一种上档锁销通道优化选择方法与流程

本发明涉及自动化码头的平板式集装箱运输车技术，更具体地说，涉及一种上档锁销通道优化选择方法。

背景技术：

1、在自动化码头车辆进入决策等待位的情况下，存在着对通道选择的明确需求，以优化交通流程并最大程度降低交叉，从而提高整体作业效率。当前的技术环境中，车辆调度系统及相关技术已广泛应用于码头和物流运输领域，为车辆提供最佳路径规划和导航服务，以提高运输效率。现有的车辆调度系统通常侧重于最短路径规划，在决策等待位的选择过程中，这可能导致通道交叉和阻塞，降低通行效率。常用的技术往往无法充分考虑车辆之间的动态变化和交叉可能性，因此缺乏针对性的通道选择策略。

技术实现思路

1、针对现有技术中存在的上述缺陷，本发明的目的是提供一种上档锁销通道优化选择方法，能够应对更为复杂的路口状况，并且能够持续性的计算到达车辆的最优选择。

2、为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

3、一种上档锁销通道优化选择方法，包括以下步骤：

4、s1，记录车辆格式；

5、s2，在开启通道选择前，建立此通道群的占用记录；

6、s3，将需要进行选择路径的车辆其所在的车道加入决策等待列表；

7、s4，每部车辆选择所有可选择的通道，分别创建路径；

8、s5，由已占据路径作为开始节点；

9、s6，将未被选择的车辆路径与当前节点分别配对生成节点，计算消费，加入有序列表q；

10、s7，有序列表q中最小消费节点是否包含决策等待列表中所有车辆，若是，则进入步骤s8，若否，则选择此(最小消费)节点为新的开始(当前)节点，返回步骤s6；

11、s8，剔除此节点中已占据路径，剩余为决策等待列表中车辆应选择路径及顺序。在确定使用某条路径后，将其加入占据路径，之后即可重新等待进入s3，达到持续计算的需求。

12、较佳的，所述步骤s1中，车辆格式的表示为：

13、(车辆id，(车辆所在车道，锁销通道))。

14、较佳的，所述车辆包括agv、igv和/或art。

15、较佳的，所述步骤s2中，占用记录为多个路径和路径对应车辆id所组成的列表，此列表代表正在此路口执行路径的车辆。

16、较佳的，所述步骤s3中，决策等待列表的格式自定，需包括拥有各车辆id及其对应的所在车道，以及开放的通道。

17、较佳的，所述步骤s4具体包括：

18、将每一部车辆所在的车道与每一个开通的锁销通道生成一条可行路径，并将这些路径作为未探索节点。

19、较佳的，所述步骤s6具体包括：

20、选择其中一个路径，并于其他所有未被选择车辆的路径之间创造出一条边，边的权重为两条路径同时选择会产生的消费，权重计算公式为：

21、f(n)＝g(n)+h(n)

22、式中，n为加入新路径的路径集节点，g(n)为路径集n中所有路径因相互交叉所带来的消费，h(n)为启发值函数，为路径集n中所有路径的预估消耗，可由多个方式计算。

23、较佳的，所述启发值函数h(n)的计算方式包括距离、eta(estimated time ofarrival，即预计到达时间)或路径冲突。

24、较佳的，所述步骤s7中，若否，则返回步骤s6前，需将最小消费节点作为当前节点。

25、本发明所提供的一种上档锁销通道优化选择方法，能够考虑车辆之间的关系，避免交叉，并能够灵活应对动态交通状况。本发明需要能够结合具体的决策等待位布局和通道结构，以确保在最小化交叉的同时，有效利用可用的通道资源，进而提高整体作业效率。本发明能够应对更为复杂的路口状况，并且能够持续性的计算到达车辆的最优选择。同时拥有极大的可扩展性，能根据需要加入不同的选择参数，根据收到的不同道路信息来进一步优化选择。

技术特征：

1.一种上档锁销通道优化选择方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的上档锁销通道优化选择方法，其特征在于，所述步骤s1中，车辆格式的表示为：

3.根据权利要求2所述的上档锁销通道优化选择方法，其特征在于：所述车辆包括agv、igv和/或art。

4.根据权利要求2所述的上档锁销通道优化选择方法，其特征在于：所述步骤s2中，占用记录为多个路径和路径对应车辆id所组成的列表，此列表代表正在此路口执行路径的车辆。

5.根据权利要求2所述的上档锁销通道优化选择方法，其特征在于：所述步骤s3中，决策等待列表的格式自定，需包括拥有各车辆id及其对应的所在车道，以及开放的通道。

6.根据权利要求2所述的上档锁销通道优化选择方法，其特征在于，所述步骤s4具体包括：

7.根据权利要求2所述的上档锁销通道优化选择方法，其特征在于，所述步骤s6具体包括：

8.根据权利要求7所述的上档锁销通道优化选择方法，其特征在于：所述启发值函数h(n)的计算方式包括距离、eta或路径冲突。

9.根据权利要求2所述的上档锁销通道优化选择方法，其特征在于，所述步骤s7中，若否，则返回步骤s6前，需将最小消费节点作为当前节点。

技术总结本发明公开了一种上档锁销通道优化选择方法，包括以下步骤：S1，记录车辆格式；S2，在开启通道选择前，建立此通道群的占用记录；S3，将需要进行选择路径的车辆其所在的车道加入决策等待列表；S4，每部车辆选择所有可选择的通道，分别创建路径；S5，由已占据路径作为开始节点；S6，将未被选择的车辆路径与当前节点分别配对生成节点，计算消费，加入有序列表Q；S7，有序列表Q中最小消费节点是否包含决策等待列表中所有车辆，若是，则进入步骤S8，若否，则返回步骤S6；S8，剔除此节点中已占据路径，剩余为决策等待列表中车辆应选择路径及顺序。本发明能够应对更为复杂的路口状况，并且能够持续性的计算到达车辆的最优选择。技术研发人员：毛林润,陈波,王小进,赵云,张巍,金鑫受保护的技术使用者：上海振华重工（集团）股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/6/26