控制系统、操作装置、控制方法、以及计算机可读介质与流程

本公开涉及一种控制系统、操作装置、控制方法、以及计算机可读介质。

背景技术：

1、在日本专利第6171541号公报中，公开了一种能够对自主行驶模式和手动行驶模式进行切换的自主移动体。

技术实现思路

1、本发明人对用户使用操作装置来对能够在自主移动模式与用户操作模式之间进行模式的切换的移动机器人进行操作的情况进行了考察。在用户使用操作装置来实施这样的模式的切换操作的情况下，在进行该操作时具有不必要的操作输入的情况下，有时会由于该不必要的输入而导致移动机器人进行非意图的移动。

2、本公开是为了解决这样的问题而完成的，其提供一种在用户使用操作装置来对能够在自主移动模式与用户操作模式之间进行模式的切换的移动机器人实施模式的切换操作的情况下，即使在进行该操作时具有不必要的操作输入，也能够对由于该不必要的输入而导致移动机器人进行非意图的移动的情况进行抑制的控制系统、操作装置、控制方法、以及计算机可读介质。

3、本公开所涉及的控制系统对能够在进行自主移动的自主移动模式与基于用户操作来进行移动的用户操作模式之间进行切换的移动机器人进行控制，并具备：操作装置，其具备受理用于使所述移动机器人进行移动的移动操作的移动操作部、和受理在所述自主移动模式与所述用户操作模式之间对模式进行切换的切换操作的切换操作部；控制部，其基于所述移动机器人为所述自主移动模式和所述用户操作模式中的哪种模式、以及与所述切换操作相应的切换信号的信号变化，来对由所述移动操作部所实现的所述移动操作的能否受理进行切换。根据所述控制系统，通过这种结构，从而在用户使用操作装置来实施模式的切换操作的情况下，即使在进行该操作时具有不必要的操作输入，也能够对由于该不必要的输入而导致移动机器人进行非意图的移动的情况进行抑制。

4、也可以设为，所述控制部在所述移动机器人为所述自主移动模式的情况下，当检测到与所述切换操作相应的所述切换信号的下降时，向所述用户操作模式进行切换。所述控制系统通过实施这样的切换，从而能够抑制由从自主移动模式向用户操作模式的切换时的不必要的输入所导致的移动机器人的非意图的移动。

5、也可以设为，所述控制部在所述移动机器人为所述自主移动模式的情况下，当检测到与所述切换操作相应的所述切换信号的下降时，使所述移动机器人停止或减速，并在经过了预定期间之后，向所述用户操作模式进行切换。所述控制系统通过实施这样的切换，从而能够更长期间地抑制由从自主移动模式向用户操作模式的切换时的不必要的输入所导致的移动机器人的非意图的移动。

6、也可以设为，所述控制部在所述移动机器人为所述用户操作模式的情况下，当检测到与所述切换操作相应的所述切换信号的上升时，向所述自主移动模式进行切换。所述控制系统通过实施这样的切换，从而能够抑制由从用户操作模式向自主移动模式的切换时的不必要的输入所导致的移动机器人的非意图的移动。

7、也可以设为，所述操作装置为操纵杆装置，所述操纵杆装置具备作为所述移动操作部的杆部件、和作为所述切换操作部的被设置在所述杆部件上的按钮。所述控制系统通过采用这种结构，从而对于可直观地实施移动操作的操纵杆装置也能够抑制由模式的切换操作时的不必要的操作输入所导致的移动机器人的非意图的移动。

