机器人控制方法、装置、计算机设备和存储介质与流程

本技术涉及机器人，特别是涉及一种机器人控制方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。

背景技术：

1、在机器人技术领域中，当多个机器人通过同一窄通道时，则会出现通道堵塞的问题，需要针对机器人进行调度处理。

2、目前对机器人的调度处理在于，若多个机器人需通过窄通道时，将多个机器人进行排队并依序通过窄通道。然而，在此过程中，阻碍了具有高时效性工作要求的机器人的快速通行，降低了机器人的调度效率。

技术实现思路

1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高机器人调度效率的机器人控制方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。

2、第一方面，本技术提供了一种机器人控制方法，包括：

3、在进入等待区域，且在到达交管区域之前，将通行权限请求发送至服务器；其中，所述通行权限请求用于获取通行所述交管区域的通行权限，所述交管区域表示对同时通行的机器人的数量进行限制的区域，所述等待区域表示所述交管区域的通道口所对应的区域；

4、若未接收到所述服务器返回的通行权限，则移动至所述等待区域内的等待点，反复发送通行权限请求至所述服务器，直至接收到所述服务器返回的通行权限；

5、若接收到所述服务器返回的通行权限，则通行权限被锁定，进入所述交管区域中通行，且在通行结束之后，将被锁定的通行权限解除锁定。

6、在其中一个实施例中，在所述进入所述交管区域中通行之后且在通行结束之前，还包括：根据在所述交管区域中已通行的移动轨迹，将与已通行的移动轨迹匹配的子通行权限解除锁定，所述子通行权限表示对所述通行权限根据移动轨迹进行划分的权限。

7、在其中一个实施例中，所述将通行权限请求发送至服务器之后，还包括：若未接收到所述服务器返回的通行权限，则获取优先级标识信息；若获取的优先级标识信息表示第一优先级，则停留在原地；若获取的优先级标识信息表示第二优先级，则移动至所述等待区域内的等待点；其中，所述第一优先级高于所述第二优先级。

8、在其中一个实施例中，所述反复发送通行权限请求至所述服务器，包括：获取优先级标识信息，确定与所述优先级标识信息对应的请求发送频率；将所述通行权限请求根据对应的请求发送频率反复发送至所述服务器。

9、在其中一个实施例中，所述在进入等待区域，且在到达交管区域之前，将通行权限请求发送至服务器，包括：进入所述等待区域并在移动的过程中，将所述通行权限请求发送至所述服务器；和/或，所述若未接收到所述服务器返回的通行权限，则移动至所述等待区域内的等待点，包括：持续移动至所述等待区域内的等待点；和/或，所述若接收到所述服务器返回的通行权限，则通行权限被锁定，进入所述交管区域中通行，包括： 持续移动至所述交管区域中通行。

10、在其中一个实施例中，所述若未接收到所述服务器返回的通行权限，则移动至所述等待区域内的等待点，包括：获取目标信息，所述目标信息包括位置信息、发送请求次数、同一时刻发送请求的机器人数量中的至少一种；若所述目标信息满足对应的阈值条件，且未接收到所述服务器返回的通行权限时，则移动至所述等待区域内的等待点。

11、在其中一个实施例中，所述若未接收到所述服务器返回的通行权限，则移动至所述等待区域内的等待点之后，还包括：获取在所述等待点的当前位姿信息；所述当前位姿信息表示机器人在当前时刻对应的位置信息和方向信息；获取参考位姿信息，将所述当前位姿信息与所述参考位姿信息进行匹配；所述参考位姿信息表示机器人自所述等待点移动至所述交管区域之前对应的最优位置和最优方向；若所述当前位姿信息与所述参考位姿信息不匹配，则根据所述参考位姿信息，将对应的位置和方向进行调整。

12、第二方面，本技术还提供了一种机器人控制方法，包括：

13、获取来自机器人的通行权限请求；其中，所述机器人在进入等待区域，且在到达交管区域之前向服务器发送通行权限请求，所述通行权限请求用于获取通行所述交管区域的通行权限，所述交管区域表示对同时通行的机器人的数量进行限制的区域，所述等待区域表示所述交管区域的通道口所对应的区域；

14、若与所述通行权限请求对应的通行权限已被锁定，则不对所述机器人的通行权限请求进行响应，以使机器人移动至所述等待区域内的等待点，反复发送通行权限请求至服务器，直至接收到所述服务器返回的通行权限；

15、若与所述通行权限请求对应的通行权限未被锁定，则将所述通行权限返回至所述机器人并锁定，以使所述机器人进入所述交管区域中通行；且在所述机器人通行结束之后，将被锁定的通行权限解除锁定。

16、第三方面，本技术还提供了一种机器人控制装置，包括：

17、第一发送模块，用于在进入等待区域，且在到达交管区域之前，将通行权限请求发送至服务器；其中，所述通行权限请求用于获取通行所述交管区域的通行权限，所述交管区域表示对同时通行的机器人的数量进行限制的区域，所述等待区域表示所述交管区域的通道口所对应的区域；

18、第二发送模块，用于若未接收到所述服务器返回的通行权限，则移动至所述等待区域内的等待点，反复发送通行权限请求至所述服务器，直至接收到所述服务器返回的通行权限；

19、权限接管模块，用于若接收到所述服务器返回的通行权限，则通行权限被锁定，进入所述交管区域中通行，且在通行结束之后，将被锁定的通行权限解除锁定。

20、第四方面，本技术还提供了一种机器人控制装置，包括：

21、获取模块，用于获取来自机器人的通行权限请求；其中，所述机器人在进入等待区域，且在到达交管区域之前向服务器发送通行权限请求，所述通行权限请求用于获取通行所述交管区域的通行权限，所述交管区域表示对同时通行的机器人的数量进行限制的区域，所述等待区域表示所述交管区域的通道口所对应的区域；

22、第一判断模块，用于判断与所述通行权限请求对应的通行权限是否被锁定，其中，若与所述通行权限请求对应的通行权限已被锁定，则不对所述机器人的通行权限请求进行响应，以使机器人移动至所述等待区域内的等待点，反复发送通行权限请求至服务器，直至接收到所述服务器返回的通行权限；

23、第二判断模块，用于判断与所述通行权限请求对应的通行权限是否被锁定，其中，若与所述通行权限请求对应的通行权限未被锁定，则将所述通行权限返回至所述机器人并锁定，以使所述机器人进入所述交管区域中通行；且在所述机器人通行结束之后，将被锁定的通行权限解除锁定。

24、第五方面，本技术还提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的方法中的步骤。

25、第六方面，本技术还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的方法中的步骤。

26、第七方面，本技术还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的方法中的步骤。

27、上述机器人控制方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品，在进入等待区域，且在到达交管区域之前，将通行权限请求发送至服务器；若未接收到服务器返回的通行权限，则移动至等待区域内的等待点，反复发送通行权限请求至服务器，直至接收到通行权限；若接收到通行权限，则通行权限被锁定，进入交管区域中通行，且在通行结束之后，将被锁定的通行权限解除锁定；基于此，在涉及有对同时通行的机器人的数量进行限制的区域时，高效地、准确地对机器人进行调度，避免资源冲突，以及提高整体的运行效率。