伺服驱动器控制方法、装置、设备及存储介质与流程

本技术涉及伺服驱动器，尤其涉及一种伺服驱动器控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术：

1、随着伺服驱动器技术的高速发展，伺服驱动器也在不同驱动控制场景上得到广泛应用，同时也对伺服驱动器控制的准确性提出了更高的要求。

2、传统的伺服驱动器控制方法是通过相应传感器采集的实时位置信息生成控制指令，进而基于控制指令生成控制电流对目标驱动器件进行驱动，这种伺服驱动器控制方法存在很大的缺陷，会存在由于驱动只能依据实时位置信息造成控制的精确度难以保证(采集的实时位置短暂时间内出现错误)的问题，即，这种伺服驱动器控制方法会由于驱动只能依据实时位置信息，进而造成伺服驱动器控制的准确率不高。

技术实现思路

1、本技术的主要目的在于提出一种伺服驱动器控制方法、设备及存储介质，旨在提高伺服驱动器控制的准确率。

2、为实现上述目的，本技术提供一种伺服驱动器控制方法，所述伺服驱动器控制方法步骤，包括：

3、若接收到采集的实时位置信息，则根据所述实时位置信息和当前时刻的当前理论位置信息确定驱动控制模式，其中，所述驱动控制模式包括正常驱动模式和特殊驱动模式；

4、获取下一时刻的下一理论位置信息，根据所述下一理论位置信息和所述实时位置信息确定驱动控制指令；

5、若所述驱动控制模式为所述正常驱动模式，则基于所述驱动控制指令和预设的正常驱动控制指令进行驱动控制；

6、若所述驱动控制模式为所述特殊驱动模式，则基于所述驱动控制指令和预设的特殊驱动控制指令进行驱动控制。

7、可选地，所述根据所述实时位置信息和当前时刻的当前理论位置信息确定驱动控制模式的步骤，包括：

8、确定所述实时位置信息中的第一位置和当前时刻的当前理论位置信息中的第二位置，并检测所述第一位置与所述第二位置的位置差值是否大于预设的第一位置差值阈值；

9、若所述第一位置与所述第二位置的位置差值大于预设的第一位置差值阈值，则确定驱动控制模式为特殊驱动模式；

10、若所述第一位置与所述第二位置的位置差值小于或者等于预设的第一位置差值阈值，则确定驱动控制模式为正常驱动模式。

11、可选地，所述根据所述下一理论位置信息和所述实时位置信息确定驱动控制指令的步骤，包括：

12、确定所述下一理论位置信息中的第三位置和所述实时位置信息中的第一位置，并确定所述第三位置与所述第一位置之间实际位置差值对应的第一控制指令；

13、确定所述实时位置信息中的补偿位置差值，并确定所述补偿位置差值对应的第二控制指令，基于所述第二控制指令更新所述第一控制指令得到驱动控制指令；

14、所述确定所述实时位置信息中的补偿位置差值的步骤，包括：

15、在每一次采集实时位置信息时，确定实时位置信息与当前时刻的当前理论位置信息的补偿位置差值。

16、可选地，所述正常驱动控制指令包括双段驱动指令，所述基于所述驱动控制指令和预设的正常驱动控制指令进行驱动控制的步骤，包括：

17、基于所述驱动控制指令确定驱动电流，并基于所述双段驱动指令确定所述驱动电流中的前段驱动电流；

18、确定所述前段驱动电流驱动控制下的前段位置误差，并基于所述前段位置误差对所述驱动电流中的剩余驱动电流进行更新得到后段驱动电流，并基于所述后段驱动电流进行驱动控制。

19、可选地，所述特殊驱动控制指令包括多段驱动指令，所述基于所述驱动控制指令和预设的特殊驱动控制指令进行驱动控制的步骤，包括：

20、基于所述驱动控制指令确定驱动电流，并基于所述多段驱动指令确定所述驱动电流中多段的分段驱动电流；

21、确定所述分段驱动电流中首段驱动电流驱动控制下的第一位置误差，并更新所述分段驱动电流中的首段驱动电流，基于所述第一位置误差对更新之后的所述首段驱动电流进行更新得到当前驱动电流；

22、确定所述当前驱动电流驱动控制下的第二位置误差，并确定所述第一位置误差和所述第二位置误差的均差误差，将所述均差误差作为所述第一位置误差并执行所述更新所述分段驱动电流中的首段驱动电流的步骤，直至各所述分段驱动电流均进行驱动控制。

23、可选地，所述基于所述驱动控制指令和预设的特殊驱动控制指令进行驱动控制的步骤之后，包括：

24、获取所述当前时刻的下一时刻实时位置信息，确定所述下一时刻实时位置信息中的第四位置和所述下一理论位置信息中的第三位置，并检测所述第四位置与所述第三位置的位置差值是否大于预设的第二位置差值阈值；