8、本公开所涉及的操作装置对能够在进行自主移动的自主移动模式与基于用户操作来进行移动的用户操作模式之间进行切换的移动机器人进行操作，并具备：移动操作部，其受理用于使所述移动机器人进行移动的移动操作；切换操作部，其受理在所述自主移动模式与所述用户操作模式之间对模式进行切换的切换操作；接收部，其对表示所述移动机器人为所述自主移动模式还是所述用户操作模式的信号进行接收；输出部，其向所述移动机器人输出模式切换信号，以基于由所述接收部所接收到的信号、以及与所述切换操作相应的切换信号的信号变化，来对由所述移动操作部所实现的所述移动操作的能否受理进行切换。根据所述操作装置，通过这种结构，从而在用户使用操作装置来实施模式的切换操作的情况下，即使在进行该操作时具有不必要的操作输入，也能够对由于该不必要的输入而导致移动机器人进行非意图的移动的情况进行抑制。

9、也可以设为，所述输出部在所述移动机器人为所述自主移动模式的情况下，当检测到与所述切换操作相应的切换信号的下降时，作为所述模式切换信号而将向所述用户操作模式进行切换的信号输出至所述移动机器人。通过这种结构，从而能够抑制由从自主移动模式向用户操作模式的切换时的不必要的输入所导致的移动机器人的非意图的移动。

10、也可以设为，所述输出部在所述移动机器人为所述自主移动模式的情况下，当检测到与所述切换操作相应的切换信号的下降时，输出使所述移动机器人停止或减速的控制信号，并在经过了预定期间之后，作为所述模式切换信号而将向所述用户操作模式进行切换的信号输出至所述移动机器人。所述操作装置通过实施这样的切换，从而能够更长期间地抑制由从自主移动模式向用户操作模式的切换时的不必要的输入所导致的移动机器人的非意图的移动。

11、也可以设为，所述输出部在所述移动机器人为所述用户操作模式的情况下，当检测到与所述切换操作相应的切换信号的上升时，作为所述模式切换信号而将向所述自主移动模式进行切换的信号输出至所述移动机器人。通过这种结构，从而能够抑制由从用户操作模式向自主移动模式的切换时的不必要的输入所导致的移动机器人的非意图的移动。

12、也可以设为，所述操作装置为操纵杆装置，所述操纵杆装置具备作为所述移动操作部的杆部件、和作为所述切换操作部的被设置在所述杆部件上的按钮。通过这种结构，从而对于可直观地实施移动操作的操纵杆装置也能够抑制由模式的切换操作时的不必要的操作输入所导致的移动机器人的非意图的移动。

13、本公开所涉及的控制方法为对能够在进行自主移动的自主移动模式与基于使用了操作装置的用户操作来进行移动的用户操作模式之间进行切换的移动机器人进行控制的方法，其中，所述操作装置具备受理用于使所述移动机器人进行移动的移动操作的移动操作部、和受理在所述自主移动模式与所述用户操作模式之间对模式进行切换的切换操作的切换操作部，在所述控制方法中，基于所述移动机器人为所述自主移动模式和所述用户操作模式中的哪种模式、以及与所述切换操作相应的切换信号的信号变化，来对由所述移动操作部所实现的所述移动操作的能否受理进行切换。根据所述控制方法，通过这种结构，从而在用户使用操作装置来实施模式的切换操作的情况下，即使在进行该操作时具有不必要的操作输入，也能够对由于该不必要的输入而导致移动机器人进行非意图的移动的情况进行抑制。

14、也可以设为，在所述移动机器人为所述自主移动模式的情况下，当检测到与所述切换操作相应的切换信号的下降时，向所述用户操作模式进行切换。所述控制方法通过实施这样的切换，从而能够抑制由从自主移动模式向用户操作模式的切换时的不必要的输入所导致的移动机器人的非意图的移动。

15、也可以设为，在所述移动机器人为所述自主移动模式的情况下，当检测到与所述切换操作相应的切换信号的下降时，使所述移动机器人停止或减速，并在经过了预定期间之后，向所述用户操作模式进行切换。所述控制方法通过实施这样的切换，从而能够更长期间地抑制由从自主移动模式向用户操作模式的切换时的不必要的输入所导致的移动机器人的非意图的移动。

