车辆的控制方法、车载控制器、系统、存储介质以及车辆与流程

本公开涉及轨道交通，具体地，涉及一种车辆的控制方法、车载控制器、系统、存储介质以及车辆。

背景技术：

1、在基于车车通信的tacs(train autonomous circumambulate system，列车自主运行系统)中，当列车全自主运行时，如果车载控制器与地面资源管理器之间通信异常，则列车无法从地面资源管理器获取轨旁资源(如道岔或者站台等)的状态信息(如道岔的锁闭状态等)，此时，在列车行驶至道岔或者站台附近时，由于获取不到道岔或者站台的状态信息，列车会停止运行，等待调度员通过ats(automatic train supervision，列车自动监控系统)下发移动授权指令，以指示车辆前进指定的距离，从而控制车辆按照指定的距离行驶。

2、相关技术中，ats会向调度员展示车辆的运营路线和车次，调度员可以根据展示的运营路线和车次通过ats下发移动授权指令，但是，根据展示的运营路线和车次下发的移动授权指令，并不能准确控制车辆的行驶，可能会导致撞岔或者干扰其他车辆的问题，因此，通过上述相关技术中下发移动授权指令的方式，无法准确的控制车辆。

技术实现思路

1、为了解决上述问题，本公开的目的是提供一种车辆的控制方法、车载控制器、系统、存储介质以及车辆。

2、为了实现上述目的，第一方面，本公开提供一种车辆的控制方法，应用于车载控制器，所述方法包括：

3、在与地面资源管理器之间通信异常的情况下，响应于ats发送的第一移动授权指令；所述第一移动授权指令用于指示所述车辆按照第一指定距离行驶；

4、确定所述车辆的车辆状态，所述车辆状态包括：停止状态和行驶状态；

5、在所述车辆状态为停止状态的情况下，获取所述车辆的位置信息和所述车辆与所述车辆前方的目标对象的目标距离；

6、向所述ats发送车辆控制指示消息；所述车辆控制指示消息包括所述车辆的位置信息和所述目标距离；

7、响应于所述ats根据所述车辆控制指示消息的反馈，控制所述车辆行驶。

8、可选地，所述方法还包括：

9、在与地面资源管理器之间通信异常的情况下，向所述ats发送异常通知消息；所述异常通知消息用于指示所述ats向所述车载控制器发送所述第一移动授权指令。

10、可选地，所述响应于所述ats根据所述车辆控制指示消息的反馈，控制所述车辆行驶，包括：

11、响应于接收到所述ats发送的第二移动授权指令，控制所述车辆按照所述车辆控制指示消息指示的所述目标距离行驶；所述第二移动授权指令是调度员对所述车辆控制指示消息执行确认操作后触发的指令；或者，

12、响应于接收到所述ats发送的第三移动授权指令，控制所述车辆按照所述第三移动授权指令指示的第二指定距离行驶；所述第三移动授权指令是所述调度员对所述车辆控制指示消息中的所述目标距离执行更新操作后触发的指令，所述更新操作用于将所述目标距离更新为所述第二指定距离。

13、可选地，所述响应于所述ats根据所述车辆控制指示消息的反馈，控制所述车辆行驶，包括：

14、在达到预设时间段后，若未接收到所述ats的反馈，则控制所述车辆处于停止状态。

15、可选地，所述目标对象包括道岔或站台，在所述目标对象为道岔的情况下，所述目标距离为所述车辆与道岔控制区域的距离；在所述目标对象为站台的情况下，所述目标距离为所述车辆与所述站台的端部的距离。

