机器人移动控制方法、装置及设备与流程

本申请涉及机器人控制领域，具体地涉及一种机器人移动控制方法、装置及设备。

背景技术：

1、现如今机器人越来越多的应用到我们的生产和生活当中，在工业物流领域，广泛使用了移动机器人作为重要的搬运和巡检工具。工作人员需针对机器人的导航方式提前布置物流场地，以保证机器人实现自主导航。

2、二维码导航当前常用的一种机器人导航方式，二维码作为位置信息承载的工具，具有成本低、数据存储量大、抗损性强、抗光线干扰等特点。通过铺设二维码辅助完成移动机器人定位，再采用激光传感器量化跟踪融合方法构建机器人同时定位地图创建模型，根据机器人的环境适应度建立机器人运动空间环境。但在定位精度要求较高的场景中，如机器人返回无线充电桩进行充电操作或与机械臂进行高精度协同，现有的二维码导航的定位精度不足以达到误差要求。

技术实现思路

1、有鉴于此，本申请提供一种机器人移动控制方法、装置及设备，以利于解决现有技术中机器人导航难以达到精度要求的问题。

2、第一方面，本申请实施例提供了一种机器人移动控制方法，包括：

3、获取摄像头采集实时采集的导航二维码；

4、根据导航二维码的二维码标识确定所述导航二维码的二维码类型，每种二维码类型关联有对应的执行步骤；

5、根据所述导航二维码的二维码类型所对应的执行步骤控制移动机器人执行相应的操作。

6、一种可选的实施例中，所述二维码类型包括拐点二维码；

7、所述根据所述导航二维码的二维码类型所对应的执行步骤控制移动机器人执行相应的操作，包括：

8、检测到当前的导航二维码为拐点二维码时，控制所述机器人减速至静止状态；

9、基于当前拐点二维码所指示的方向确定所述移动机器人各方向的转向修正角度；

10、基于所述全向轮各方向的转向修正角度控制所述移动机器人执行转向操作。

11、一种可选的实施例中，所述二维码类型包括变速二维码；

12、所述根据所述导航二维码的二维码类型所对应的执行步骤控制移动机器人执行相应的操作，包括：

13、检测到当前的导航二维码为变速二维码时，基于预存的导航二维码布局信息和当前导航二维码的二维码标识确定前一个导航二维码的二维码类型或后一个二维码的二维码类型；

14、根据前一个导航二维码的二维码类型或后一个导航二维码的二维码类型调整所述移动机器人的速度。

15、一种可选的实施例中，所述根据前一个导航二维码的二维码类型或后一个导航二维码的二维码类型调整所述移动机器人的速度，包括：

16、若前一个导航二维码为拐点二维码，则提高所述移动机器人的速度，若后一个导航二维码为拐点二维码，则降低所述移动机器人的速度。

17、一种可选的实施例中，所述二维码类型包括匀速二维码；

18、所述根据所述导航二维码的二维码类型所对应的执行步骤控制移动机器人执行相应的操作，包括：

19、检测到当前的导航二维码为匀速二维码时，获取所述移动机器人的主向速度和法向速度，所述主向速度为所述匀速二维码指示的行进方向的速度，所述法向速度为所述主向速度的垂直方向的速度；

20、基于所述主向速度、所述方向速度以及所述移动机器人与下一个导航二维码的距离确定修正速度；

21、基于所述修正速度调整所述移动机器人的主向速度或/和法向速度。

22、一种可选的实施例中，所述二维码类型包括特殊操作二维码；

23、所述根据所述导航二维码的二维码类型所对应的执行步骤控制移动机器人执行相应的操作，包括：

24、检测到当前的导航二维码为特殊操作二维码时，获取所述移动机器人的位置数据或/和姿态数据；

25、基于所述位置数据对所述移动机器人进行位置修正或/和基于所述姿态数据对所述移动机器人进行姿态修正。

26、一种可选的实施例中，所述方法还包括：

27、根据当前导航二维码的二维码标识以及预存的导航二维码布局信息确定当前导航二维码的位置信息；

28、基于当前导航二维码的位置信息确定所述移动机器人的预设行驶路径。

29、第二方面，本申请实施例提供了一种机器人移动控制装置，包括：

30、获取模块，用于获取摄像头采集实时采集的导航二维码；

31、确定模块，用于根据导航二维码的二维码标识确定所述导航二维码的二维码类型，每种二维码类型关联有对应的执行步骤；

32、处理模块，用于根据所述导航二维码的二维码类型所对应的执行步骤控制移动机器人执行相应的操作。

33、第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括用于存储计算机程序指令的存储器和用于执行程序指令的处理器，其中，当该计算机程序指令被所述处理器执行时，触发所述电子设备执行上述第一方面任一项所述的方法。

34、第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行第一方面任一项所述的方法。

35、第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包含可执行指令，当所述可执行指令在计算机上执行时，使得计算机执行第一方面任一项所述的方法。

36、采用本申请实施例所提供的方案，在移动机器人移动过程中获取摄像头采集实时采集的导航二维码；根据导航二维码的二维码标识确定导航二维码的二维码类型，每种二维码类型关联有对应的执行步骤；根据导航二维码的二维码类型所对应的执行步骤控制移动机器人执行相应的操作。在不同的区域设置不同类型的导航二维码，使得移动机器人能够更有针对性的完成相关的操作，提高导航精度和效率。

技术特征：

1.一种机器人移动控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述二维码类型包括拐点二维码；

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述二维码类型包括变速二维码；

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据前一个导航二维码的二维码类型或后一个导航二维码的二维码类型调整所述移动机器人的速度，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述二维码类型包括匀速二维码；

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述二维码类型包括特殊操作二维码；

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

8.一种机器人移动控制装置，其特征在于，包括：

9.一种电子设备，其特征在于，包括用于存储计算机程序指令的存储器和用于执行程序指令的处理器，其中，当该计算机程序指令被所述处理器执行时，使所述电子设备执行权利要求1至7任意一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行权利要求1至7中任意一项所述的方法。

技术总结本申请实施例提供的一种机器人移动控制方法、装置及设备，在移动机器人移动过程中获取摄像头采集实时采集的导航二维码；根据导航二维码的二维码标识确定导航二维码的二维码类型，每种二维码类型关联有对应的执行步骤；根据导航二维码的二维码类型所对应的执行步骤控制移动机器人执行相应的操作。在不同的区域设置不同类型的导航二维码，使得移动机器人能够更有针对性的完成相关的操作，提高导航精度和效率。技术研发人员：叶峰,姚毅超,邓琬云,韦冬青,武晓阳受保护的技术使用者：上汽通用五菱汽车股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/6/13