采用球壳体的球形结构，使得球形可移动设备可以采用滚动的方式，在滚动平面内灵活的滚动，从而不受空间的限制。进一步的，球形可移动设备在前进时，两个运动机构分别为球壳体提供沿第一方向及第二方向上的运动速度，使得球壳体可在滚动平面内的任意方向内滚动。球形可移动设备需要制动时，运动机构分别沿第一方向及第二方向相反的方向提供对应的运动速度对应的制动速度，从而实现有效的制动。通过上述驱动方式，有效的提升了球形可移动设备的灵活度及机动性。

技术特征：

1.一种球形可移动设备，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的球形可移动设备，其特征在于，所述运动机构包括：

3.根据权利要求2所述的球形可移动设备，其特征在于，所述运动机构还包括：

4.根据权利要求2所述的球形可移动设备，其特征在于，所述运动机构还包括悬浮组件，包括：

5.根据权利要求1所述的球形可移动设备，其特征在于，所述主控机构包括：

6.根据权利要求5所述的球形可移动设备，其特征在于，所述工作状态包括：机器人形态及球形态；

7.根据权利要求6所述的球形可移动设备，其特征在于，所述质心调节机构设置于偏离所述球心的位置，所述质心调节机构包括：

8.根据权利要求5所述的球形可移动设备，其特征在于，所述主控机构还包括：

9.根据权利要求8所述的球形可移动设备，其特征在于，所述姿态检测机构包括：两个惯性测量单元，所述惯性测量单元以所述球壳体的球心为对称中心间隔对称设置。

10.根据权利要求5所述的球形可移动设备，其特征在于，所述主控机构包括：

11.根据权利要求10所述的球形可移动设备，其特征在于，所述主控机构为正多面体结构，所述声源检监控机构固定在所述主控机构上，所述声源监控机构包括：

技术总结本申请提供一种球形可移动设备，包括：球壳体及主控机构。球壳体，设置有容置腔；主控机构设置于容置腔内，主控机构包括：两个运动机构，设置在容置腔内，且与主控机构转动连接，两个运动机构中一者设置在主控机构的第一侧，其运动方向沿第一方向，两个运动机构中的另一者设置在主控机构的第二侧，其运动方向沿第二方向；其中，第一侧与第二侧相背设置，且第一方向与第二方向垂直设置。通过上述方式，使得球形可移动设备具备高机动性，且空间占用率小。技术研发人员：陈正兴,陈文杰,廣瀬真人受保护的技术使用者：广东美的制冷设备有限公司技术研发日：技术公布日：2024/6/30