一种适用于四足机器人的二段式承载架的制作方法

本技术涉及四足机器人装载，具体为一种适用于四足机器人的二段式承载架。

背景技术：

1、四足机器人常用于各种作业领域，辅助工作人员进行搬运和拍摄等作业项目。在实际使用过程中，尝尝需要四足机器人的躯干背部设置多种辅助装置，才能更好的完成一项作业任务。

2、但是，往往四足机器人的背部空间有限，不能同时承载过多的设备，需要多种作业设备时，只能采用两只四足机器人同时进行。因此，需要设置一个能够固定作业装置，还能收纳的承载架。

技术实现思路

1、本实用新型的目的是为了提供一种适用于四足机器人的二段式承载架，可以为四足机器人提供更多的承载作业装置的空间，解决四组机器人背部承载作业装置的空间有限的问题。

2、为了实现上述发明目的，本实用新型采用了以下技术方案：一种适用于四足机器人的二段式承载架，包括用于承载物品的承载盘和用于支撑承载盘的活动组杆，所述活动组杆的固定端设置在所述四足机器人的躯干上，所述活动组杆的活动端设置在所述承载盘上，所述活动组杆上设有控制活动组杆运动的控制电机，所述承载盘在所述活动组杆的带动下，可相对所述躯干运动。

3、与现有技术相比，采用了上述技术方案的适用于四足机器人的二段式承载架，具有如下有益效果：采用本实用新型的适用于四足机器人的二段式承载架，承载盘在活动组杆和控制电机的作用下，能够远离四足机器人的躯干的顶部，为承载更多的作业装置流出空间，提升四足机器人的装置承载能力。

4、优选的，所述活动组杆包括第一活动杆和第二活动杆，所述第一活动杆竖直固定在所述躯干的侧面，所述第二活动杆的两端分别可活动连接第一活动杆和承载盘，所述第二活动杆与所述承载盘的连接点为第一关节点，所述第一关节点位于所述承载盘的侧边的中点，所述第二活动杆与所述第一活动杆的连接点为第二关节点，所述第二活动杆相对所述第二关节点转动时，带动所述承载盘运动。

5、优选的，所述承载盘包括用于承载物品的承载面，所述承载盘跟随所述第二活动杆转动时，所述承载盘始终保持水平，且所述承载面始终朝上设置。

6、通过第一活动杆、第二活动杆以及控制电机的作用，保证承载盘的承载面始终朝上，这样能够保证承载盘上的作业装置始终处于正常的作业位置，防止承载板的运动对作业装置的作业造成影响，提高四足机器人的作业效率。

7、优选的，所述第一活动杆与所述躯干的连接点为第三关节点，所述第三关节点位于所述躯干的侧面的下边沿，所述第一活动杆的一端通过第三关节点设置在所述躯干上，所述第一活动杆的另一端通过第二关节点与所述第二活动杆连接。

8、优选的，所述控制电机包括电机主体和输出端，所述电机主体设置在所述第一关节点、第二关节点和/或第三关节点的一个连接件上，所述输出端设置在所述第一关节点、第二关节点和/或第三关节点的另一连接件上。

9、电机主体设置在各个节点处，能够缩小承载架的体积。

10、优选的，所述第二关节点上设有锁扣，所述躯干上设有锁定槽，所述锁定槽设置在所述躯干的底部，当所述第一活动杆在第三关节点的带动下运动到所述躯干的底部时，所述锁扣位于所述锁定槽中并相互锁合扣紧。

11、当第一活动杆运动到所述躯干的底部时，锁扣和锁定槽的设置能够给竖直设置的第二活动杆提供一个固定在躯干上的力。避免由于承载盘上的重量过大，即承载盘上的作业装置对第三关节点处带来的压力过大，对相应的控制电机产生影响，提高承载架整体的使用寿命。

12、优选的，所述锁定槽内设有锁定销，所述锁定销相对所述锁定槽内壁可伸缩设置，所述锁扣上设有锁孔，所述锁扣插进所述锁定槽中时，所述锁定销插入10

13、所述锁孔中。

14、优选的，所述锁定销连接有锁定电机。

15、优选的，所述承载面上设有若干贯穿所述承载盘设置的装载孔，所述装载孔阵列分布。承载孔的阵列分布，能够适应大多数作业装置的固定，选取合适位置的装载孔、合适粗细的螺栓螺母以及合适的垫片，就能够将不同的作业装置固定在装载盘上，拓宽承载架的适用场景。

