一种无人搬运车AGV及其路线纠偏方法与流程

本发明涉及运载工具的航道控制，更具体地说，它涉及一种无人搬运车agv及其路线纠偏方法。

背景技术：

1、现行的全自动物流搬运等领域，常用到无人搬运车(automated guided vehicle，agv)，该agv能准确、高效、灵活的完成搬运任务，且agv都需要搭配载体，如货架、托盘或载物车体等。现有的agv的引导方式主要有：电磁感应引导、激光引导和视觉引导等。

2、agv的动力车体常见搭配的载物车体多是由储物车架以及连接在车架底部的万向轮构成，在规定路线上进行货物的运输，但是在运输中，不可控因素角度，常会出现障碍物在移动路径上，因此，大部分的agv均配备了避障功能，可从障碍物侧部绕过并重新归于规划路线上时，因载物车体上的货物在避障过程中产生的离心力作用而偏向了载物车体的后侧方，这也导致载物车体最终的重心偏离了规划路线，并导致载物车体最终与动力车体之间形成了一定的夹角，导致在后续的运输过程中，载物车体易与规划路线外的物体相撞。

技术实现思路

1、本发明的目的就在于为了解决上述问题而提供一种无人搬运车agv及其路线纠偏方法。

2、本发明提供了一种无人搬运车agv，包括动力车体、连接在动力车体上的偏角检测机构、连接在偏角检测机构一端的载物车体、设于载物车体上的重心调节机构以及连接在动力车体和载物车体之间的角度纠偏机构，所述偏角检测机构用于检测动力车体和载物车体之间的夹角度数，所述重心调节机构用于调节载物车体上货物的重心位置，所述角度纠偏机构用于调节载物车体与动力车体之间的夹角度数；

3、所述角度纠偏机构包括连接在动力车体上的限位组件、连接在限位组件上的同步偏转组件和直线移动组件、连接在直线移动组件和同步偏转组件之间的伸缩组件，所述限位组件用于调节动力车体与地面的摩擦力，所述同步偏转组件的一端与载物车体固定连接，另一端与限位组件铰接，所述伸缩组件的一端与同步偏转组件的一端铰接，另一端与直线移动组件的移动端铰接，所述直线移动组件用于驱使伸缩组件的另一端沿着载物车体的宽度方向移动设定距离；

4、所述重心调节机构包括设于载物车体上的两个第一货物推动组件以及一个第二货物推动组件，两个第一货物推动组件对称设置于载物车体的两侧，第一货物推动组件用于将载物车体上的货物朝向载物车体中部位置推动，第二货物推动组件设于载物车体远离动力车体的一端处，第二货物推动组件用于将载物车体上的货物朝向动力车体处推动。

5、作为本发明的进一步优化方案，所述偏角检测机构包括连接在动力车体上的第一铰接架、固定连接在载物车体上的第一连接板以及连接在第一铰接架上的转角传感器，所述第一连接板与第一铰接架铰接，所述转角传感器用于检测第一连接板的转动角度。

6、作为本发明的进一步优化方案，所述限位组件包括连接在动力车体上的固定壳体、设于固定壳体下端开口处的限位阻尼板以及连接在固定壳体和限位阻尼板之间的若干个第一电动推杆，若干个第一电动推杆的一端均与固定壳体的内壁铰接，另一端均与限位阻尼板铰接。

7、作为本发明的进一步优化方案，所述同步偏转组件包括连接在固定壳体外壁上的第二铰接架、铰接在第二铰接架上的第二连接板以及固定连接在第二连接板上的连接杆，所述连接杆与载物车体固定连接。

8、作为本发明的进一步优化方案，所述直线移动组件包括连接在固定壳体上的滑轨、连接在滑轨上的微型电机、连接在微型电机输出端的螺杆以及滑动连接在滑轨上的滑块，所述滑块与螺杆螺纹连接。

9、作为本发明的进一步优化方案，所述伸缩组件包括第二电动推杆，所述第二电动推杆的一端与连接杆铰接，另一端与滑块铰接。

10、作为本发明的进一步优化方案，所述第一货物推动组件包括连接在载物车体上的第三电动推杆、连接在第三电动推杆输出端的第一连接件以及连接在第一连接件上端的第一推板，第三电动推杆用于驱使第一推板从载物车体的侧边朝向载物车体的中部位置处移动。

11、作为本发明的进一步优化方案，所述第二货物推动组件包括连接在载物车体上的第四电动推杆、连接在第四电动推杆输出端的第二连接件以及连接在第二连接件上端的第二推板，所述第四电动推杆用于驱使第二推板朝向动力车体的方向移动。

12、作为本发明的进一步优化方案，所述载物车体上设有若干个滑槽，若干个滑槽分别与第一连接件和第二连接件相配合设置。

13、一种无人搬运车agv的路线纠偏方法，采用如上述的无人搬运车agv，包括以下步骤：

14、当动力车体避障移动后复位至规划路线时，通过偏角检测机构检测载物车体与动力车体之间的夹角度数；

15、控制限位组件与地面紧密接触并产生相应的摩擦力；

16、然后通过第一货物推动组件和第二货物推动组件将载物车体上的货物朝向动力车体的方向处推动，使得货物的重心靠近动力车体；

17、控制伸缩组件伸长的同时通过直线移动组件驱使伸缩组件的另一端沿着载物车体的宽度方向移动至设定位置，然后控制伸缩组件缩短，直至偏角检测机构检测载物车体复位至规划路线上时停止，继续控制伸缩组件缩短的同时，通过直线移动组件驱使伸缩组件的另一端复位至初始位置。

