一种并联式轮足机器人腿部结构的制作方法

本技术涉及轮足机器人腿部结构领域，尤其涉及一种并联式轮足机器人腿部结构。

背景技术：

1、轮足机器人腿部结构是一种特殊设计的机器人腿，它结合了轮子和腿部运动机构，可以使机器人在不同环境中的移动能力和灵活性，通过独立控制每个轮子或腿部单位，轮足机器人可以实现灵活的转弯和旋转，这使得机器人能够在狭窄的空间中进行操作，并适应复杂多变的环境。

2、然而传统的轮足机器人的腿部，大多数不具备串联式腿部设计结构，从而使轮足机器人不易稳定行驶，进而可能使轮足机器人在行驶过程中可能会出现晃动和倾斜的现象，同时传统的轮足机器人的腿部结构在不同地形上行驶设计时，可能不易调节腿部的长短，从而可能不易保持轮足机器人机身的稳定，进而可能导致轮足机器人不易稳定行驶，从而为工人员的使用带来不便，为此，急需进行技术改进。

技术实现思路

1、本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种并联式轮足机器人腿部结构，通过放置板上的多个减震杆，可以使轮足机器人在凹凸不平的地面上行驶时，可以减轻主体的晃动，进而可以提升并联式轮足机器人减震性能。

2、为实现上述目的，本实用新型提供了如下技术方案：

3、一种并联式轮足机器人腿部结构，包括主体，所述主体周侧的下部均固定连接有固定块，所述固定块的下表面均固定连接有第一电动伸缩杆，所述第一电动伸缩杆的输出端均固定连接有支撑座，所述支撑座的内部均开设有固定腔，所述固定腔的内部均固定连接有第一伺服电机，所述第一伺服电机的输出端贯穿固定腔至支撑座的外壁均固定连接有铰接座，所述铰接座的下部均铰接连接有第一转动座，所述第一转动座的下表面均固定连接支撑板，所述支撑板的上表面靠近主体中心处一侧的前端均固定连接有第二转动座，所述第二转动座的上部均铰接连接有第二电动伸缩杆，所述支撑板的上表面靠近主体中心处一侧的后端均固定连接有第三转动座，所述第三转动座的上部均铰接连接有第三电动伸缩杆；

4、通过上述技术方案，通过固定块上的第一电动伸缩杆、第二电动伸缩杆和第三电动伸缩杆伸缩调节，从而可以使轮足机器人在不同的地形上行驶，并且调节不同的长短可以提升轮足机器人行驶的稳定性，进而可以使轮足机器人在不同的地形上行驶时也可以保持稳定。

5、进一步地，所述支撑板的下部均设置有放置板，所述放置板的上表面均固定连接有固定座，所述固定座远离主体中心处一侧的内部均开设有放置腔，所述放置腔的内底面均固定连接有第二伺服电机；

6、通过上述技术方案，通过放置板上的固定座可以固定第二伺服电机。

7、进一步地，所述放置板上表面前端与后端的两侧均固定来接有减震杆，所述支撑板的下表面与减震杆的上表面固定连接；

8、通过上述技术方案，通过减震杆可以对支撑板进行减震。

9、进一步地，所述第二伺服电机的输出端贯穿放置腔至固定座的外壁均固定连接有主动滚轮；

10、通过上述技术方案，通过第二伺服电机可以使主动滚轮进行转动。

11、进一步地，所述主体上表面的中部固定连接有雷达，所述主体上表面中部的两侧均固定连接有天线，所述固定块的上表面均固定连接有警示灯；

12、通过上述技术方案，通过雷达、天线和警示灯可以对主体进行辅助行驶警示。

13、进一步地，所述主体前端的外壁固定连接有连接块，所述连接块的上表面均固定连接有探测器；

14、通过上述技术方案，通过探测器可以使主体检测观看周围物体。

15、进一步地，所述固定座靠近主体中心处一侧的内部均开设有转动腔，所述固定座靠近主体中心处一侧的外壁均转动连接有辅助滚轮；

16、通过上述技术方案，通过辅助滚轮可以对主体的行驶起到稳定辅助的作用。

17、进一步地，所述第二电动伸缩杆和第三电动伸缩杆的上部与主体下表面的周侧铰接连接；

18、通过上述技术方案，通过第二电动伸缩杆和第三电动伸缩杆与主体铰接可以调节第二电动伸缩杆和第三电动伸缩杆伸缩的角度。

19、本实用新型具有如下有益效果：

20、1、本实用新型提出的一种并联式轮足机器人腿部结构，对比现有的轮足机器人腿部结构，该并联式轮足机器人腿部结构通过支撑板上的第一电动伸缩杆、第二电动伸缩杆和第三电动伸缩杆，组成并联式轮足机器人腿部结构，从而可以使轮足机器人增强整体的稳定性，进而可以使轮足机器人在行驶时不易摇晃和倾斜，进一步地提升了轮足机器人的平稳行驶。

