方向盘的控制方法及系统、车辆与流程

本技术涉及汽车控制，具体涉及一种方向盘的控制方法及系统、车辆。

背景技术：

1、随着汽车产量的逐年增长，汽车智能化程度越来越高，越来越多的新功能使用到传统汽车中，智能驾驶中，在停车后，方向盘如果长期处于未回正状态下，转向系统会一直承受转向液压力，长期停车下会对转向系统造成损伤，同时车轮和悬架版块也是处于长期受力下，对整车处于不利状态，因此需求停车后方向盘可以自动回正。

2、相关技术中，搭载自动泊车功能的车辆在自动泊车时方向盘可以接收智驾的信号实现自动回正，但部分定位较低仅搭载雷达信号、未搭载自动泊车系统的车型就无法实现方向盘自动回正功能。故而，对于未搭载自动泊车系统的车辆来说，如果驾驶员在起步阶段处于观察外部环境中，则方向盘处于转角状态下可能会导致驾驶员起步即转向发生与其它车辆发生碰撞的可能性。这样，针对未搭载自动泊车功能的汽车，方向盘的自动回正功能的准确性较低，从而导致车辆的安全性能较低。

技术实现思路

1、本技术的目的之一在于提供一种方向盘的控制方法，以解决现有技术中的针对未搭载自动泊车功能的汽车，方向盘的自动回正功能的准确性较低，从而影响车辆的安全性能的问题；目的之二在于提供一种方向盘的控制系统；目的之三在于提供一种车辆。

2、为了实现上述目的，本技术采用的技术方案如下：

3、第一方面，本技术提供了一种方向盘的控制方法，应用于方向盘的控制系统中的控制器；方向盘的控制方法包括：

4、在车辆由运行状态转换为停止状态且允许启动方向盘的自动回正功能的情况下，根据获取的第一状态信息，判断是否激活自动回正功能；其中，第一状态信息包括以下至少一种：车辆运行状况、驾驶员行为信息和车辆故障信息；

5、在确定激活自动回正功能的情况下，根据获取的第二状态信息，判断是否执行自动回正功能；其中，第二状态信息包括以下至少一种：方向盘转角信息和车辆外部环境信息；

6、在确定执行自动回正功能的情况下，控制电机产生输出扭矩，以控制方向盘进行自动回正。

7、可以理解的是，在车辆由运行状态转换为停止状态且允许启动方向盘的自动回正功能的情况下，根据获取的第一状态信息来判断是否激活自动回正功能，然后根据获取的第二状态信息来判断是否执行自动回正功能，最后控制电机产生输出扭矩，以控制方向盘进行自动回正。一方面，自动回正功能能够帮助驾驶员在起步时确保方向盘处于中立位置，减少了因未回正方向盘而导致的起步操作失误，从而提高了驾驶的安全性。一方面，自动回正功能的激活和执行可以减少驾驶员因忘记回正方向盘而导致的驾驶误操作，提高驾驶员的安全性。此外，它还可以提供更舒适的驾驶体验，减少驾驶员在停车后需要手动调整方向盘的不便。

8、进一步，第一状态信息包括以下至少一种：速度信息、停车状态信息、座椅信息、落锁信息和故障信息；方向盘的控制方法还包括：在第一状态信息满足第一预设条件的情况下，确定激活自动回正功能；其中，第一预设条件包括以下至少一种：

9、速度信息小于或等于第一阈值；

10、停车状态信息指示车辆的电子驻车制动系统和/或变速箱锁止功能处于工作状态；

11、座椅信息指示车辆中的安全带处于拔出状态和/或驾驶座无人员信息；

12、接收到落锁信息；

13、故障信息指示车辆的电源处于正常状态。

14、可以理解的是，在启动自动回正功能之前，进行判断是否激活自动回正功能。一方面，判断是否激活自动回正功能可以确保该功能仅在适当的条件下启用。这有助于避免在不适当的情况下触发自动回正功能，例如在车辆行驶过程中或其他不适当的时机，从而减少了因误操作而引起的潜在安全风险。一方面，确保自动回正功能在适当的情况下启用可以提高用户体验。用户不会在不适当的时候遇到意外的自动回正动作，而是在合适的时机体验到其带来的便利。避免不必要的启用自动回正功能可以减少由于误操作而导致的车辆维护成本。避免频繁地触发自动回正功能可以降低零部件的磨损和损坏，从而降低维修和维护成本。

15、进一步，第二状态信息包括以下至少一种：方向盘转角信息和雷达信息；方向盘的控制方法还包括：在第二状态信息满足第二预设条件的情况下，确定执行自动回正功能；其中，第二预设条件包括以下至少一种：

16、方向盘转角信息大于或等于预设转角范围；

17、雷达信息指示车辆的车轮周围不存在障碍物。

18、可以理解的是，在第二状态信息满足第二预设条件的情况下，确定执行自动回正功能。确认方向盘转角信息大于或等于预设转角范围，并且雷达信息指示车辆周围不存在障碍物，可以确保执行自动回正功能时不会与任何障碍物发生碰撞。这有助于提高驾驶安全性，减少碰撞和意外事故的风险。总的来说，根据第二状态信息满足的第二预设条件，确定执行自动回正功能有助于提高驾驶安全性、保护车辆和周围环境、提高驾驶舒适性，同时降低驾驶员的操作负担，从而提升整体驾驶体验。

