自移动设备的交叉路径生成方法、装置、设备及存储介质与流程

本发明涉及自移动设备，尤其涉及一种自移动设备的交叉路径生成方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术：

1、割草机器人是一种可以在作业区域进行全自动割草作业的智能化设备，其可以沿着生成好的路径在作业区域内进行循迹割草，以完成作业区域内的割草任务。割草机器人使用按照目前的路径生成方式生成的路径在地形复杂的作业区域循迹割草时，容易漏割草，无法保证割草效果，用户体验不好。

技术实现思路

1、本发明实施例提供了一种自移动设备的交叉路径生成方法、装置、电子设备及存储介质，旨在提高生成的路径在作业区域内的覆盖率，以减少自移动设备使用路径进行作业时遗漏作业的情况发生。

2、第一方面，本发明实施例提供一种自移动设备的交叉路径生成方法，包括：

3、获取包含目标作业区域的原始地图及目标路径生成参数，其中，所述目标路径生成参数包括第一目标朝向角和第二目标朝向角；

4、根据所述原始地图、所述第一目标朝向角和所述第二目标朝向角，生成覆盖所述目标作业区域的目标交叉路径，其中，所述目标交叉路径包括多个具有第一目标朝向且互相平行的第一路径段及多个具有第二目标朝向且互相平行的第二路径段，所述第一目标朝向与所述第二目标朝向相交，所述第一目标朝向角与所述第一目标朝向对应，所述第二目标朝向角与所述第二目标朝向对应。

5、第二方面，本发明实施例还提供一种自移动设备的交叉路径生成装置，包括：

6、参数获取模块，用于获取包含目标作业区域的原始地图及目标路径生成参数，其中，所述目标路径生成参数包括第一目标朝向角和第二目标朝向角；

7、交叉路径生成模块，用于根据所述原始地图、所述第一目标朝向角和所述第二目标朝向角，生成覆盖所述目标作业区域的目标交叉路径，其中，所述目标交叉路径包括多个具有第一目标朝向且互相平行的第一路径段及多个具有第二目标朝向且互相平行的第二路径段，所述第一目标朝向与所述第二目标朝向相交，所述第一目标朝向角与所述第一目标朝向对应，所述第二目标朝向角与所述第二目标朝向对应。

8、第三方面，本发明实施例还提供一种电子设备，所述电子设备包括处理器、存储器、存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的计算机程序以及用于实现所述处理器和所述存储器之间的连接通信的数据总线，其中所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如第一方面所述的交叉路径生成方法。

9、第四方面，本发明实施例还提供一种存储介质，用于计算机可读存储，所述存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现如第一方面所述的交叉路径生成方法。

10、本发明实施例提供一种自移动设备的交叉路径生成方法、装置、电子设备及存储介质，本发明实施例中的交叉路径包括多个具有第一目标朝向且互相平行的第一路径段及多个具有第二目标朝向且互相平行的第二路径段，在作业区域内的覆盖率更高，因此自移动设备使用交叉路径进行作业时的作业密度更大，并且在交叉处的区域会作业两次，这样自移动设备使用交叉路径进行作业时能够降低因地形复杂、控制误差和/或定位误差导致一些区域被遗漏的情况发生，提高作业的覆盖率和作业效果，此外自移动设备使用交叉路径进行作业后，还会在作业区域内形成美观的图案，提高了自移动设备的利用率和价值。例如，这样割草机器人使用交叉路径进行循迹割草时能够降低因地形复杂、控制误差和/或定位误差导致的漏割草的情况发生，提高割草效果，此外割草机器人使用交叉路径进行循迹割草时，还会在割草区域内形成美观图案，有效的展现和提高了草坪的观赏价值，进一步提高割草机器人的利用率和价值。

技术特征：

1.一种自移动设备的交叉路径生成方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的交叉路径生成方法，其特征在于，所述根据所述原始地图、所述第一目标朝向角和所述第二目标朝向角，生成覆盖所述目标作业区域的目标交叉路径，包括：

3.根据权利要求2所述的交叉路径生成方法，其特征在于，所述根据所述原始地图和所述第一目标朝向角，生成多个具有所述第一目标朝向且互相平行的所述第一路径段，包括：

4.根据权利要求3所述的交叉路径生成方法，其特征在于，所述根据所述原始地图和所述第二目标朝向角，生成多个具有所述第二目标朝向且互相平行的所述第二路径段，包括：

5.根据权利要求1所述的交叉路径生成方法，其特征在于，所述第一目标朝向或所述第二目标朝向与所述目标作业区域的长轴朝向相同。

6.根据权利要求1-4中任一项所述的交叉路径生成方法，其特征在于，所述获取包含目标作业区域的原始地图及目标路径生成参数之后，还包括：

7.根据权利要求6所述的交叉路径生成方法，其特征在于，所述判断所述第一目标朝向角和/或所述第二目标朝向角是否与所述历史路径生成参数中的朝向角相同之后，还包括：

8.一种交叉路径生成装置，其特征在于，包括：

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括处理器、存储器、存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的计算机程序以及用于实现所述处理器和所述存储器之间的连接通信的数据总线，其中所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1至7中任一项所述的交叉路径生成方法。

10.一种存储介质，用于计算机可读存储，其特征在于，所述存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现权利要求1至7中任一项所述的交叉路径生成方法。

技术总结本发明实施例提供一种自移动设备的交叉路径生成方法、装置、电子设备及存储介质，属于自移动设备领域。该方法包括：获取包含目标作业区域的原始地图及目标路径生成参数，其中，目标路径生成参数包括第一目标朝向角和第二目标朝向角；根据原始地图、第一目标朝向角和第二目标朝向角，生成覆盖目标作业区域的目标交叉路径。本发明实施例的技术方案能够提高生成的路径在作业区域内的覆盖率，以减少自移动设备使用路径进行作业时遗漏作业的情况发生。技术研发人员：魏基栋,王凯,杜鹏举受保护的技术使用者：深圳库犸科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/6/18