轮子基座以及用于调节其长度的方法与流程

本发明涉及一种轮子基座以及用于调节其长度的方法。

背景技术：

1、自主移动机器人必须能够克服诸如楼梯和颠簸之类的各种地形以及简单的平坦表面。对于使用轮子而不是人形机器人的自主移动机器人来说，难以简单地通过调节轮子的输出来克服各种地形。尤其是当机器人占据的横截面积较小时，机器人可以被广泛使用，但在克服崎岖地形方面是不利的。

2、因此，对于使用轮子的自主移动机器人，一种调节轮子之间距离的方法被广泛用于克服各种地形。轮子所接合的轮子基座分为两部分，这两部分通常被锁定而彼此之间没有相对运动。然而，当需要调节轮子之间的距离时，这两个部可以彼此解锁，并且可以通过相对于彼此的运动来调节它们之间的距离。在调节了距离之后，再次进入锁定状态，从而可以实现稳定的行驶。

3、然而，轮子基座的两个部分之间的相对运动并不总是按照理想的场景来执行，并且锁定和解锁每个部分的操作并不总是产生理想的结果。根据环境的不同，机器人的操作可能会受到阻碍，因此，锁定或解锁可能无法正确执行，或者轮子基座的两个部分可能无没有足够的相对运动。

技术实现思路

1、本发明的示例性实施方案提供了一种轮子基座以及用于调节其长度的方法，所述轮子基座的长度可以通过识别轮子基座的长度调节故障的情况而被稳定地调节。

2、本发明的第一示例性实施方案提供一种轮子基座，包括：第一基座，其包括第一轮子；第二基座，其包括第二轮子并接合到第一基座；锁定单元，其包括驱动部和固定部，驱动部设置为产生驱动力并接合到第一基座，固定部由驱动部操作，并且选择性地接合到设置在第二基座中的多个固定接收部，从而调节第一基座和第二基座之间的接合；以及处理器，其电连接到锁定单元，其中，当接收到基座长度调节命令，所述处理器：初始化由安装在驱动部中的位置值获取部所获取的驱动部的位置值；驱动驱动部以实现解锁状态，在该解锁状态下，接合到多个固定接收部中的第一固定接收部的固定部与第一固定接收部分离；当在驱动部被驱动以实现解锁状态之后获取的驱动部的位置值的绝对值小于或等于第一参考位置值时，确定解锁故障已经发生。

3、本发明的第二示例性实施方案提供一种用于调节轮子基座的长度的方法，其中，所述轮子基座包括第一基座、第二基座和锁定单元，所述第一基座包括第一轮子，所述第二基座包括第二轮子并接合到第一基座，所述锁定单元选择性地接合到设置在第二基座中的多个固定接收部，从而调节第一基座和第二基座之间的接合，所述方法包括：接收基座长度调节命令的操作；初始化锁定单元的位置值；第一解锁操作，所述第一解锁操作将接合到多个固定接收部中的第一固定接收部的锁定单元与第一固定接收部分离；当在第一解锁操作之后获取的锁定单元的位置值的绝对值小于或等于第一参考位置值时，确定解锁故障已经发生的操作。

技术特征：

1.一种轮子基座，包括：

2.根据权利要求1所述的轮子基座，其中，当确定解锁故障已经发生时，所述处理器配置为：

3.根据权利要求2所述的轮子基座，其中，当确定解锁故障已经发生时，所述处理器配置为对故障数量进行计数。

4.根据权利要求3所述的轮子基座，其中，在初始化驱动部的位置值之前，所述处理器配置为检查故障数量并响应于故障数量大于或等于参考故障数量而生成警报。

5.根据权利要求1所述的轮子基座，其中，响应于在驱动部被驱动以实现解锁状态之后获取的驱动部的位置值的绝对值大于第一参考位置值，所述处理器配置为：

6.根据权利要求5所述的轮子基座，其中，响应于在驱动部被驱动以实现锁定状态之后获取的驱动部的位置值的绝对值大于第二参考位置值，所述处理器配置为确定锁定故障已经发生。

7.根据权利要求6所述的轮子基座，其中，当确定锁定故障已经发生时，所述处理器配置为：

8.根据权利要求7所述的轮子基座，其中，当确定锁定故障已经发生时，所述处理器配置为对故障数量进行计数。

9.根据权利要求8所述的轮子基座，其中，在初始化驱动部的位置值之前，所述处理器配置为检查故障数量，并响应于故障数量大于或等于参考故障数量而生成警报。

10.根据权利要求6所述的轮子基座，其中，当确定锁定故障已经发生时，所述处理器配置为：

11.一种用于调节轮子基座的长度的方法，其中，所述轮子基座包括第一基座、第二基座和锁定单元，所述第一基座包括第一轮子，所述第二基座包括第二轮子并接合到第一基座，所述锁定单元选择性地接合到设置在第二基座中的多个固定接收部，以调节第一基座和第二基座之间的接合，所述方法包括：

12.根据权利要求11所述的用于调节轮子基座的长度的方法，其中，当确定解锁故障已经发生时，所述方法进一步包括：

13.根据权利要求12所述的用于调节轮子基座的长度的方法，进一步包括执行解锁故障计数操作，所述解锁故障计数操作在确定解锁故障已经发生之后对故障数量进行计数。

14.根据权利要求13所述的用于调节轮子基座的长度的方法，其中，在初始化位置值之前并且响应于故障数量大于或等于参考故障数量，所述方法进一步包括生成警报。

15.根据权利要求11所述的用于调节轮子基座的长度的方法，其中，响应于在第一解锁操作之后获取的锁定单元的位置值的绝对值大于第一参考位置值，所述方法进一步包括：

16.根据权利要求15所述的用于调节轮子基座的长度的方法，进一步包括：响应于在第二锁定操作之后获取的锁定单元的位置值的绝对值大于第二参考位置值，确定锁定故障已经发生。

17.根据权利要求16所述的用于调节轮子基座的长度的方法，其中，在确定锁定故障已经发生之后，所述方法进一步包括：

18.根据权利要求17所述的用于调节轮子基座的长度的方法，进一步包括：在确定锁定故障已经发生之后，执行对故障数量进行计数的锁定故障计数操作。

19.根据权利要求18所述的用于调节轮子基座的长度的方法，其中，在初始化所述位置值之前并且响应于故障数量大于或等于参考故障数量，所述方法进一步包括生成警报。

20.根据权利要求16所述的用于调节轮子基座的长度的方法，其中，在确定锁定故障已经发生之后，所述方法进一步包括：

技术总结本发明提供一种轮子基座以及用于调节其长度的方法。轮子基座包括：第一基座，其包括第一轮子；第二基座，其包括第二轮子并接合到第一基座；锁定单元，其包括驱动部和固定部，固定部由驱动部操作，并且选择性地接合到第二基座中的多个固定接收部，用于第一基座和第二基座之间的接合；以及处理器，其电连接到锁定单元，其中，响应于接收到基座长度调节命令，所述处理器初始化由位置值获取部所获取的驱动部的位置值，驱动驱动部以实现解锁状态，并且响应于在驱动部被驱动之后获取的驱动部的位置值的绝对值小于或等于第一参考位置值，确定解锁故障已经发生。技术研发人员：赵善明,崔真,郑勋受保护的技术使用者：现代自动车株式会社技术研发日：技术公布日：2024/7/4