19、进一步，方向盘的控制方法还包括：在雷达信息指示车辆的车轮周围存在障碍物的情况下，确定方向盘停止自动回正，同时向座舱控制系统发送提示指令，以使座舱控制系统在下一次启动车辆时，控制车载显示单元显示方向盘处于未回正状态的提示信息。

20、可以理解的是，在雷达信息指示车辆的车轮周围存在障碍物的情况下，采取停止方向盘自动回正和发送提示信息的措施，一方面，停止方向盘自动回正可以避免在存在障碍物的情况下自动回正操作导致方向盘与障碍物碰撞，从而减少潜在的碰撞风险，提高驾驶安全性。一方面，向座舱控制系统发送提示指令可以在下一次启动车辆时向驾驶员显示方向盘处于未回正状态的提示信息。这有助于提醒驾驶员注意方向盘的位置，并促使其在开始行驶之前采取必要的行动，以确保方向盘回正到中立位置，从而提高驾驶员对车辆状态的感知和响应能力。

21、进一步，方向盘的控制方法还包括：在控制电机产生输出扭矩，以控制方向盘进行自动回正的过程中，基于当前输出扭矩对应的当前方向盘变化状态，控制电机对当前输出扭矩进行调整；当前方向盘变化状态包括：方向盘转角变化率，和/或，方向盘转角变化率；

22、基于当前输出扭矩对应的当前方向盘状态，控制电机对当前输出扭矩进行调整，包括：

23、在当前输出扭矩对应的方向盘转角变化率大于或等于第二阈值，和/或，当前输出扭矩对应的方向盘转角变化量大于或等于第三阈值的情况下，控制电机降低当前输出扭矩；或者，

24、在当前输出扭矩对应的方向盘转角变化率小于第二阈值，和/或，当前输出扭矩对应的方向盘转角变化量小于第三阈值的情况下，控制电机提高当前输出扭矩。

25、可以理解的是，在控制电机产生输出扭矩，以控制方向盘进行自动回正的过程中，基于当前输出扭矩对应的当前方向盘变化状态进行调整。一方面，通过根据方向盘的转角变化率和变化量来调整输出扭矩，可以使自动回正的速度更加适应驾驶员的操作习惯和行驶环境。当方向盘的转角变化率或变化量较大时，降低输出扭矩可以减缓回正速度，避免过度反应，从而提高驾驶舒适性。一方面，控制电机根据方向盘的转角变化状态调整输出扭矩，可以使自动回正的速度更加平稳和稳定。当方向盘的转角变化率或变化量较大时，降低输出扭矩可以避免方向盘过快回正而影响车辆的稳定性，有助于提高行驶稳定性。

26、进一步，方向盘的控制方法还包括：在当前输出扭矩等于预设最大扭矩，且当前输出扭矩对应的当前方向盘变化状态满足第三预设条件的情况下，控制电机停止产生输出扭矩，同时向座舱控制系统发送提示指令，以使座舱控制系统在下一次启动车辆时，控制车载显示单元显示方向盘处于未回正状态的提示信息。

27、可以理解的是，一方面，发送方向盘未回正状态的提示信息可以有效提醒驾驶员在启动车辆前注意方向盘的位置，有助于减少驾驶员在起步时因方向盘未回正而产生的意外情况，提高起步时的安全性。一方面，当方向盘未回正时，可能会影响车辆的行驶稳定性，甚至造成意外。通过及时向驾驶员发送提示信息，可以预防因方向盘未回正而引发的潜在危险情况，提高驾驶安全性。

28、第二方面，本技术提供了一种方向盘的控制系统，所述方向盘的控制系统包括：控制器、第一模块和第二模块；所述第一模块和所述第二模块分别与所述控制器相连；

29、所述第一模块，用于获取第一状态信息，并将所述第一状态信息发送至所述控制器，其中，所述第一状态信息包括以下至少一种：车辆运行状况、驾驶员行为信息和车辆故障信息；

30、所述第二模块，用于获取第二状态信息，并将所述第二状态信息发送至所述控制器，其中，所述第二状态信息包括以下至少一种：方向盘转角信息和车辆外部环境信息；

31、所述控制器，在车辆由运行状态转换为停止状态且允许启动方向盘的自动回正功能的情况下，根据所述第一模块发送的所述第一状态信息，判断是否激活所述自动回正功能；在确定激活所述自动回正功能的情况下，根据所述第二模块发送的所述第二状态信息，判断是否执行所述自动回正功能；在确定执行所述自动回正功能的情况下，控制电机产生输出扭矩，以控制所述方向盘进行自动回正。

32、第三方面，本技术提供了一种车辆，所述车辆包括所述上述第二方面所述的方向盘的控制系统。

33、本技术提供了一种方向盘的控制方法及系统、车辆，应用于方向盘的控制系统中的控制器；该方法包括：在车辆由运行状态转换为停止状态且允许启动方向盘的自动回正功能的情况下，根据获取的第一状态信息，判断是否激活自动回正功能；其中，第一状态信息包括以下至少一种：车辆运行状况、驾驶员行为信息和车辆故障信息；在确定激活自动回正功能的情况下，根据获取的第二状态信息，判断是否执行自动回正功能；其中，第二状态信息包括以下至少一种：方向盘转角信息和车辆外部环境信息；在确定执行自动回正功能的情况下，控制电机产生输出扭矩，以控制方向盘进行自动回正。针对未搭载自动泊车功能的汽车，通过本技术可以提高方向盘的自动回正功能的准确性，从而提高车辆的安全性能。