一种APM轨道线型检测方法与流程

本发明涉及apm轨道线型检测领域，尤其涉及一种apm轨道线型检测方法。

背景技术：

1、 apm（automated people mover ）兴起源于机场，采用两侧走行、中间导向的全自动无人驾驶方式，有独立路权，设专用导向机构，具备小曲线，大坡道工程条件；且噪音低、振动小、景观好，具有较高的高运营水平。

2、一般情况下，当前主要采用人工测量的方式对走行面高度、导向轨轨向等线型等问题检测，普遍存在工作效率低、人力劳动强度大、测量的结果精度不准确等问题，因此急需自动化的线型检测方法，是行业发展的必然趋势。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种apm轨道线型检测方法，通过外部移动式遥控终端能够控制小车沿轨道线路行进。导向装置能够自适应导向轨，当遇到导向轨宽度变化或过弯曲轨道时，能够保证导向轮能够顺利沿导向轨滚动或过弯，保证了小车的线路通过性。

2、为了达到上述目的，本发明采用的技术方案是：一种apm轨道线型检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

3、s1：架设检测小车；将数据采集控制模块1、电源模块4及轨道线型检测小车各部件分别搬运至检测点；

4、s2：调节螺母，张开导向轮；所述s2包括：用扳手转动旋合螺纹杆3015两侧的螺母3014向螺纹杆3015的中部移动，当螺母3014抵靠在第三销309外侧面时，在旋合力的带动下，第三销309带动滑块3012向滑轨3011的中部移动，同时内杆3010带动外杆306绕第一销307转动，伸缩杆3016受来自外杆306的压缩力后，沿着轴向被动缩短，导向轮向外张开；

5、s3：调节小车位置，导向轮抱紧导向轨；所述s3包括：将小车搭载在导向轨上方，然后参照s2的操作，反向转动螺纹杆3015两侧的螺母3014远离螺纹杆3015中位，在伸缩杆3016沿轴向上主动伸长作，导向轮抱紧导向轨；

6、s4：控制小车行进，采集数据；所述s4包括：将数据采集控制模块1、电源模块4放置于搭载小车，打开小车电源，通过外部移动式遥控终端上位机软件控制数据采集控制模块1中的下位机；数据采集控制模块1给安装在搭载小车中间导向装置上的导向电机302行走指令，在导向电机302的带动下，与导向电机302输出轴相连的导向轮305沿着导向轨滚动；

7、s5：获取小车运动轨迹，获取高度和轨向数据；所述s5包括：通过惯导单元2获取小车的相对运动轨迹，结合左高度测量组件701、右高度测量组件702分别获取的左走行面6011、右走行面602相对于车体的高度，结合左轨向测量组件801、右轨向测量组件802分别获取的车体与左导向轨腹板901、右导向轨腹板902的横向距离，传输存储走行面高度、导向轨轨向距离数据；

8、s6：收起小车，测量结束。

9、进一步地，所述步骤s2：所述螺母3014正向调节，沿螺纹杆3015往中部移动，导向轮305向外张开；所述螺母3014反向调节，沿螺纹杆3015往外端移动伸长，导向轮305向内收缩。

10、进一步地，所述步骤s2：正向调节螺母使得左右两导向轮305内侧距大于导向轨宽度。

11、进一步地，所述步骤s4：当遇到导向轨宽度变化或过弯曲轨道时，导向装置设置的伸缩杆3016主动伸长及受外部载荷后被动压缩，使得导向轮305顺利沿导向轨滚动或过弯。

12、进一步地，所述步骤s5：结合旋转编码器的里程计数以及rfid读取的轨道设施上射频标签14的里程信息，能够辅助惯导单元2在高度、轨向测量时进行定位。

13、进一步地，所述步骤s6：完成轨道线型检测任务后，快速将小车行进至指定的撤离位置点，并重复步骤s2，将导向轮305展开，拆除数据采集控制模块1、电源模块4，将搭载小车搬运至指定存放位置。

14、与现有技术对比，本发明具备以下有益效果：

15、（1）本方案线型检测方法通过惯导单元获取小车的相对运动轨迹，结合高度测量组件和轨向测量组件，获取的走行面相对于车体的高度、车体与导向轨横向距离，能够实现对走行面高度、导向轨轨向的测量；

16、（2）结合旋转编码器的里程计数以及rfid读取的轨道设施上射频标签的里程信息，能够辅助惯导单元实现对高度、轨向测量时定位精度的提高；

17、（3）解决了现有apm轨道高度、轨向等线型人工测量劳动强度大、效率低、测量精度低的问题。

技术特征：

1.一种apm轨道线型检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种apm轨道线型检测方法，其特征在于，所述步骤s2：所述螺母（3014）正向调节，沿螺纹杆（3015）往中部移动，导向轮（305）向外张开；所述螺母（3014）反向调节，沿螺纹杆（3015）往外端移动伸长，导向轮（305）向内收缩。

3.根据权利要求1所述的一种apm轨道线型检测方法，其特征在于，所述步骤s2：正向调节螺母（3014）使得左右两导向轮（305）内侧距大于导向轨宽度。

4.根据权利要求1所述的一种apm轨道线型检测方法，其特征在于，所述步骤s4：当遇到导向轨宽度变化或过弯曲轨道时，导向装置设置的伸缩杆（3016）主动伸长及受外部载荷后被动压缩，使得导向轮（305）顺利沿导向轨滚动或过弯。

5.根据权利要求1所述的一种apm轨道线型检测方法，其特征在于，所述步骤s5：结合旋转编码器的里程计数以及rfid（13）读取的轨道设施上射频标签（14）的里程信息，能够辅助惯导单元（2）在高度、轨向测量时进行定位。

6.根据权利要求1所述的一种apm轨道线型检测方法，其特征在于，所述步骤s6：完成轨道线型检测任务后，快速将小车行进至指定的撤离位置点，并重复步骤s2，将导向轮（305）展开，拆除数据采集控制模块（1）、电源模块（4），将搭载小车搬运至指定存放位置。

技术总结本发明属于APM轨道检测技术领域，公开了一种APM轨道线型检测方法，包括以下步骤：S1：架设检测小车；将数据采集控制模块、电源模块及轨道线型检测小车各部件分别搬运至检测点；S2：调节螺母，张开导向轮；转动旋合螺纹杆两侧的螺母移动，使导向轮向外张开；S3：调节小车位置，导向轮抱紧导向轨；将小车搭载在导向轨上方，然后参照S2的操作，反向转动螺纹杆两侧的螺母，使导向轮抱紧导向轨；S4：控制小车行进，采集数据；S5：获取小车运动轨迹，获取高度和轨向数据；S6：收起小车，测量结束。本发明提供的方法，满足导向轨宽度变化或过弯曲轨道时，对走行面高度、导向轨轨向距离的测量，测量效率和精度高。技术研发人员：田益锋,顾培忠,汤培峰,蒋章琪,曹锦磊,徐攀,张奕,许峰受保护的技术使用者：上海申凯公共交通运营管理有限公司技术研发日：技术公布日：2024/1/13