自移动设备的平行路径生成方法、装置、设备及存储介质与流程

本发明涉及自移动机器人，尤其涉及一种自移动设备的平行路径生成方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术：

1、割草机器人是一种可以在作业区域进行全自动割草作业的智能化设备，其可以沿着生成好的路径在作业区域内进行循迹割草，以完成作业区域内的割草任务。按照目前的路径生成方式生成的路径具有较多的拐点，这样割草机器人在沿着生成好的路径进行循迹割草的过程中，循迹到路径的拐点会触发转弯操作，割草机器人转弯的速度较慢，无法保证割草效率，用户体验不好。

技术实现思路

1、本发明实施例提供了一种自移动设备的平行路径生成方法、装置、电子设备及存储介质，旨在生成拐点较少的路径，以使得自移动设备使用拐点较少的路径进行作业时能够减少转弯的次数，提高作业效率。

2、第一方面，本发明实施例提供一种自移动设备的平行路径生成方法，包括：

3、获取包含目标作业区域的原始地图及目标朝向角，其中，所述目标朝向角所指示的目标朝向与所述目标作业区域的长轴朝向相同；

4、根据所述原始地图和所述目标朝向角，生成覆盖所述目标作业区域的目标平行路径，所述目标平行路径包括多个具有所述目标朝向且互相平行的路径段。

5、第二方面，本发明实施例还提供一种自移动设备的平行路径生成装置，包括：

6、参数获取模块，用于获取包含目标作业区域的原始地图及目标朝向角，其中，所述目标朝向角所指示的目标朝向与所述目标作业区域的长轴朝向相同；

7、平行路径生成模块，用于根据所述原始地图和所述目标朝向角，生成覆盖所述目标作业区域的目标平行路径，所述目标平行路径包括多个具有所述目标朝向且互相平行的路径段。

8、第三方面，本发明实施例还提供一种电子设备，所述电子设备包括处理器、存储器、存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的计算机程序以及用于实现所述处理器和所述存储器之间的连接通信的数据总线，其中所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如第一方面所述的平行路径生成方法。

9、第四方面，本发明实施例还提供一种存储介质，用于计算机可读存储，所述存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现如第一方面所述的平行路径生成方法。

10、本发明实施例提供一种自移动设备的平行路径生成方法、装置、电子设备及存储介质，本发明实施例通过获取包含目标作业区域的原始地图以及目标朝向角，并根据原始地图和目标朝向角，生成覆盖目标作业区域的目标平行路径，由于目标朝向角所指示的目标朝向与目标作业区域的长轴朝向相同，因此，生成的平行路径所包含的具有目标朝向且互相平行的路径段的数量更少、长度更长，平行路径的总拐点数更少，这样自移动设备使用包含多个具有目标朝向且互相平行的路径段的平行路径进行作业时，能够减少转弯的次数，提高作业效率，例如，割草机器人使用包含多个具有目标朝向且互相平行的路径段的平行路径进行割草时，能够减少转弯的次数以及降低漏割草的情况发生，极大地提高了割草效率和割草效果。

技术特征：

1.一种自移动设备的平行路径生成方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的平行路径生成方法，其特征在于，所述根据所述原始地图和所述目标朝向角，生成覆盖所述目标作业区域的目标平行路径，包括：

3.根据权利要求1所述的平行路径生成方法，其特征在于，所述平行路径生成方法还包括：

4.根据权利要求3所述的平行路径生成方法，其特征在于，所述判断生成的所述路径段是否满足预设安全条件，包括：

5.根据权利要求1-4中任一项所述的平行路径生成方法，其特征在于，所述获取包含目标作业区域的原始地图及目标朝向角之后，还包括：

6.根据权利要求5所述的平行路径生成方法，其特征在于，所述判断所述目标朝向是否与所述第一朝向或所述第二朝向相同之后，还包括：

7.根据权利要求1-4中任一项所述的平行路径生成方法，其特征在于，所述方法还包括：

8.一种自移动设备的平行路径生成装置，其特征在于，包括：

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括处理器、存储器、存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的计算机程序以及用于实现所述处理器和所述存储器之间的连接通信的数据总线，其中所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1至7中任一项所述的平行路径生成方法。

10.一种存储介质，用于计算机可读存储，其特征在于，所述存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现权利要求1至7中任一项所述的平行路径生成方法。

技术总结本发明实施例提供一种自移动设备的平行路径生成方法、装置、电子设备及存储介质，属于自移动设备领域。该方法包括：获取包含目标作业区域的原始地图及目标朝向角，其中，目标朝向角所指示的目标朝向与目标作业区域的长轴朝向相同；根据原始地图和目标朝向角，生成覆盖目标作业区域的目标平行路径，目标平行路径包括多个具有目标朝向且互相平行的路径段。本发明实施例的技术方案能够生成拐点较少的路径，以使得自移动设备使用拐点较少的路径进行作业时能够减少转弯的次数，提高作业效率。技术研发人员：魏基栋,王凯,杜鹏举受保护的技术使用者：深圳库犸科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/6/18