一种自动驾驶主动安全测试方法、装置、车辆和存储介质与流程

本发明涉及车辆测试，特别是涉及一种自动驾驶主动安全测试方法、一种自动驾驶主动安全测试装置、一种车辆和一种存储介质。

背景技术：

1、随着自动驾驶功能的推广，消费者越来越重视车辆的主动安全性。在车辆主动安全的开发过程中，会进行大量的测试验证。在当前行业公认的测试评价过程中，有相当一部分工况需要精确控制车辆运行的方向和速度，以达到测试评价规程的相关测试前置条件。比如在自动紧急制动功能正碰测试时，需要车辆保持直线行驶且车速维持某一恒定速度，车辆侧向位移偏差和纵向速度偏差不能超过规定的阈值，控制难度较大。

2、当前行业的通用实施应用方案是对测试车辆加装驾驶机器人(制动、油门和转向机器人等)等外设，以精确控制车辆的制动踏板和油门开度，以及转向速率和转向角度，从而精确控制车辆的纵向和横向运行状态，确保车辆期望的纵向速度和侧向偏移量在评价规程范围内。但是驾驶机器人复杂度高、体积和重量较大、安装调试复杂且价格高昂，对整导致测试成本较大。

技术实现思路

1、鉴于上述问题，提出了本发明实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种自动驾驶主动安全测试方法、一种自动驾驶主动安全测试装置、一种车辆和一种存储介质。

2、为了解决上述问题，在本发明的第一个方面，本发明实施例公开了一种自动驾驶主动安全测试方法，应用于控车系统，所述控车系统与车辆的自动驾驶控制器、工况控制器连接，所述自动驾驶控制器和工况控制器通过所述控车系统交互，所述方法包括：

3、响应于测试控车指令，拦截所述自动驾驶控制器的信号；

4、依据所述测试控车指令，生成测试前置工况参数；

5、将所述测试前置工况参数发送至所述工况控制器，所述工况控制器用于依据所述测试前置工况参数控制车辆达到测试前置工况；

6、在所述测试前置工况下，响应于所述自动驾驶控制器发送的主动安全控制请求，转发所述主动安全控制请求至所述工况控制器，以使所述工况控制器执行所述主动安全控制请求对应的操作。

7、可选地，所述方法还包括：

8、在所述测试前置工况下，接收模拟人驾控制请求；

9、将所述模拟人驾控制请求与所述主动安全控制请求发送至所述工况控制器。

10、可选地，所述方法还包括：

11、采集所述工况控制器执行所述主动安全控制请求的控制数据；

12、依据所述控制数据，生成测试信息。

13、可选地，所述测试控车指令包括目标位置点和目标速度；所述依据所述测试控车指令，生成测试前置工况参数的步骤包括：

14、依据所述目标位置点确定方向盘转角；

15、依据所述目标速度确定加速度和油门开度；

16、将所述方向盘转角、所述加速度和所述油门开度确定为测试前置工况参数。

17、可选地，所述工况控制器包括转向控制电子单元、车身稳定控制电子单元和核心控制电子单元；所述转向控制电子单元用于执行所述方向盘转角；所述车身稳定控制电子单元用于执行所述加速度；所述核心控制电子单元用于执行所述油门开度。

18、可选地，在所述将所述测试前置工况参数发送至所述工况控制器的步骤之前，所述方法还包括：

19、向所述工况控制器发送握手信号状态；所述工况控制器基于所述握手信号状态反馈握手应答信号。

20、可选地，所述方法还包括：

21、转发所述握手应答信号至所述自动驾驶控制器。

22、在本发明的第二个方面，本发明实施例公开了一种自动驾驶主动安全测试装置，应用于控车系统，所述控车系统与车辆的自动驾驶控制器、工况控制器连接，所述自动驾驶控制器和工况控制器通过所述控车系统交互，所述装置包括：

23、第一响应模块，用于响应于测试控车指令，拦截所述自动驾驶控制器的信号；

24、工况确定模块，用于依据所述测试控车指令，生成测试前置工况参数；

25、第一发送模块，用于将所述测试前置工况参数发送至所述工况控制器，所述工况控制器用于依据所述测试前置工况参数控制车辆达到测试前置工况；

26、第一执行模块，用于在所述测试前置工况下，响应于所述自动驾驶控制器发送的主动安全控制请求，转发所述主动安全控制请求至所述工况控制器，以使所述工况控制器执行所述主动安全控制请求对应的操作。

27、在本发明的第三个方面，本发明实施例公开了一种车辆，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的自动驾驶主动安全测试方法。

28、在本发明的第四个方面，本发明实施例公开了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的自动驾驶主动安全测试方法。

29、本发明实施例包括以下优点：

30、本发明实施例通过响应于测试控车指令，拦截所述自动驾驶控制器的信号；依据所述测试控车指令，生成测试前置工况参数；将所述测试前置工况参数发送至所述工况控制器，所述工况控制器用于依据所述测试前置工况参数控制车辆达到测试前置工况；在所述测试前置工况下，响应于所述自动驾驶控制器发送的主动安全控制请求，转发所述主动安全控制请求至所述工况控制器，以使所述工况控制器执行所述主动安全控制请求对应的操作。通过基于控车系统对自动驾驶控制器的信号进行拦截，基于测试前置工况参数对工况控制器进行控制，模拟出人驾驶车辆的情况，并且达到测试场景时，控车系统退出对车辆的控制，直接由工况控制器执行主动安全控制请求对应的操作，从而使得自动驾驶控制器的响应动作直接进行操作，测试出自动驾驶控制器的在主动安全方面的驾驶行为，完成对车辆主动安全的测试。而整个过程无需加装驾驶机器人，降低了测试成本。

技术特征：

1.一种自动驾驶主动安全测试方法，其特征在于，应用于控车系统，所述控车系统与车辆的自动驾驶控制器、工况控制器连接，所述自动驾驶控制器和工况控制器通过所述控车系统交互，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述测试控车指令包括目标位置点和目标速度；所述依据所述测试控车指令，生成测试前置工况参数的步骤包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述工况控制器包括转向控制电子单元、车身稳定控制电子单元和核心控制电子单元；所述转向控制电子单元用于执行所述方向盘转角；所述车身稳定控制电子单元用于执行所述加速度；所述核心控制电子单元用于执行所述油门开度。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述将所述测试前置工况参数发送至所述工况控制器的步骤之前，所述方法还包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

8.一种自动驾驶主动安全测试装置，其特征在于，应用于控车系统，所述控车系统与车辆的自动驾驶控制器、工况控制器连接，所述自动驾驶控制器和工况控制器通过所述控车系统交互，所述装置包括：

9.一种车辆，其特征在于，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的自动驾驶主动安全测试方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的自动驾驶主动安全测试方法的步骤。

技术总结本发明实施例提供了一种自动驾驶主动安全测试方法、装置、车辆和存储介质；所述方法包括：响应于测试控车指令，拦截所述自动驾驶控制器的信号；依据所述测试控车指令，生成测试前置工况参数；将所述测试前置工况参数发送至所述工况控制器，所述工况控制器用于依据所述测试前置工况参数控制车辆达到测试前置工况；在所述测试前置工况下，响应于所述自动驾驶控制器发送的主动安全控制请求，转发所述主动安全控制请求至所述工况控制器，以使所述工况控制器执行所述主动安全控制请求对应的操作；通过本发明实施例可以实现在进行车辆主动安全测试时，不依赖于执行机器人，降低测试成本。技术研发人员：陈涛,张琰,周健,张政,方朕,周腾飞,苏星溢受保护的技术使用者：重庆赛力斯凤凰智创科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/18