一种机器人制动装置的制作方法

本技术涉及机器人制动，特别涉及一种机器人制动装置。

背景技术：

1、随着机器人技术的不断发展，机器人应用范围越来越广泛，特别是在制造业、服务业、运输业等领域。现有的机器人制动装置大多采用电磁制动器，但是，一方面是机器人在执行任务过程中可能会出现各种问题，如工作环境恶劣、摩擦片不吸合等为题都会导致电磁制动器失效，因此可能对人身安全造成威胁，另一方面，电磁制动器的制动扭矩小，制动力不足，不能满足高负载的使用需求，也有的机器人上采用手动控制的摩擦制动器，这种制动器虽然能使制动装置出现问题时的可靠性，但是其制动效果相比于电磁制动器制动力更差。

2、因此需要一种机器人制动装置来解决上述问题。

技术实现思路

1、针对上述情况，为克服现有技术之缺陷，本实用新型之目的就是提供一种机器人制动装置，有效的解决了上述问题。

2、其解决的技术方案是，本实用新型包括底架，底架的四周安装有固定围板，底架上还设有多个行走轮，行走轮通过转动轴转动安装在固定围板上，固定围板上于其中一个或几个行走轮处还设有制动装置，用于对行走轮进行制动；

3、制动装置包括设置在转动轴上的第一棘轮和第二棘轮，第一棘轮和第二棘轮的结构相同方向相反，第一棘轮和第二棘轮交错设置，固定围板上固定安装有安装架，安装架上设有滑动槽，滑动槽内滑动安装有一端伸至第一棘轮和第二棘轮上侧的固定板，固定板的下端设有转动架，转动架上安装有固定杆，固定杆上转动安装有位于第一棘轮上侧的第一棘爪和位于第二棘轮上侧的第二棘爪，安装架上还设有竖直的电动推杆，电动推杆的下端与固定板固定连接。

4、进一步的，所述的固定围板上还设有与滑动槽位置对应的辅助定位槽，固定板的一端滑动连接在辅助定位槽内。

5、进一步的，所述的安装架和固定围板上还设有分别设有与滑动槽连通的第一凹槽和与辅助定位槽连通的第二凹槽，固定板上设有滑动分别安装在第一凹槽和第二凹槽内的第一滑块和第二滑块。

6、进一步的，所述的第一棘爪包括转动安装在固定杆上的第一楔形块，第一楔形块的斜侧面与第一棘轮棘齿的斜侧面位于同一侧，固定板的下端于第一楔形块的斜侧面一侧设有第一挡板，第二棘爪包括转动安装在固定杆上的第二楔形块，第二楔形块与第一楔形块的结构相同且安装方向相反，第二楔形块的斜侧面与第二棘轮棘齿的斜侧面位于同一侧，固定板的下端于第二楔形块的斜侧面一侧设有第二挡板。

7、进一步的，所述的转动轴通过轴承与固定围板连接。

8、进一步的，所述的底架上还设有驱动转动轴转动的驱动电机，驱动电机通过减速器与转动轴连接。

9、本实用新型的有益效果是：

10、1.本实用新型结构巧妙，构思新颖，采用机械结构的制动装置可以实现对行走轮的快速和准确制动，制动效果可靠；

11、2.采用辅助定位槽和第一凹槽、第二凹槽的设计，提高了固定板及安装在固定板上的两个棘爪的稳定性，从而提高制动效果的稳定性。

12、3.第一楔形块和第二楔形块的设计使得固定板在下降过程中能够准确地贴合在第一棘轮和第二棘轮上，提高了制动的精度和效果。

技术特征：

1.一种机器人制动装置，包括底架(1)，底架(1)的四周安装有固定围板(2)，底架(1)上还设有多个行走轮(3)，其特征在于，行走轮(3)通过转动轴(4)转动安装在固定围板(2)上，固定围板(2)上于其中一个或几个行走轮(3)处还设有制动装置，用于对行走轮(3)进行制动；

2.根据权利要求1所述的一种机器人制动装置，其特征在于，所述的固定围板(2)上还设有与滑动槽(8)位置对应的辅助定位槽(13)，固定板(9)的一端滑动连接在辅助定位槽(13)内。

3.根据权利要求2所述的一种机器人制动装置，其特征在于，所述的安装架(7)和固定围板(2)上还设有分别设有与滑动槽(8)连通的第一凹槽(14)和与辅助定位槽(13)连通的第二凹槽(15)，固定板(9)上设有滑动分别安装在第一凹槽(14)和第二凹槽(15)内的第一滑块(16)和第二滑块(17)。

4.根据权利要求1-3任一项所述的一种机器人制动装置，其特征在于，所述的第一棘爪包括转动安装在固定杆(11)上的第一楔形块(18)，第一楔形块(18)的斜侧面与第一棘轮(5)棘齿的斜侧面位于同一侧，固定板(9)的下端于第一楔形块(18)的斜侧面一侧设有第一挡板(19)，第二棘爪包括转动安装在固定杆(11)上的第二楔形块(20)，第二楔形块(20)与第一楔形块(18)的结构相同且安装方向相反，第二楔形块(20)的斜侧面与第二棘轮(6)棘齿的斜侧面位于同一侧，固定板(9)的下端于第二楔形块(20)的斜侧面一侧设有第二挡板(21)。

5.根据权利要求1所述的一种机器人制动装置，其特征在于，所述的转动轴(4)通过轴承与固定围板(2)连接。

6.根据权利要求1所述的一种机器人制动装置，其特征在于，所述的底架(1)上还设有驱动转动轴(4)转动的驱动电机，驱动电机通过减速器与转动轴(4)连接。

技术总结一种机器人制动装置，包括底架，底架的四周安装有固定围板，底架上还设有多个行走轮，行走轮通过转动轴转动安装在固定围板上，固定围板上于其中一个或几个行走轮处还设有制动装置，用于对行走轮进行制动；制动装置包括设置在转动轴上的第一棘轮和第二棘轮，第一棘轮和第二棘轮的结构相同方向相反，第一棘轮和第二棘轮交错设置，固定围板上固定安装有安装架，安装架上设有滑动槽，滑动槽内滑动安装有一端伸至第一棘轮和第二棘轮上侧的固定板，固定板的下端设有转动架，转动架上安装有固定杆，安装架上还设有竖直的电动推杆，电动推杆的下端与固定板固定连接；采用机械结构的制动装置可以实现对行走轮的快速和准确制动，制动效果可靠。技术研发人员：张大伟,任凤东,柳杰,程长兴,任锐,杨阳受保护的技术使用者：河南万得福仪器设备有限公司技术研发日：20231107技术公布日：2024/7/23