智能驾驶系统的测试方法和测试装置与流程

本技术涉及智能驾驶，尤其涉及一种智能驾驶系统的测试方法和测试装置。

背景技术：

1、智能驾驶车辆又称无人驾驶汽车，是一种通过依靠人工智能、监控装置和全球定位系统等设备之间的协同合作，让车辆可以在没有驾驶员操作的情况下自动安全地将乘客送达目的地的智能汽车。

2、智能驾驶系统作为控制智能驾驶车辆行驶的重要设备，主要根据智能驾驶车辆上安装的传感器(雷达)等感知设备获取的感知信息对车辆的行驶状态进行规划和控制，从而保证车辆的安全行驶。而规划控制模块作为智能驾驶系统的重要组成部分，其性能和安全性能够决定智能驾驶系统的性能和安全性，进而可以决定智能驾驶车辆行驶的安全性。因此，在智能驾驶车辆投入使用之前，需要对智能驾驶系统的规划控制模块进行有效测试。

3、目前，智能驾驶系统的规划控制模块的一种测试方法如下：通过仿真工具模拟并输出车辆行驶过程中的感知信息，将该感知信息输入规划控制模块，根据规划控制模块的输出来验证规划控制模块的性能和安全性。

4、但是相关人员发现，使用上述方法测试通过的规划控制模块，应用在智能驾驶系统中控制车辆实际行驶的过程中，仍然会出现性能不可靠，安全性低的问题。

技术实现思路

1、本技术提供一种智能驾驶系统的测试方法和测试装置，用于对规划控制模块的性能进行有效测试以保证规划控制模块的性能可靠性。

2、第一方面，本技术提出一种智能驾驶系统的测试方法，包括：获取第一信息，所述第一信息用于指示所述智能驾驶系统所驾驶的车辆的仿真行驶环境中的障碍物的期望运动轨迹；获取第二信息，所述第二信息用于指示所述障碍物的运动轨迹的期望跳变信息；根据所述第一信息和所述第二信息确定所述仿真行驶环境中的障碍物信息；根据所述障碍物信息对所述智能驾驶系统进行测试。

3、其中，智能驾驶系统所驾驶的车辆可以为车辆的动力学模型。

4、可选地，第一信息可以为场景文件，场景文件中包含智能驾驶系统所驾驶的车辆的仿真行驶环境中的障碍物的期望运动轨迹。

5、可以理解的是，场景文件中还可以包含其他信息，不限于障碍物的期望运动轨迹。

6、可选地，第二信息可以为跳变文件，跳变文件中可以包含障碍物的跳变信息。障碍物的跳变信息可以用于指示：障碍物的发生跳变的属性、跳变属性的值的跳变模式、跳变方式和跳变频率。

7、可选地，第一信息和第二信息可以为预先定义好的文件。

8、本技术方案中，感知定位模块获取得到第一信息以后，可以基于第一信息确定仿真行驶环境中的障碍物的期望运动信息，获取得到第二信息以后，可以基于第二信息修改基于第一信息输出的障碍物的期望运动信息，从而可以确定仿真行驶环境中的可跳变的障碍物信息；测试控制模块通过使用可跳变的障碍物信息对智能驾驶系统的性能进行测试时，可以对智能驾驶系统应对突发事件时的性能进行验证，提高了仿真测试的真实性与有效性，提高了仿真测试的问题发现率，最终可以提高智能驾驶系统中的规划控制模块的可靠性和安全性。

9、结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述期望跳变信息包含所述障碍物的跳变属性，所述跳变属性包含所述障碍物的以下一项或多项属性：标识、类型、尺寸、坐标、速度、加速度、朝向、横摆角速度、置信度。

10、该实现方式中，期望的跳变信息中包含的障碍物的跳变属性可以根据车辆实际行驶过程中发生突发事件时的障碍物的跳变信息设置，提高了仿真测试的真实性与有效性。

11、可选地，障碍物的属性可以以帧为单位进行跳变。

12、结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述期望跳变信息还包含所述障碍物的跳变属性的跳变值。

13、可选地，障碍物的跳变属性的跳变值可以根据障碍物发生跳变的对应属性设置，提高了仿真数据的合理性。

14、结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述期望跳变信息还包含所述跳变值的跳变模式，所述跳变模式包含绝对跳变或相对跳变。

15、其中，相对跳变是指在当前值的基础上增加跳变值，从而跳转至目标值。值的绝对跳变是指从当前值直接跳转到目标值。

16、该实现方式中，通过设置跳变值的跳变模式来模拟实际情况中感知系统输出的感知信息的值的跳变模式，提高了仿真测试的真实性。

17、结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述期望跳变信息还包含所述障碍物的跳变属性的跳变频率，所述跳变频率包括单次跳变或周期跳变。

18、其中，单次跳变是指感知定位模块在读取到第二信息后，只修改一次障碍物的某一属性信息。周期跳变是指感知定位模块在读取到跳变文件后，在指定时间段内按指定频率修改障碍物的某一属性信息。