18、本发明的有益效果在于：本发明在载物车体上设置了重心调节机构，并在载物车体和动力车体之间设置了角度纠偏机构和偏角检测机构，当载物车体和动力车体之间发生了角度偏转后，可通过重心调节机构将载物车体的重心调节至靠近角度纠偏机构的位置处，以方便角度纠偏机构能够以较少的功耗对载物车体进行角度纠偏处理。

技术特征：

1.一种无人搬运车agv，其特征在于，包括动力车体(1)、连接在动力车体(1)上的偏角检测机构(3)、连接在偏角检测机构(3)一端的载物车体(2)、设于载物车体(2)上的重心调节机构(5)以及连接在动力车体(1)和载物车体(2)之间的角度纠偏机构(4)，所述偏角检测机构(3)用于检测动力车体(1)和载物车体(2)之间的夹角度数，所述重心调节机构(5)用于调节载物车体(2)上货物的重心位置，所述角度纠偏机构(4)用于调节载物车体(2)与动力车体(1)之间的夹角度数；

2.根据权利要求1所述的一种无人搬运车agv，其特征在于，所述偏角检测机构(3)包括连接在动力车体(1)上的第一铰接架(301)、固定连接在载物车体(2)上的第一连接板(302)以及连接在第一铰接架(301)上的转角传感器(303)，所述第一连接板(302)与第一铰接架(301)铰接，所述转角传感器(303)用于检测第一连接板(302)的转动角度。

3.根据权利要求2所述的一种无人搬运车agv，其特征在于，所述限位组件包括连接在动力车体(1)上的固定壳体(401)、设于固定壳体(401)下端开口处的限位阻尼板(402)以及连接在固定壳体(401)和限位阻尼板(402)之间的若干个第一电动推杆(403)，若干个第一电动推杆(403)的一端均与固定壳体(401)的内壁铰接，另一端均与限位阻尼板(402)铰接。

4.根据权利要求3所述的一种无人搬运车agv，其特征在于，所述同步偏转组件包括连接在固定壳体(401)外壁上的第二铰接架(404)、铰接在第二铰接架(404)上的第二连接板(405)以及固定连接在第二连接板(405)上的连接杆(406)，所述连接杆(406)与载物车体(2)固定连接。

5.根据权利要求4所述的一种无人搬运车agv，其特征在于，所述直线移动组件包括连接在固定壳体(401)上的滑轨(407)、连接在滑轨(407)上的微型电机(408)、连接在微型电机(408)输出端的螺杆(409)以及滑动连接在滑轨(407)上的滑块(410)，所述滑块(410)与螺杆(409)螺纹连接。

6.根据权利要求5所述的一种无人搬运车agv，其特征在于，所述伸缩组件包括第二电动推杆(411)，所述第二电动推杆(411)的一端与连接杆(406)铰接，另一端与滑块(410)铰接。

7.根据权利要求6所述的一种无人搬运车agv，其特征在于，所述第一货物推动组件包括连接在载物车体(2)上的第三电动推杆(501)、连接在第三电动推杆(501)输出端的第一连接件(502)以及连接在第一连接件(502)上端的第一推板(503)，第三电动推杆(501)用于驱使第一推板(503)从载物车体(2)的侧边朝向载物车体(2)的中部位置处移动。

8.根据权利要求7所述的一种无人搬运车agv，其特征在于，所述第二货物推动组件包括连接在载物车体(2)上的第四电动推杆(504)、连接在第四电动推杆(504)输出端的第二连接件(505)以及连接在第二连接件(505)上端的第二推板(506)，所述第四电动推杆(504)用于驱使第二推板(506)朝向动力车体(1)的方向移动。

9.根据权利要求8所述的一种无人搬运车agv，其特征在于，所述载物车体(2)上设有若干个滑槽(201)，若干个滑槽(201)分别与第一连接件(502)和第二连接件(505)相配合设置。

10.一种无人搬运车agv的路线纠偏方法，其特征在于，采用如权利要求1-9任一所述的无人搬运车agv，包括以下步骤：

技术总结本发明涉及运载工具的航道控制技术领域，公开了一种无人搬运车AGV及其路线纠偏方法，其中，一种无人搬运车AGV，包括动力车体、连接在动力车体上的偏角检测机构、连接在偏角检测机构一端的载物车体、设于载物车体上的重心调节机构以及连接在动力车体和载物车体之间的角度纠偏机构；本发明在载物车体上设置了重心调节机构，并在载物车体和动力车体之间设置了角度纠偏机构和偏角检测机构，当载物车体和动力车体之间发生了角度偏转后，可通过重心调节机构将载物车体的重心调节至靠近角度纠偏机构的位置处，以方便角度纠偏机构能够以较少的功耗对载物车体进行角度纠偏处理。技术研发人员：齐越,刘元胜,马振彪受保护的技术使用者：苏州灵睿特智能装备有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/4