16、可选地，所述目标对象包括道岔，所述方法还包括：

17、向所述ats发送道岔状态提示消息，所述道岔状态提示消息用于提示所述ats将所述道岔的状态切换为锁闭状态。

18、可选地，所述方法还包括：

19、在所述车辆状态为行驶状态的情况下，获取行驶安全距离；

20、从所述行驶安全距离和所述第一指定距离中，确定目标行驶距离；

21、控制所述车辆按照所述目标行驶距离行驶。

22、可选地，所述从所述行驶安全距离和所述第一指定距离中，确定目标行驶距离，包括：

23、将所述行驶安全距离和所述第一指定距离中的最小距离，作为所述目标行驶距离。

24、第二方面，本公开提供一种车辆的控制方法，应用于ats，所述方法包括：

25、在车载控制器与地面资源管理器之间通信异常的情况下，向所述车载控制器发送第一移动授权指令；所述第一移动授权指令用于指示所述车辆按照第一指定距离行驶；

26、接收所述车载控制器发送的车辆控制指示消息；所述车辆控制指示消息是所述车载控制器根据所述第一移动授权指令确定车辆状态是停止状态的情况下发送的消息；所述车辆控制指示消息包括所述车辆的位置信息和所述车辆前方的目标对象的目标距离；所述车辆状态包括：停止状态和行驶状态；

27、响应于调度员对所述车辆控制指示消息的控制操作，通过所述车载控制器控制所述车辆行驶。

28、可选地，所述方法还包括：

29、获取所述车载控制器发送的异常通知消息；所述异常通知消息是所述车载控制器在与地面资源管理器之间通信异常的情况下发送的；

30、所述向所述车载控制器发送第一移动授权指令，包括：

31、根据所述异常通知消息向所述车载控制器发送所述第一移动授权指令。

32、可选地，响应于调度员对所述车辆控制指示消息的控制操作，通过所述车载控制器控制所述车辆行驶，包括：

33、所述获取调度员基于展示的所述控制提示消息触发的控制操作，根据所述控制操作通过所述车载控制器控制所述车辆行驶，包括：

34、在所述控制操作为所述调度员对所述车辆控制指示消息的确认操作的情况下，向所述车载控制器发送第二移动授权指令，所述第二移动授权指令用于指示所述车载控制器控制所述车辆按照所述车辆控制指示消息指示的所述目标距离行驶；或者，

35、在所述控制操作为所述调度员对所述车辆控制指示消息中目标距离的更新操作的情况下，向所述车载控制器发送第三移动授权指令，所述第三移动授权指令用于指示所述车载控制器控制所述车辆按照所述第三移动授权指令指示的第二指定距离行驶，所述更新操作用于将所述目标距离更新为所述第二指定距离。

36、可选地，所述目标对象包括道岔，所述方法还包括：

37、接收所述车载控制器发送的道岔状态提示消息；

38、响应于所述调度员根据所述道岔状态提示消息触发的锁闭操作，将所述道岔的状态切换为锁闭状态。

39、第三方面，本公开提供一种可存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述车辆的控制方法的步骤。

40、第四方面，本公开提供一种车载控制器，包括：

41、存储器，其上存储有计算机程序；

42、处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现上述第一方面公开的车辆的控制方法的步骤。

43、第五方面，本公开提供一种列车自动监控系统，包括：

44、存储器，其上存储有计算机程序；

45、处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现上述第二方面公开的车辆的控制方法的步骤。

46、第六方面，本公开提供一种车辆，包括上述车载控制器。

47、通过上述技术方案，在与地面资源管理器之间通信异常的情况下，响应于ats发送的第一移动授权指令；该第一移动授权指令用于指示该车辆按照第一指定距离行驶；确定该车辆的车辆状态，该车辆状态包括：停止状态和行驶状态；在该车辆状态为停止状态的情况下，获取该车辆的位置信息和该车辆与该车辆前方的目标对象的目标距离；向该ats发送车辆控制指示消息；该车辆控制指示消息包括该车辆的位置信息和该目标距离；响应于该ats根据该车辆控制指示消息的反馈，控制该车辆行驶。这样，车载控制器可以获取上述车辆控制指示消息，并将该车辆控制指示消息发送至ats，ats根据该车辆控制指示消息向调度员提供更加详细的信息，使得调度员对车辆的控制更加准确。

48、本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。