21、2、本实用新型提出的一种并联式轮足机器人腿部结构，对比现有的轮足机器人腿部结构，该并联式轮足机器人腿部结构通过固定板上的第一电动伸缩杆、第二电动伸缩杆和第三电动伸缩杆伸缩调节，从而可以使轮足机器人在不同的地形上行驶，并且调节不同的长短可以提升轮足机器人行驶的稳定性，进而可以使轮足机器人在不同的地形上行驶时也可以保持稳定。

22、3、本实用新型提出的一种并联式轮足机器人腿部结构，对比现有的轮足机器人腿部结构，该并联式轮足机器人腿部结构通过放置板上的多个减震杆，可以使轮足机器人在凹凸不平的地面上行驶时，可以减轻主体的晃动，进而可以提升并联式轮足机器人减震性能。

技术特征：

1.一种并联式轮足机器人腿部结构，包括主体(1)，其特征在于：所述主体(1)周侧的下部均固定连接有固定块(6)，所述固定块(6)的下表面均固定连接有第一电动伸缩杆(8)，所述第一电动伸缩杆(8)的输出端均固定连接有支撑座(9)，所述支撑座(9)的内部均开设有固定腔(10)，所述固定腔(10)的内部均固定连接有第一伺服电机(11)，所述第一伺服电机(11)的输出端贯穿固定腔(10)至支撑座(9)的外壁均固定连接有铰接座(12)，所述铰接座(12)的下部均铰接连接有第一转动座(13)，所述第一转动座(13)的下表面均固定连接支撑板(18)，所述支撑板(18)的上表面靠近主体(1)中心处一侧的前端均固定连接有第二转动座(15)，所述第二转动座(15)的上部均铰接连接有第二电动伸缩杆(14)，所述支撑板(18)的上表面靠近主体(1)中心处一侧的后端均固定连接有第三转动座(17)，所述第三转动座(17)的上部均铰接连接有第三电动伸缩杆(16)。

2.根据权利要求1所述的一种并联式轮足机器人腿部结构，其特征在于：所述支撑板(18)的下部均设置有放置板(19)，所述放置板(19)的上表面均固定连接有固定座(21)，所述固定座(21)远离主体(1)中心处一侧的内部均开设有放置腔(22)，所述放置腔(22)的内底面均固定连接有第二伺服电机(23)。

3.根据权利要求2所述的一种并联式轮足机器人腿部结构，其特征在于：所述放置板(19)上表面前端与后端的两侧均固定来接有减震杆(20)，所述支撑板(18)的下表面与减震杆(20)的上表面固定连接。

4.根据权利要求2所述的一种并联式轮足机器人腿部结构，其特征在于：所述第二伺服电机(23)的输出端贯穿放置腔(22)至固定座(21)的外壁均固定连接有主动滚轮(25)。

5.根据权利要求1所述的一种并联式轮足机器人腿部结构，其特征在于：所述主体(1)上表面的中部固定连接有雷达(2)，所述主体(1)上表面中部的两侧均固定连接有天线(3)，所述固定块(6)的上表面均固定连接有警示灯(7)。

6.根据权利要求1所述的一种并联式轮足机器人腿部结构，其特征在于：所述主体(1)前端的外壁固定连接有连接块(4)，所述连接块(4)的上表面均固定连接有探测器(5)。

7.根据权利要求2所述的一种并联式轮足机器人腿部结构，其特征在于：所述固定座(21)靠近主体(1)中心处一侧的内部均开设有转动腔(24)，所述固定座(21)靠近主体(1)中心处一侧的外壁均转动连接有辅助滚轮(26)。

8.根据权利要求1所述的一种并联式轮足机器人腿部结构，其特征在于：所述第二电动伸缩杆(14)和第三电动伸缩杆(16)的上部与主体(1)下表面的周侧铰接连接。

技术总结本技术涉及轮足机器人腿部结构领域，公开了一种并联式轮足机器人腿部结构，包括主体，所述主体周侧的下部均固定连接有固定块，所述固定块的下表面均固定连接有第一电动伸缩杆，所述第一电动伸缩杆的输出端均固定连接有支撑座，所述支撑座的内部均开设有固定腔，所述固定腔的内部均固定连接有第一伺服电机，所述第一伺服电机的输出端贯穿固定腔至支撑座的外壁均固定连接有铰接座。本技术中，通过固定块上的第一电动伸缩杆、第二电动伸缩杆和第三电动伸缩杆伸缩调节，从而可以使轮足机器人在不同的地形上行驶，并且调节不同的长短可以提升轮足机器人行驶的稳定性，进而可以使轮足机器人在不同的地形上行驶时也可以保持稳定。技术研发人员：马伟标,李立宇,李俊强,蔡姝悦,杨桂涛,芮强受保护的技术使用者：北京磐信科技有限公司技术研发日：20231103技术公布日：2024/7/4