机械仿生足的制作方法

本技术涉及机器人领域，尤其涉及一种机械仿生足。

背景技术：

1、相关技术中，足部为刚性的机器人，在行走过程中与地面接触时，会产生较大的冲击，导致整机振动及噪音，甚至损坏机器人零部件。

技术实现思路

1、为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本实用新型提供了一种机械仿生足。

2、本实用新型公开了一种机械仿生足，包括：脚掌板，沿第一方向延伸；脚趾板，包括相连的接触子板和连接子板，所述接触子板与所述脚掌板沿第一方向排布且具有用于触接地面的脚趾触面，所述连接子板可转动地设于所述脚掌板上且其延伸方向与所述脚趾触面相交；第一减振器，可伸缩地连接于所述脚掌板与所述连接子板之间。

3、可选地，所述连接子板位于转动点两侧的部分为第一连接段和第二连接段，所述第一连接段与所述接触子板靠近脚掌板的一端相连，所述第二连接段朝向远离所述接触子板的方向延伸，所述第一减振器位于所述第二连接段背离所述接触子板的一侧且与所述第二连接段相连，所述第一减振器沿所述第一方向可伸缩。

4、可选地，所述脚掌板的用于与地面接触的表面为脚底触面，所述第一减振器在所述脚底触面与所述脚趾触面平行时处于储能状态。

5、可选地，所述脚掌板包括脚底子板、脚背子板和第二减振器，所述脚底子板与所述脚背子板相对且间隔设置，所述脚背子板用于连接机器人的腿部结构，所述脚底子板用于触接地面，所述第二减振器可伸缩地连接于所述脚底子板与所述脚背子板之间。

6、可选地，所述脚底子板平行于所述脚背子板，所述脚底子板与所述脚背子板之间设有两个脚底连杆，两个所述脚底连杆沿所述第一方向平行且间隔设置，所述脚底连杆的一端与所述脚底子板转动连接，另一端与所述脚背子板转动连接。

7、可选地，所述第二减振器为两个，两个所述第二减振器沿所述第一方向间隔设置且均沿所述第一方向可伸缩；在所述脚底连杆垂直所述脚背子板时，两个所述第二减振器具有对称面，所述对称面垂直所述脚背子板。

8、可选地，所述脚掌板上开设有避让孔，所述避让孔内穿设有转动轴，所述连接子板穿设于所述避让孔中且可转动地设于所述转动轴上，所述避让孔沿所述第一方向的两个侧壁分别为第一侧壁和第二侧壁，所述第一侧壁位于所述连接子板背离所述接触子板的一侧，所述第一侧壁至所述转动轴的距离大于所述第二侧壁至所述转动轴的距离，所述连接子板可转动至与所述第二侧壁止抵。

9、可选地，所述连接子板上开设有避让缺口，所述转动轴的部分穿设于所述避让缺口中，至少一个所述第二减振器穿设于所述避让缺口内，穿设于所述避让缺口内的所述第二减振器可转动地连接于所述转动轴上。

10、可选地，所述脚背子板具有与机器人的腿部结构连接的脚腕连接点，所述机械仿生足还包括：脚跟块，所述脚跟块连接于所述脚背子板远离所述脚趾板的一端，且所述脚跟块与所述脚腕连接点相对。

11、可选地，机械仿生足还包括：减振垫，所述减振垫连接于所述脚掌板的脚底触面上；和/或，所述减振垫连接于所述脚趾触面上。

12、本实用新型还公开了一种机械人，包括：根据上述公开提供的机械仿生足。

13、本实用新型实施例提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：

14、根据本实用新型实施例提供的机械仿生足，通过在脚掌板的前部设置脚趾板，并将脚趾板的连接子板可转动的设于脚掌板上，可以使得机械仿生足适应崎岖路面及平坦路面，提高机械仿生足的适用性；通过在连接子板与脚掌板之间设置可伸缩的第一减振器3，第一减振器可以通过脚趾板吸收一部分地面对机械仿生足的冲击能量，降低由机械仿生足传递至机器人的腿部结构的冲击能量，对机械仿生足的组成部件及机器人的腿部结构起到一定的保护作用，降低机器人行走过程中产生的噪音，延长机械仿生足及机器人的腿部结构的使用寿命，提高机器人的整体性能。

15、根据本实用新型实施例提供的机器人，通过设置上述的机械仿生足，可以提高机器人运动过程中的稳定性，使得机器人可以适应崎岖的路面，提高机器人的适用性，降低机器人的运动过程中产生的振动，延长机器人的组成结构的使用寿命，降低机器人运动过程中产生的噪声，提高机器人的整体性能。

