一种履带式行走机构的制作方法

本技术涉及行走机构，特别涉及一种履带式行走机构。

背景技术：

1、在城市废墟搜救和工程探险勘测、灾害侦察、消防巡逻、救险救援等复杂环境下事件的应对中，由于地面一般十分复杂，有高低不平的崎岖地段，或分布着较多障碍物，因此包括履带式行走机构的机器人或车体投入使用度较大，同时很多常用的行走机构为了提高履带的稳定性经常设计的结构复杂，笨重不灵活。

技术实现思路

1、本实用新型的主要目的是提供一种履带式行走机构，旨在简化结构的情况下提高履带的稳定性。

2、为实现上述目的，本实用新型提出的履带式行走机构，用于移动件，所述移动件包括底盘，所述履带式行走机构安装在所述底盘的两侧，所述履带式行走机构包括：

3、履带，所述履带为闭环结构；

4、轮系单元，所述履带绕设于所述轮系单元外，且所述轮系单元与所述履带传动连接，所述轮系单元包括：

5、驱动轮，设于所述履带的一端，所述驱动轮与所述履带驱动连接以驱使所述履带转动；

6、导向轮组，设于所述驱动轮的下方，所述导向轮组与所述履带转动连接；

7、游离轮组，浮动设于所述履带的内侧且与所述履带转动连接；

8、支撑轮组，设于所述游离轮组的上方且与所述履带的内侧转动连接；涨紧轮组，设于所述履带的另一端且与所述履带的内侧转动连接，所述涨紧轮组、所述驱动轮、所述导向轮组、所述游离轮组以及所述支撑轮组共同配合张紧所述履带。

9、可选地，在所述履带的内侧沿所述履带的周向贯穿设置定位孔，所述驱动轮包括：

10、齿轮，所述齿轮的齿侧与所述履带的定位孔啮合；

11、连接轴，一端与所述齿轮键连接，另一端驱动连接动力组件，所述动力组件驱使所述连接轴转动，并通过所述齿轮齿侧与所述定位孔啮合带动所述履带滚动。

12、可选地，在所述履带的内侧沿所述定位孔两侧平行设置第二凸起，所述导向轮组、所述游离轮组、所述支撑轮组和所述涨紧轮组通过所述第二凸起限位在所述履带内侧。

13、可选地，所述导向轮组包括第一安装架以及设于所述第一安装架两侧的导向轮，两个所述导向轮的相对侧与所述第二凸起的外侧相抵接。

14、可选地，所述游离轮组包括第一游离组件和第二游离组件，所述第一游离组件包括第一连接架以及设于所述第一连接架两侧的第一游离轮，两个所述第一游离轮的相对侧与所述第二凸起的外侧相抵接；所述第二游离组件包括第二连接架以及设于所述第二连接架两侧的第二游离轮，两个所述第二游离轮的相对侧与所述第二凸起的外侧相抵接。

15、可选地，所述履带式行走机构还包括第一减震器，所述第一减震器的一端固定安装在所述第一安装架，另一端固定连接所述底盘；

16、和/或，所述履带式行走机构还包括第二减震器，所述第二减震器的两端分别连接所述第一连接架和所述第二连接架。

17、可选地，所述支撑轮组包括第二安装架以及设于所述第二安装架两侧的支撑轮，两个所述支撑轮的相对侧与所述第二凸起的外侧相抵接。

18、可选地，所述涨紧轮组包括第三安装架、设于所述第三安装架两侧的涨紧轮以及突出于所述第三安装架设置的安装杆，两个所述涨紧轮的相对侧与所述第二凸起相抵接，所述安装杆上设置多个螺纹孔，通过螺钉与所述螺纹孔的配合连接所述安装杆与所述底盘，所述螺钉连接不同所述螺纹孔所述履带张紧程度不同。

