车辆控制方法、存储介质及车载控制器与流程

本公开涉及车辆控制，具体地，涉及一种车辆控制方法、存储介质及车载控制器。

背景技术：

1、目前，列车自动运行系统(ato，automatic train operation)通过遗传算法、蚁群算法、粒子群等各种基于计算智能的方法对列车自动驾驶的速度进行优化。该类型方法依靠大规模的搜索、分析、演化等方式求解在一定程度上满足要求的可行解，往往需要进行复杂的运算，导致列车需要配备高性能的计算单元，增加成本。并且在实时优化的过程中，容易导致列车在不同位置的运行速度差值过大，进而引起列车进行额外的牵引过程或制动过程，舒适性和节能性较差。

技术实现思路

1、本公开的目的是提供一种车辆控制方法、存储介质及车载控制器，以解决相关技术中列车自动驾驶进行速度优化导致列车在不同位置的运行速度差值过大的问题。

2、为了实现上述目的，本公开的第一方面提供一种车辆控制方法，所述方法包括：

3、将车辆的运行路线包括的多个运行区段作为初始的目标区段；

4、针对目标区段，根据目标平均运行速度与每一所述运行区段对应的参考运行速度的大小关系，从该目标区段中确定出第一运行区段，所述第一运行区段对应的参考运行速度小于或等于所述目标平均运行速度，所述目标平均运行速度的初始值基于所述运行路线的规划时间以及距离确定；

5、设定所述第一运行区段的第一目标运行速度，并根据所述第一目标运行速度，确定该目标区段中除所述第一运行区段以外的剩余运行区段的新的平均运行速度；

6、将所述剩余运行区段作为新的所述目标区段，将所述新的平均运行速度作为所述目标平均运行速度，返回执行所述针对目标区段，根据目标平均运行速度与每一所述运行区段对应的参考运行速度的大小关系，从该目标区段中确定出第一运行区段的步骤，直到所述剩余运行区段的参考运行速度均大于所述新的平均运行速度；

7、控制所述车辆在所述第一运行区段中根据设定的所述第一目标运行速度行驶，在所述剩余运行区段中根据所述新的平均运行速度行驶。

8、可选地，所述多个运行区段的数量为n个，n为正整数，所述方法还包括：

9、获取所述车辆在第i个运行区段的实际运行时间，其中i为小于n的正整数；

10、若所述第i个运行区段的预设运行时间与所述实际运行时间之间的目标差值小于或大于0，则根据所述目标差值确定第i+1个运行区段到第n个运行区段中剩余运行区段的新的预设运行时间，所述预设运行时间的初始值是基于所述第一运行区段的第一目标运行速度和距离确定的，或者所述预设运行时间的初始值是基于所述剩余运行区段的新的平均运行速度和距离确定的；

11、针对所述第i+1个运行区段到所述第n个运行区段中的剩余运行区段，基于该剩余运行区段的距离以及新的预设运行时间确定新的运行速度，并控制所述车辆在该剩余运行区段中根据所述新的运行速度行驶。

12、可选地，所述若所述第i个运行区段的预设运行时间与所述实际运行时间之间的目标差值小于或大于0，则根据所述目标差值确定第i+1个运行区段到第n个运行区段中剩余运行区段的新的预设运行时间，包括：

13、将所述第i+1个运行区段到所述第n个运行区段中剩余运行区段作为初始的目标更新区段；

14、确定目标更新区段的总距离；

15、针对目标更新区段中的每一运行区段，根据该运行区段的区段距离与所述总距离的比值、以及所述目标差值确定该运行区段的新的预设运行时间，若该运行区段的新的预设运行时间小于该运行区段的最小参考时间，则将该运行区段确定为第二运行区段；

16、将所述目标更新区段除所述第二运行区段以外的剩余运行区段作为新的目标运行区段，并将所述第二运行区段的最小参考时间和新的预设运行时间之间的差值作为新的目标差值，重新执行所述确定目标更新区段的总距离的步骤，直到所述目标更新区段中每一运行区段的新的预设运行时间均大于该运行区段的最小参考时间，并将所述第二运行区段的最小参考时间作为所述第二运行区段的新的预设运行时间。

17、可选地，所述针对所述第i+1个运行区段到所述第n个运行区段中的剩余运行区段，基于该剩余运行区段的距离以及新的预设运行时间确定新的运行速度，并控制所述车辆在该剩余运行区段中根据所述新的运行速度行驶，包括：

18、针对所述第i+1个运行区段到所述第n个运行区段中的所述第二运行区段，设定所述第二运行区段的第二目标运行速度，并控制所述车辆在所述第二运行区段中根据所述第二目标运行速度行驶；

19、针对所述第i+1个运行区段到所述第n个运行区段中的除所述第一运行区段和所述第二运行区段以外的剩余运行区段，根据该剩余运行区段的距离以及新的预设运行时间确定的平均运行速度作为所述新的运行速度，并控制所述车辆在该剩余运行区段中根据所述新的运行速度行驶。

20、可选地，所述根据所述第一目标运行速度，确定该目标区段中除所述第一运行区段以外的剩余运行区段的新的平均运行速度，包括：

21、根据所述第一目标运行速度和所述第一运行区段的总距离确定所述第一运行区段所需的第一运行时间；

22、根据所述运行线路的规划时间和所述第一运行时间的差值、以及所述剩余运行区段的总距离确定所述剩余运行区段的新的平均运行速度。

23、可选地，所述设定所述第一运行区段的第一目标运行速度，包括：

24、根据所述运行线路预设的运行限速曲线，确定所述第一运行区段的最大运行速度，并将所述最大运行速度设定为所述第一目标运行速度。

25、可选地，所述车辆的运行路线包括的多个运行区段是通过如下方式确定的：

26、根据所述运行线路预设的运行限速曲线的转折点所对应的线路位置对所述运行线路进行划分，得到所述多个运行区段，其中第一个运行区段的区段起点为所述运行线路的起点，最后一个运行区段的区段终点为所述运行路线的终点。

27、可选地，所述运行区段对应的参考运行速度是通过如下方式确定的：

28、根据所述运行线路预设的运行限速曲线确定所述运行区段的最大运行速度曲线；

29、将所述最大运行速度曲线确定的最大平均运行速度作为所述运行区段对应的参考运行速度。

30、本公开的第二方面还提供一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述第一方面中任一项所述方法的步骤。

31、本公开的第三方面还提供一种车载控制器，包括：

32、存储器，其上存储有计算机程序；

33、处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现上述第一方面中任一项所述方法的步骤。

34、通过上述技术方案，至少能够达到以下技术效果：

35、首先将车辆的运行路线包括的多个运行区段作为初始的目标区段，然后针对目标区段，根据目标平均运行速度与每一运行区段对应的参考运行速度的大小关系从该目标区段中确定出第一运行区段。进而根据第一运行区段设定的第一目标运行速度确定剩余运行区段的新的平均运行速度，再将剩余运行区段作为新的目标区段，将新的平均运行速度作为目标平均运行速度，重新对目标区段进行划分，直到剩余运行区段的参考运行速度均大于新的平均运行速度。最后控制车辆在第一运行区段中根据设定的第一目标运行速度行驶，在剩余运行区段中根据新的平均运行速度行驶。通过该方法，在车辆运行前通过简单的对比将运行路线划分为第一运行区段和剩余运行区段，进而控制车辆在第一运行区段以设定的运行速度行驶，在剩余运行区段以平均运行速度行驶，在降低计算成本的同时，将不同运行区段的运行速度设置趋于平缓，减少额外的牵引过程或制动过程，从而提高车辆的舒适性和节能性。

36、本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。