路径规划方法、装置、控制器、设备及存储介质与流程

本申请涉及机器人，尤其涉及一种路径规划方法、装置、控制器、设备及存储介质。

背景技术：

1、割草机器人是一种可以在作业区域进行全自动割草作业的智能化设备，其在随机割草作业的情况下，当碰到障碍物时顺时针或逆时针旋转45°、90°或180°进行工作方向的改变，以完成作业区域内的割草任务；其在规划割草作业的情况下，按照等间隔的平行覆盖条纹作业，以此平行覆盖条纹从头到尾循迹一遍以完成作业区域内的割草任务。但是，目前随机割草作业会在草坪上留下杂乱无章的车轮轨迹；规划割草作业方式在斜坡等不平整的区域和循迹两端拐弯区域会存在漏割草的现象，无法保证割草机器人的割草效果，用户体验不好。

技术实现思路

1、本申请的主要目的在于提供一种路径规划方法、装置、控制器、设备及存储介质，旨在准确地生成路径规划信息，以使自主移动设备作业所留下的车辆轨迹整齐，进而提高草坪的观赏价值。

2、第一方面，本申请提供一种自主移动设备的路径规划方法，所述自主移动设备的路径规划方法包括以下步骤：

3、获取目标作业区域的地图和路径参数，所述路径参数用于指示路径的朝向；

4、根据所述地图和所述路径参数，生成路径规划信息；

5、其中，所述路径规划信息用于指示所述自主移动设备在所述目标作业区域内沿目标路径行驶和作业，所述目标路径包括多个相互平行且间隔设置的第一路径段和多个相互平行且间隔设置的第二路径段，至少部分第一路径段与至少部分第二路径段交叉以形成网格。

6、第二方面，本申请还提供一种自主移动设备的路径规划装置，所述自主移动设备的路径规划装置包括获取模块和生成模块，其中：

7、所述获取模块，用于获取目标作业区域的地图和路径参数，所述路径参数用于指示路径的朝向；

8、所述生成模块，用于根据所述地图和所述路径参数，生成路径规划信息，其中，所述路径规划信息用于指示所述自主移动设备在所述目标作业区域内沿目标路径行驶和作业，所述目标路径包括多个相互平行且间隔设置的第一路径段和多个相互平行且间隔设置的第二路径段，至少部分第一路径段与至少部分第二路径段交叉以形成网格。

9、第三方面，本申请还提供一种控制器，所述控制器包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的计算机程序，其中所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如上述的自主移动设备的路径规划方法的步骤。

10、第四方面，本申请还提供一种自主移动设备，所述自主移动设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的计算机程序，其中所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如上述的自主移动设备的路径规划方法的步骤。

11、第五方面，本申请还提供一种自主移动设备，包括：

12、机身；

13、移动模块，设置于所述机身且用于驱动所述自主移动设备移动；

14、割草机构，设置于所述机身且用于执行割草任务；

15、与所述移动模块和所述割草机构电连接的控制器；所述控制器用于：

16、控制所述自主移动设备沿目标路径移动和工作，所述目标路径包括多个相互平行且间隔设置的第一路径段和多个相互平行且间隔设置的第二路径段，至少部分第一路径段与至少部分第二路径段交叉以形成网格。

17、第六方面，本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其中所述计算机程序被处理器执行时，实现如上述的自主移动设备的路径规划方法的步骤。

18、本申请提供一种路径规划方法、装置、控制器、设备及存储介质，本申请通过获取目标作业区域的地图和路径参数，该路径参数用于指示路径的朝向；然后根据地图和所述路径参数，准确地生成路径规划信息；其中，该路径规划信息用于指示该自主移动设备在该目标作业区域内沿目标路径行驶和作业，该目标路径包括多个相互平行且间隔设置的第一路径段和多个相互平行且间隔设置的第二路径段，至少部分第一路径段与至少部分第二路径段交叉以形成网格。本方案基于地图和路径参数能够准确地在目标作业区域内生成路径规划信息，自主移动设备在目标作业区域内根据路径规划信息进行移动和作业，使得作业所留下的车辆轨迹整齐，并且能够有效地避免漏割草，能够有效地提高割草作业效率和准确性，进而极大地提高了草坪的观赏价值。