19、可选地，所述涨紧轮组还包括螺杆，所述螺杆一端与所述第三安装架相互抵接，另一端与所述底盘螺纹连接。

20、可选地，所述履带式行走机构还包括：

21、第一距离套，设于所述第一安装架的两端，用于连接所述第一安装架和所述导向轮；

22、第二距离套，套设于所述第二安装架的外周，所述第二距离套的两端连接所述支撑轮；

23、第三距离套，设于所述第三安装架的两端，用于连接所述第三安装架与所述涨紧轮；

24、第四距离套，设于所述第一连接架的两端，用于连接所述第一连接架和所述第一游离轮；以及

25、第五距离套，设于所述第二连接架的两端，用于连接所述第二连接架和所述第二游离轮。

26、本实用新型技术方案用于移动件，移动件的下方设置底盘，履带式行走机构安装在底盘的两端的下部，以便于移动件移动；履带式行走机构设置履带和轮系单元，履带设置为闭环结构，在履带的外侧沿履带的周向平行设置两排第一凸起，通过轮系单元带动履带滚动继而带动移动件移动，履带在滚动时，第一凸起接触地面，既可以减少摩擦，又减少履带的磨损，另外轮系单元包括驱动轮、导向轮组、游离轮组、支撑轮组和涨紧轮组，驱动轮安装在履带的内圈前方上部，驱动轮与履带啮合连接，通过驱动轮驱使履带转动，导向轮组设置在履带的内部，并设置在履带前侧的下方，在压紧履带的情况下，不仅增大了履带与地面的接触面积，也为履带的滚动提供导向，防止履带在滚动过程中跑偏与越轨；游离轮组设置履带内侧的下方，并与履带转动连接，游离轮组用于支撑移动件与履带，游离轮在履带上滚动，可以防止履带跑偏与偏移，避免履带横向滑脱，或转向时迫使履带在地面滑移；支撑轮组设置在游离轮组的上方，并与履带的内侧转动连接，支撑轮组与底盘固定连接，并在履带内转动，可以托起履带，防止履带下垂，引导履带上部的运动方向，防止履带侧向滑脱；涨紧轮组与设置在履带的另一端并与履带内侧转动连接，并和底盘固定连接，通过设置涨紧轮组与底盘连接的位置不同，调整履带的张紧程度，使得涨紧轮组、驱动轮、导向轮、游离轮和支撑轮均与履带的内侧贴合，驱动轮、导向轮组、游离轮组、涨紧轮组和支撑轮组在履带的作用下形成联动循环结构，通过驱动轮转动带动履带滚动，履带带动导向轮组、游离轮组、涨紧轮组和支撑轮组依次运动，通过游离轮组和支撑轮组的上下支撑，以及涨紧轮组的随时调节履带的张紧程度，提高了履带的稳定性，该履带式行走机构通过履带以及轮系单元的配合，在结构简单的情况下保持了履带滚动的稳定性。

技术特征：

1.一种履带式行走机构，用于移动件，所述移动件包括底盘，所述履带式行走机构安装在所述底盘的两侧，其特征在于，所述履带式行走机构包括：

2.如权利要求1所述的履带式行走机构，其特征在于，在所述履带(100)的内侧沿所述定位孔(110)两侧平行设置第二凸起(130)，所述导向轮组(220)、所述游离轮组(230)、所述支撑轮组(240)和所述涨紧轮组(250)通过所述第二凸起(130)限位在所述履带(100)内侧。

3.如权利要求2所述的履带式行走机构，其特征在于，所述导向轮组(220)包括第一安装架(221)以及设于所述第一安装架(221)两侧的导向轮(222)，两个所述导向轮(222)的相对侧与所述第二凸起(130)的外侧相抵接。

4.如权利要求3所述的履带式行走机构，其特征在于，所述游离轮组(230)包括第一游离组件(231)和第二游离组件(232)，所述第一游离组件(231)包括第一连接架(2311)以及设于所述第一连接架(2311)两侧的第一游离轮(2312)，两个所述第一游离轮(2312)的相对侧与所述第二凸起(130)的外侧相抵接；所述第二游离组件(232)包括第二连接架(2321)以及设于所述第二连接架(2321)两侧的第二游离轮(2322)，两个所述第二游离轮(2322)的相对侧与所述第二凸起(130)的外侧相抵接。

5.如权利要求4所述的履带式行走机构，其特征在于，所述履带式行走机构还包括第一减震器(300)，所述第一减震器(300)的一端固定安装在所述第一安装架(221)，另一端固定连接所述底盘；

6.如权利要求4或5任一项所述的履带式行走机构，其特征在于，所述支撑轮组(240)包括第二安装架(241)以及设于所述第二安装架(241)两侧的支撑轮(242)，两个所述支撑轮(242)的相对侧与所述第二凸起(130)的外侧相抵接。

7.如权利要求6所述的履带式行走机构，其特征在于，所述涨紧轮组(250)包括第三安装架(251)、设于所述第三安装架(251)两侧的涨紧轮(252)以及突出于所述第三安装架(251)设置的安装杆(253)，两个所述涨紧轮(252)的相对侧与所述第二凸起(130)相抵接，所述安装杆(253)上设置多个螺纹孔(2531)，通过螺钉与所述螺纹孔(2531)的配合连接所述安装杆(253)与所述底盘，所述螺钉连接不同所述螺纹孔(2531)所述履带(100)张紧程度不同。

8.如权利要求7所述的履带式行走机构，其特征在于，所述涨紧轮组(250)还包括螺杆(254)，所述螺杆(254)一端与所述第三安装架(251)相互抵接，另一端与所述底盘螺纹连接。

9.如权利要求8所述的履带式行走机构，其特征在于，所述履带式行走机构还包括：

技术总结本技术公开一种履带式行走机构，其中，履带式行走机构包括履带，履带为闭环结构；轮系单元，履带绕设于轮系单元外，且轮系单元与履带传动连接，轮系单元包括：驱动轮，设于履带的一端，驱动轮与履带驱动连接以驱使履带转动；导向轮组，设于所述驱动轮的下方，所述导向轮组与所述履带转动连接；游离轮组，浮动设于所述履带的内侧且与所述履带转动连接；支撑轮组，设于所述游离轮组的上方且与所述履带的内侧转动连接；涨紧轮组，设于所述履带的另一端且与所述履带的内侧转动连接，所述涨紧轮组、所述驱动轮、所述导向轮组、所述游离轮组以及所述支撑轮组共同配合张紧所述履带。本技术技术在保持简单结构的情况下，实现了稳定移动。技术研发人员：王其辉,赵伟,赵正义受保护的技术使用者：山东曼大智能科技有限公司技术研发日：20230907技术公布日：2024/7/4