技术特征：

1.一种适用于四足机器人的二段式承载架，其特征在于：包括用于承载物品的承载盘(2)和用于支撑承载盘(2)的活动组杆(3)，所述活动组杆(3)的固定端设置在所述四足机器人(11)的躯干(111)上，所述活动组杆(3)的活动端设置在所述承载盘(2)上，所述活动组杆(3)上设有控制活动组杆(3)运动的控制电机(33)，所述承载盘(2)在所述活动组杆(3)的带动下，可相对所述躯干(111)运动。

2.根据权利要求1所述的适用于四足机器人的二段式承载架，其特征在于：所述活动组杆(3)包括第一活动杆(31)和第二活动杆(32)，所述第一活动杆(31)竖直固定在所述躯干(111)的侧面，所述第二活动杆(32)的两端分别可活动连接第一活动杆(31)和承载盘(2)，所述第二活动杆(32)与所述承载盘(2)的连接点为第一关节点(301)，所述第一关节点(301)位于所述承载盘(2)的侧边的中点，所述第二活动杆(32)与所述第一活动杆(31)的连接点为第二关节点(302)，所述第二活动杆(32)相对所述第二关节点(302)转动时，带动所述承载盘(2)运动。

3.根据权利要求2所述的适用于四足机器人的二段式承载架，其特征在于：所述承载盘(2)包括用于承载物品的承载面(20)，所述承载盘(2)跟随所述第二活动杆(32)转动时，所述承载盘(2)始终保持水平，且所述承载面(20)始终朝上设置。

4.根据权利要求3所述的适用于四足机器人的二段式承载架，其特征在于：所述第一活动杆(31)与所述躯干(111)的连接点为第三关节点(303)，所述第三关节点(303)位于所述躯干(111)的侧面的下边沿，所述第一活动杆(31)的一端通过第三关节点(303)设置在所述躯干(111)上，所述第一活动杆(31)的另一端通过第二关节点(302)与所述第二活动杆(32)连接。

5.根据权利要求4所述的适用于四足机器人的二段式承载架，其特征在于：所述控制电机(33)包括电机主体(331)和输出端(332)，所述电机主体(331)设置在所述第一关节点(301)、第二关节点(302)和/或第三关节点(303)的一个连接件上，所述输出端(332)设置在所述第一关节点(301)、第二关节点(302)和/或第三关节点(303)的另一连接件上。

6.根据权利要求5所述的适用于四足机器人的二段式承载架，其特征在于：所述第二关节点(302)上设有锁扣，所述躯干(111)上设有锁定槽，所述锁定槽设置在所述躯干(111)的底部，当所述第一活动杆(31)在第三关节点(303)的带动下运动到所述躯干(111)的底部时，所述锁扣位于所述锁定槽中并相互锁合扣紧。

7.根据权利要求6所述的适用于四足机器人的二段式承载架，其特征在于：所述锁定槽内设有锁定销，所述锁定销相对所述锁定槽内壁可伸缩设置，所述锁扣上设有锁孔，所述锁扣插进所述锁定槽中时，所述锁定销插入所述锁孔中。

8.根据权利要求7所述的适用于四足机器人的二段式承载架，其特征在于：所述锁定销连接有锁定电机。

9.根据权利要求8所述的适用于四足机器人的二段式承载架，其特征在于：所述承载面(20)上设有若干贯穿所述承载盘(2)设置的装载孔(21)，所述装载孔(21)阵列分布。

技术总结本技术公开了一种适用于四足机器人的二段式承载架，包括用于承载物品的承载盘和用于支撑承载盘的活动组杆，所述活动组杆的固定端设置在所述四足机器人的躯干上，所述活动组杆的活动端设置在所述承载盘上，所述活动组杆上设有控制活动组杆运动的控制电机，所述承载盘在所述活动组杆的带动下，可相对所述躯干运动。本技术可以为四足机器人提供更多的承载作业装置的空间，解决四组机器人背部承载作业装置的空间有限的问题。技术研发人员：李超,陈申红,李丰受保护的技术使用者：杭州格物机器人有限公司技术研发日：20231109技术公布日：2024/7/11