技术特征：

1.一种机械仿生足(100)，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的机械仿生足(100)，其特征在于，所述连接子板(22)位于转动点两侧的部分为第一连接段(221)和第二连接段(222)，所述第一连接段(221)与所述接触子板(21)靠近脚掌板(1)的一端相连，所述第二连接段(222)朝向远离所述接触子板(21)的方向延伸，所述第一减振器(3)位于所述第二连接段(222)背离所述接触子板(21)的一侧且与所述第二连接段(222)相连，所述第一减振器(3)沿所述第一方向可伸缩。

3.根据权利要求1所述的机械仿生足(100)，其特征在于，所述脚掌板(1)的用于与地面接触的表面为脚底触面(111)，所述第一减振器(3)在所述脚底触面(111)与所述脚趾触面(211)平行时处于储能状态。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的机械仿生足(100)，其特征在于，所述脚掌板(1)包括脚底子板(11)、脚背子板(12)和第二减振器(13)，所述脚底子板(11)与所述脚背子板(12)相对且间隔设置，所述脚背子板(12)用于连接机器人的腿部结构(600)，所述脚底子板(11)用于触接地面，所述第二减振器(13)可伸缩地连接于所述脚底子板(11)与所述脚背子板(12)之间。

5.根据权利要求4所述的机械仿生足(100)，其特征在于，所述脚底子板(11)平行于所述脚背子板(12)，所述脚底子板(11)与所述脚背子板(12)之间设有两个脚底连杆(14)，两个所述脚底连杆(14)沿所述第一方向平行且间隔设置，所述脚底连杆(14)的一端与所述脚底子板(11)转动连接，另一端与所述脚背子板(12)转动连接。

6.根据权利要求5所述的机械仿生足(100)，其特征在于，所述第二减振器(13)为两个，两个所述第二减振器(13)沿所述第一方向间隔设置且均沿所述第一方向可伸缩；在所述脚底连杆(14)垂直所述脚背子板(12)时，两个所述第二减振器(13)具有对称面，所述对称面垂直所述脚背子板(12)。

7.根据权利要求4所述的机械仿生足(100)，其特征在于，所述脚掌板(1)上开设有避让孔(122)，所述避让孔(122)内穿设有转动轴(123)，所述连接子板(22)穿设于所述避让孔(122)中且可转动地设于所述转动轴(123)上，所述避让孔(122)沿所述第一方向的两个侧壁分别为第一侧壁(1221)和第二侧壁(1222)，所述第一侧壁(1221)位于所述连接子板(22)背离所述接触子板(21)的一侧，所述第一侧壁(1221)至所述转动轴(123)的距离大于所述第二侧壁(1222)至所述转动轴(123)的距离，所述连接子板(22)可转动至与所述第二侧壁(1222)止抵。

8.根据权利要求7所述的机械仿生足(100)，其特征在于，所述连接子板(22)上开设有避让缺口(223)，所述转动轴(123)的部分穿设于所述避让缺口(223)中，至少一个所述第二减振器(13)穿设于所述避让缺口(223)内，穿设于所述避让缺口(223)内的所述第二减振器(13)可转动地连接于所述转动轴(123)上。

9.根据权利要求4所述的机械仿生足(100)，其特征在于，所述脚背子板(12)具有与机器人的腿部结构(600)连接的脚腕连接点(124)，所述机械仿生足(100)还包括：脚跟块(5)，所述脚跟块(5)连接于所述脚背子板(12)远离所述脚趾板(2)的一端，且所述脚跟块(5)与所述脚腕连接点(124)相对。

10.根据权利要求1所述的机械仿生足(100)，其特征在于，还包括：减振垫(4)，所述减振垫(4)连接于所述脚掌板(1)的脚底触面(111)上；和/或，所述减振垫(4)连接于所述脚趾触面(211)上。

技术总结本技术提供了一种机械仿生足，包括脚掌板、脚趾板和第一减振器，脚掌板沿第一方向延伸；脚趾板包括相连的接触子板和连接子板，接触子板与脚掌板沿第一方向排布且具有用于触接地面的脚趾触面，连接子板可转动地设于脚掌板上且其延伸方向与脚趾触面相交；第一减振器可伸缩地连接于脚掌板与连接子板之间。根据本技术实施例提供的机械仿生足，提高机械仿生足的适用性，降低由机械仿生足传递至机器人的腿部结构的冲击能量，对机械仿生足的组成部件及机器人的腿部结构起到一定的保护作用，降低机器人行走过程中产生的噪音，延长机械仿生足及机器人的腿部结构的使用寿命，提高机器人的整体性能。技术研发人员：杨进受保护的技术使用者：北京中科慧灵机器人技术有限公司技术研发日：20240105技术公布日：2024/7/9