技术特征：

1.一种自主移动设备的路径规划方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的自主移动设备的路径规划方法，其特征在于，所述多个第一路径段中相邻的两个第一路径段通过路径段的端点相连接，且所述多个第二路径段中相邻的两个第二路径段通过路径段的端点相连接；

3.如权利要求2所述的自主移动设备的路径规划方法，其特征在于，所述多个第一路径段相连接形成的连续路径段记作在先路径段，所述多个第二路径段相连接形成的连续路径段记作在后路径段，所述在先路径段的行驶顺序在所述在后路径段之前，所述在后路径段的两个端点中，与所述在先路径段的终点较近的一个为所述在后路径段的起点。

4.如权利要求1-3任一项所述的自主移动设备的路径规划方法，其特征在于，在所述地图指示所述目标作业区域内存在障碍物的情况下，所述目标路径还包括避障路径，所述避障路径用于绕过所述障碍物，且所述避障路径连接于相邻的两个第一路径段或相邻的两个第二路径段之间。

5.如权利要求1所述的自主移动设备的路径规划方法，其特征在于，所述路径参数从用户终端获取；或者，

6.如权利要求1-3任一项所述的自主移动设备的路径规划方法，其特征在于，所述路径参数包括所述第一路径段与所述第二路径段之间的交叉夹角和所述网格的朝向角，所述根据所述地图和所述路径参数，生成路径规划信息，包括：

7.如权利要求6所述的自主移动设备的路径规划方法，其特征在于，所述第一路径段的第一朝向角与所述网格的朝向角之间的角度差为所述交叉夹角的二分之一；

8.如权利要求6所述的自主移动设备的路径规划方法，其特征在于，所述路径规划信息包括多个第一路径段规划信息和多个第二路径段规划信息；所述第一路径段规划信息包括在所述地图中沿第一朝向排列的多个第一路径点，所述第一朝向为所述第一朝向角所指示的朝向；所述第二路径段规划信息包括在所述地图中沿第二朝向排列的多个第二路径点，所述第二朝向为所述第二朝向角所指示的朝向。

9.如权利要求8所述的自主移动设备的路径规划方法，其特征在于，生成所述多个第一路径段规划信息的方式，包括：

10.如权利要求1-3任一项所述的自主移动设备的路径规划方法，其特征在于，所述获取目标作业区域的地图和路径参数之后，还包括：

11.如权利要求10所述的自主移动设备的路径规划方法，其特征在于，所述将历史路径参数与所述路径参数进行对比，确定是否需要生成新路径规划信息，包括：

12.一种自主移动设备的路径规划装置，其特征在于，所述自主移动设备的路径规划装置包括获取模块和生成模块，其中：

13.一种控制器，其特征在于，所述控制器包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的计算机程序，其中所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1至11中任一项所述的自主移动设备的路径规划方法的步骤。

14.一种自主移动设备，其特征在于，所述自主移动设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的计算机程序，其中所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1至11中任一项所述的自主移动设备的路径规划方法的步骤。

15.一种自主移动设备，其特征在于，包括：

16.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其中所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1至11中任一项所述的自主移动设备的路径规划方法的步骤。

技术总结本申请提供一种路径规划方法、装置、控制器、设备及存储介质，属于机器人领域，该方法包括：获取目标作业区域的地图和路径参数，所述路径参数用于指示路径的朝向；根据所述地图和所述路径参数，生成路径规划信息；其中，所述路径规划信息用于指示所述自主移动设备在所述目标作业区域内沿目标路径行驶和作业，所述目标路径包括多个相互平行且间隔设置的第一路径段和多个相互平行且间隔设置的第二路径段，至少部分第一路径段与至少部分第二路径段交叉以形成网格。自主移动设备根据路径规划信息进行移动和作业，使得作业所留下的车辆轨迹整齐，并且能够有效地避免漏割草，能够有效地提高割草作业效率和准确性，进而极大地提高了草坪的观赏价值。技术研发人员：魏基栋,王凯,杜鹏举受保护的技术使用者：深圳库犸科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/6/20