19、该实现方式中，通过设置障碍物的跳变属性的跳变频率，将车辆真实行驶环境中障碍物可能存在的跳变情况考虑在内，提高了仿真测试的真实性与有效性。

20、结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述根据所述第一信息和所述第二信息确定所述仿真行驶环境中的障碍物信息，包括：根据所述第一信息确定第一障碍物信息，所述第一障碍物信息为所述障碍物按照所述期望运动轨迹运动时的障碍物信息；根据所述第二信息对所述第一障碍物信息进行调整，得到所述仿真行驶环境中的障碍物信息。

21、其中，感知定位模块基于第一信息确定的第一障碍物信息为车辆在安全稳定的行驶环境中的障碍物信息。

22、可选地，感知定位模块根据第二信息对第一障碍物信息进行调整可以理解为感知定位模块根据第二信息中期望跳变的障碍物信息，对第一障碍物信息中某一帧的障碍物信息进行修改，即将该帧中的障碍物信息修改为第二信息中指示的障碍物信息，从而使得该帧中的障碍物信息实现了跳变。

23、可选地，感知定位模块可以从障碍物的发生跳变的属性、跳变属性的值的跳变模式、跳变方式和跳变频率等方面对第一障碍物的信息进行修改，从而可以得到仿真行驶环境中的可跳变的障碍物信息。

24、该实现方式中，通过构造可跳变的障碍物信息来对车辆在实际行驶过程中的不确定性事件进行模拟，提高了仿真测试的真实性与有效性。

25、结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述根据所述障碍物信息对所述智能驾驶系统进行测试，包括：向所述智能驾驶系统的规划控制模块输出所述障碍物信息；向所述智能驾驶系统的规划控制模块输出通过所述车辆的动力学模型获取的车辆状态信息；获取所述规划控制模块基于所述障碍物信息和车辆状态信息输出的控制指令；判断所述控制指令的合理性。

26、该实现方式中，测试控制模块可以通过判断智能驾驶系统的规划控制模块基于可跳变的障碍物信息和车辆的状态信息输出的控制指令的合理性，来判断规划控制模块的性能是否满足要求。

27、可选地，测试控制模块还可以通过判断规划控制模块输出控制指令的时间是否满足阈值条件来判断规划控制模块应对突发事件时的响应速度这一性能是否满足要求。其中，阈值条件可以根据实际需求设置。

28、可选地，当规划控制模块的应对突发事件时输出的控制指令不合理时，表示规划控制模块的性能不满足要求，可以通过优化规划控制模块的算法来对规划控制模块的性能进行优化，并对优化后的规划控制模块的性能进行测试，直至满足要求。

29、该实现方式中，通过对规划控制模块应对突发事件时输出的控制指令的合理性和时效性进行判断，从而对规划控制模块应对突发事件时的性能进行验证，提高了仿真测试的问题发现率，最终可以提高智能驾驶系统中的规划控制模块的可靠性和安全性。

30、第二方面，本技术提供一种智能驾驶系统的测试装置，该装置包含用于实现第一方面或其中任意一种实现方式中的方法的各个模块，每个模块可以通过硬件和/或软件的形式实现。

31、例如，该装置可以包括：感知定位模块和测试控制模块。感知定位模块用于获取第一信息，所述第一信息用于指示所述智能驾驶系统所驾驶的车辆的仿真行驶环境中的障碍物的期望运动轨迹；感知定位模块还用于获取第二信息，所述第二信息用于指示所述障碍物的运动轨迹的期望跳变信息；感知定位模块用于根据所述第一信息和所述第二信息确定所述仿真行驶环境中的障碍物信息；测试控制模块用于根据所述障碍物信息对所述智能驾驶系统进行测试。

32、结合第二方面，在一种可能的实现方式中，感知定位模块还用于根据所述第一信息确定第一障碍物信息，所述第一障碍物信息为所述障碍物按照所述期望运动轨迹运动时的障碍物信息；感知定位模块还用于根据所述第二信息对所述第一障碍物信息进行调整，得到所述仿真行驶环境中的障碍物信息。

33、结合第二方面，在一种可能的实现方式中，感知定位模块还用于向所述智能驾驶系统的规划控制模块输出所述障碍物信息；测试控制模块还用于向所述智能驾驶系统的规划控制模块输出通过车辆的动力学模型获取的车辆状态信息；测试控制模块还用于获取所述规划控制模块基于所述障碍物信息和所述车辆状态信息输出的控制指令；测试控制模块还用于判断所述控制指令的合理性。

34、其中，该装置还可以包括车辆动力学模型，车辆动力学模型用于获取车辆的状态信息，并向测试控制模块发送获取到的车辆的状态信息；车辆动力学模型还用于向测试控制模块发送规划控制模块输出的控制指令。

35、第三方面，本技术提供一种装置，包括至少一个处理器和通信接口，所述通信接口和所述至少一个处理器通过线路互联，所述至少一个处理器用于运行计算机程序或指令，以执行如第一方面或其中任意一种可能的实现方式所述的方法。

36、第四方面，本技术提供一种计算机可读介质，该计算机可读介质存储用于设备执行的程序代码，该程序代码包括用于执行如第一方面或其中任意一种可能的实现方式所述的方法。

37、第五方面，本技术提供一种包含指令的计算机程序产品，当该计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行如第一方面或其中任意一种可能的实现方式所述的方法。