25、若所述第四位置与所述第三位置的位置差值大于预设的第二位置差值阈值，则基于所述下一时刻实时位置信息更新所述实时位置信息，并执行所述根据所述实时位置信息和当前时刻的当前理论位置信息确定驱动控制模式的步骤；

26、若所述第四位置与所述第三位置的位置差值小于或者等于预设的第二位置差值阈值，则执行所述若接收到采集的实时位置信息，则根据所述实时位置信息和当前时刻的当前理论位置信息确定驱动控制模式的步骤。

27、可选地，所述若接收到采集的实时位置信息，则根据所述实时位置信息和当前时刻的当前理论位置信息确定驱动控制模式的步骤之前，包括：

28、获取当前时刻的计时时长，并检测所述计时时长是否达到预设的时长阈值；

29、若所述计时时长达到预设的时长阈值，则获取所述当前时刻的当前位置信息，将所述当前位置信息作为所述实时位置信息，并执行所述若接收到采集的实时位置信息，则根据所述实时位置信息和当前时刻的当前理论位置信息确定驱动控制模式的步骤；

30、若所述计时时长未达到预设的时长阈值，则执行所述获取当前时刻的计时时长，并检测所述计时时长是否达到预设的时长阈值的步骤；和/或

31、获取多个邻近时刻的驱动电流，并检测所述驱动电流是否满足预设的电流变化状态；

32、若所述驱动电流满足预设的电流变化状态，则获取所述当前时刻的当前位置信息，将所述当前位置信息作为所述实时位置信息，并执行所述若接收到采集的实时位置信息，则根据所述实时位置信息和当前时刻的当前理论位置信息确定驱动控制模式的步骤；

33、若所述驱动电流满足预设的电流变化状态，则执行所述获取多个邻近时刻的驱动电流，并检测所述驱动电流是否满足预设的电流变化状态的步骤。

34、此外，为实现上述目的，本技术还提供一种伺服驱动器控制装置，所述伺服驱动器控制装置，包括：

35、模式判断模块，用于若接收到采集的实时位置信息，则根据所述实时位置信息和当前时刻的当前理论位置信息确定驱动控制模式，其中，所述驱动控制模式包括正常驱动模式和特殊驱动模式；

36、指令确定模块，用于获取下一时刻的下一理论位置信息，根据所述下一理论位置信息和所述实时位置信息确定驱动控制指令；

37、第一控制模块，用于若所述驱动控制模式为所述正常驱动模式，则基于所述驱动控制指令和预设的正常驱动控制指令进行驱动控制；

38、第二控制模块，用于若所述驱动控制模式为所述特殊驱动模式，则基于所述驱动控制指令和预设的特殊驱动控制指令进行驱动控制。

39、此外，为实现上述目的，本技术还提供一种伺服驱动器控制设备，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现上所述的伺服驱动器控制方法的步骤。

40、此外，为实现上述目的，本技术还提供一种伺服驱动器控制存储介质，所述存储介质上存储有伺服驱动器控制程序，所述伺服驱动器控制程序被处理器执行时实现如上所述的伺服驱动器控制方法的步骤。

41、本技术通过若接收到采集的实时位置信息，则根据所述实时位置信息和当前时刻的当前理论位置信息确定驱动控制模式，其中，所述驱动控制模式包括正常驱动模式和特殊驱动模式；获取下一时刻的下一理论位置信息，根据所述下一理论位置信息和所述实时位置信息确定驱动控制指令；若所述驱动控制模式为所述正常驱动模式，则基于所述驱动控制指令和预设的正常驱动控制指令进行驱动控制；若所述驱动控制模式为所述特殊驱动模式，则基于所述驱动控制指令和预设的特殊驱动控制指令进行驱动控制，通过实时位置信息和当前时刻的当前理论位置信息确定驱动控制模式，同时还会基于下一理论位置信息和实时位置信息确定驱动控制指令，进而在驱动控制模式为正常驱动模式，基于驱动控制指令和预设的正常驱动控制指令进行驱动控制，在驱动控制模式为特殊驱动模式，基于驱动控制指令和预设的特殊驱动控制指令进行驱动控制，从而避免了现有技术中由于驱动只能依据实时位置信息造成控制的精确度难以保证的现象发生，这种伺服驱动器控制方法不仅可以分为特殊驱动模式和正常驱动模式进行驱动控制，进而提高了伺服驱动器控制的功能性，而且还考虑到驱动控制模式、下一理论位置信息和实时位置信息确定驱动控制指令以及预设的正常驱动控制指令和预设的特殊驱动控制指令进行驱动控制，进而提高了伺服驱动器控制的准确率。