流体压驱动器的制作方法

本发明涉及流体压驱动器，具体而言，涉及所谓的麦吉本型的流体压驱动器。

背景技术：

1、以往，作为利用气体或液体使管进行膨胀和收缩的流体压驱动器，广泛使用具有利用气压进行膨胀、收缩的橡胶制的管和覆盖管的外周面的套筒的构造(所谓的麦吉本型)。

2、此外，也已知有在管的内压上升的情况下管和套筒不是单纯地沿轴向收缩而是弯曲的麦吉本型的流体压驱动器(参照专利文献1)。具体而言，已知有这样的流体压驱动器：在流体压驱动器的套筒的内侧具备约束构件，在抵抗管沿轴向的压缩的该约束构件的作用下弯曲。

3、现有技术文献

4、专利文献

5、专利文献1：日本特开2021－88999号公报

技术实现思路

1、但是，在以往的弯曲的流体压驱动器中，作为约束构件，使用具有能够抵抗管的轴向上的压缩的刚度的构件。因此，难以进一步提高流体压驱动器的柔软性以将弯曲的流体压驱动器用于机械手(机械爪)等。也就是说，难以使流体压驱动器为能够在弯曲状态下确保能够将较软或者较轻且易于变形的操作对象在不使其破坏、变形的情况下轻柔地抓住的柔软性的流体压驱动器。

2、在本发明中，其目的在于，提供具有这样的结构的弯曲的流体压驱动器：在用于机械手(机械爪)等的情况下能够在弯曲状态下确保能够用于将较软或者较轻且易于变形的操作对象轻柔地抓住的作业的柔软性。

3、本发明的技术方案的流体压驱动器包括：管，其利用流体的压力进行膨胀和收缩；套筒，其是编入取向于预定方向的纤维帘线而得到的具有伸缩性的构造体，覆盖所述管的外周面；密封构件，其密封所述管的轴向上的端部；以及约束构件，其在所述管的周向上的局部设于从所述轴向上的一端侧到另一端侧的范围，该约束构件约束所述管的所述周向上的局部的沿着所述轴向的伸长。所述套筒的所述纤维帘线所取向的所述预定方向为所述管在膨胀时伸长的取向。所述约束构件编入于所述套筒而与所述套筒一体化。或者，所述约束构件配置在所述套筒和所述管之间。

4、根据上述结构，能够提供具有这样的结构的能够弯曲的流体压驱动器：在用于机械手(机械爪)等的情况下能够在弯曲状态下确保能够用于将较软或者较轻且易于变形的操作对象轻柔地抓住的作业的柔软性。

技术特征：

1.一种流体压驱动器，其中，

2.根据权利要求1所述的流体压驱动器，其中，

3.根据权利要求1所述的流体压驱动器，其中，

4.根据权利要求2或3所述的流体压驱动器，其中，

5.根据权利要求4所述的流体压驱动器，其中，

技术总结流体压驱动器(10)包括：管(20)，其利用流体的压力进行膨胀和收缩；套筒(30)，其是编入取向于预定方向(θ1)的纤维帘线(31)而得到的具有伸缩性的构造体，覆盖管(20)的外周面；密封构件(40)，其密封管(20)的轴向(XA)上的端部(21)；以及约束构件(50)，其在管(20)的周向上的局部设于从轴向(XA)上的一端侧到另一端侧的范围，该约束构件(50)约束管(20)的周向上的局部的沿着轴向的伸长。在管(20)沿轴向(XA)延伸的状态下，套筒(30)的纤维帘线(31)所取向的预定方向(θ1)为管(20)在膨胀时伸长的取向。约束构件(50)编入于套筒(30)而与套筒(30)一体化或者配置在套筒(30)和管(20)之间。技术研发人员：大野信吾受保护的技术使用者：株式会社普利司通技术研发日：技术公布日：2024/7/18