16、在所述移动机器人为所述用户操作模式的情况下，当检测到与所述切换操作相应的切换信号的上升时，向所述自主移动模式进行切换。所述控制方法通过实施这样的切换，从而能够抑制由从用户操作模式向自主移动模式的切换时的不必要的输入所导致的移动机器人的非意图的移动。

17、也可以设为，所述操作装置为操纵杆装置，所述操纵杆装置具备作为所述移动操作部的杆部件、和作为所述切换操作部的被设置在所述杆部件上的按钮。所述控制方法对于采用可直观地实施移动操作的操纵杆装置来作为所述操作装置的情况，也能够抑制由模式的切换操作时的不必要的操作输入所导致的移动机器人的非意图的移动。

18、本公开所涉及的程序为对能够在进行自主移动的自主移动模式与基于使用了操作装置的用户操作来进行移动的用户操作模式之间进行切换的移动机器人进行控制的程序，其中，所述操作装置具备受理用于使所述移动机器人进行移动的移动操作的移动操作部、和受理在所述自主移动模式与所述用户操作模式之间对模式进行切换的切换操作的切换操作部，所述程序为使所述移动机器人上所具备的、或者被连接于所述移动机器人上的控制计算机执行模式切换处理的程序，所述模式切换处理为基于所述移动机器人为所述自主移动模式和所述用户操作模式中的哪种模式、以及与所述切换操作相应的切换信号的信号变化，来对由所述移动操作部所实现的所述移动操作的能否受理进行切换的处理。根据所述程序，通过这种结构，从而在用户使用操作装置来实施模式的切换操作的情况下，即使在进行该操作时具有不必要的操作输入，也能够对由于该不必要的输入而导致移动机器人进行非意图的移动的情况进行抑制。

19、也可以设为，所述模式切换处理包括如下的如理，即：在所述移动机器人为所述自主移动模式的情况下，当检测到与所述切换操作相应的切换信号的下降时，向所述用户操作模式进行切换的处理。所述程序通过实施这样的切换，从而能够抑制由从自主移动模式向用户操作模式的切换时的不必要的输入所导致的移动机器人的非意图的移动。

20、也可以设为，所述模式切换处理包括如下的如理，即：在所述移动机器人为所述自主移动模式的情况下，当检测到与所述切换操作相应的切换信号的下降时，使所述移动机器人停止或减速，并在经过了预定期间之后，向所述用户操作模式进行切换的处理。所述程序通过实施这样的切换，从而能够更长期间地抑制由从自主移动模式向用户操作模式的切换时的不必要的输入所导致的移动机器人的非意图的移动。

21、也可以设为，所述模式切换处理包括如下的如理，即：在所述移动机器人为所述用户操作模式的情况下，当检测到与所述切换操作相应的切换信号的上升时，向所述自主移动模式进行切换的处理。所述程序通过实施这样的切换，从而能够抑制由从用户操作模式向自主移动模式的切换时的不必要的输入所导致的移动机器人的非意图的移动。

22、也可以设为，所述操作装置为具备作为所述移动操作部的杆部件、和作为所述切换操作部的被设置在所述杆部件上的按钮的操纵杆装置。所述程序对于采用可直观地实施移动操作的操纵杆装置来作为所述操作装置的情况，也能够抑制由模式的切换操作时的不必要的操作输入所导致的移动机器人的非意图的移动。

23、根据本公开，可提供一种在用户使用操作装置来对能够在自主移动模式与用户操作模式之间进行模式的切换的移动机器人实施模式的切换操作的情况下，即使在进行该操作时具有不必要的操作输入，也能够对由于该不必要的输入而导致移动机器人进行非意图的移动的情况进行抑制的控制系统、操作装置、控制方法、以及计算机可读介质。

24、本公开的上述和其他目的、特征和优点将通过下文给出的详细描述和仅例示出的附图来更充分地进行理解，因此不应被认为是对本公开的限定。