用于车辆导航的雷达-摄像头融合的制作方法

本公开大体上涉及车辆导航，并且更具体来说涉及用于检测车辆的环境中的对象的系统和方法。

背景技术：

1、随着技术持续进步，能够在道路上导航的完全自主车辆的目标已经浮现。自主车辆可能需要考虑多种因素，并且基于那些因素做出适当决策以安全且准确地到达既定目的地。举例来说，自主车辆可能需要处理和解译视觉信息(例如，从摄像头捕获的信息)且也可以使用从其它来源(例如，从gps装置、速度传感器、加速度计、悬挂传感器等)获得的信息。同时，为了导航到目的地，自主车辆也可能需要识别其在特定道路内的位置(例如，多车道道路内的特定车道)，在其它车辆的旁边导航，避开障碍物和行人，观测交通信号和标志，以及在适当的交叉口或立体交叉道路处从一条道路行进到另一条道路。在车辆向其目的地行进时利用和解译由自主车辆收集的大量信息带来了很多设计挑战。自主车辆可能需要分析、访问和/或存储的数据(例如，所捕获的图像数据、地图数据、gps数据、传感器数据等)的绝对量带来了可实际上限制或甚至不利地影响自主导航的挑战。此外，如果自主车辆依赖于传统的映射技术进行导航，则存储和更新地图所需要的绝对数据量带来了令人怯步的挑战。

技术实现思路

1、与本公开一致的实施例提供用于车辆导航的系统和方法。

2、在一实施例中，用于对主车辆进行导航的系统可以包含至少一个处理器，其包括电路系统和存储器。所述存储器可以包含指令，所述指令在由电路系统执行时致使所述至少一个处理器：接收由装载于主车辆上的摄像头获取的多个图像；识别所述多个图像中的至少一个中的目标车辆的表示；从雷达系统接收主车辆与目标车辆之间的范围的至少一个指示符；基于对所述多个图像中的所述至少一个的分析，在所述多个图像中的所述至少一个中识别与目标车辆和道路表面相关联的地面相交点；以及基于主车辆与目标车辆之间的范围的所述至少一个指示符、确定的地面相交点以及摄像头的光轴与指向地面相交点的位置的光线之间的倾斜角度而确定道路表面的高程值。

3、在一实施例中，一种用于对主车辆进行导航的方法可以包含：接收由装载于主车辆上的摄像头获取的多个图像；识别所述多个图像中的至少一个中的目标车辆的表示；从雷达系统接收主车辆与目标车辆之间的范围的至少一个指示符；基于对所述多个图像中的所述至少一个的分析，在所述多个图像中的所述至少一个中识别与目标车辆和道路表面相关联的地面相交点；以及基于主车辆与目标车辆之间的范围的所述至少一个指示符、确定的地面相交点以及摄像头的光轴与指向地面相交点的位置的光线之间的倾斜角度而确定道路表面的高程值。

4、在一实施例中，用于对主车辆进行导航的系统可以包含至少一个处理器，其包括电路系统和存储器。所述存储器可以包含指令，所述指令在由电路系统执行时致使所述至少一个处理器：接收由装载于主车辆上的摄像头获取的多个图像；识别所述多个图像中的至少一个中的第一目标对象的表示；从雷达系统接收主车辆与第一目标对象之间的范围的至少一个指示符；识别所述多个图像中的至少一个中的第二目标对象的表示，其中第二目标对象具有小于与第一目标对象相关联的雷达反射率值的雷达反射率值；基于主车辆与第一目标对象之间的范围的所述至少一个指示符，且基于与第一目标对象相关联的第一地平面位置和与第二目标对象相关联的第二地平面位置之间的估计地平面变化，估计第二目标对象和与主车辆相关联的位置之间的范围；以及致使主车辆响应于第二目标对象和与主车辆相关联的点之间的估计范围而发起至少一个导航动作。

5、在一实施例中，一种用于对主车辆进行导航的方法可以包含：接收由装载于主车辆上的摄像头获取的多个图像；识别所述多个图像中的至少一个中的第一目标对象的表示；从雷达系统接收主车辆与第一目标对象之间的范围的至少一个指示符；识别所述多个图像中的至少一个中的第二目标对象的表示，其中第二目标对象具有小于与第一目标对象相关联的雷达反射率值的雷达反射率值；基于主车辆与第一目标对象之间的范围的所述至少一个指示符，且基于与第一目标对象相关联的第一地平面位置和与第二目标对象相关联的第二地平面位置之间的估计地平面变化，估计第二目标对象和与主车辆相关联的位置之间的范围；以及致使主车辆响应于第二目标对象和与主车辆相关联的点之间的估计范围而发起至少一个导航动作。

6、与其它所公开的实施例一致，非暂时性计算机可读存储介质可以存储程序指令，所述程序指令由至少一个处理器执行且执行本文描述的任一种方法。

7、以上一般描述和以下详细描述仅为示例性和解释性的，且并不限制权利要求书。

技术特征：

1.一种用于对主车辆进行导航的系统，所述系统包括：

2.根据权利要求1所述的系统，其中所述地面相交点与所述目标车辆的轮胎接触所述道路表面的位置相关联。

3.根据权利要求2所述的系统，其中所述道路表面的所述高程值是进一步基于所述目标车辆的后表面与所述目标车辆的所述轮胎接触所述道路表面的所述位置之间的偏移而确定。

4.根据权利要求1所述的系统，其中所述地面相交点与从所述目标车辆的表面的竖直投影与所述道路表面的相交点的位置相关联。

5.根据权利要求1所述的系统，其中所述道路表面的所述高程值的所述确定进一步基于至少一个加速度计或惯性测量单元(imu)的输出。

6.根据权利要求5所述的系统，其中所述至少一个加速度计或惯性测量单元(imu)的所述输出用以确定所述摄像头的所述光轴的定向。

7.根据权利要求1所述的系统，其中所述道路表面的所述高程值是针对所述多个图像中的每一个而确定，且道路轮廓曲线是基于针对所述多个图像中的每一个确定的所述道路表面的所述高程值而确定。

8.根据权利要求7所述的系统，其中所述存储器包含指令，所述指令在由所述电路系统执行时致使所述至少一个处理器：响应于确定的道路轮廓曲线而发起用于所述主车辆的至少一个导航动作。

9.根据权利要求8所述的系统，其中所述至少一个导航响应包含应用与所述主车辆相关联的一个或多个制动器。

10.根据权利要求8所述的系统，其中所述至少一个导航响应包含调整与所述主车辆的前灯相关联的指向角度。

11.根据权利要求8所述的系统，其中所述至少一个导航响应包含增加与所述主车辆相关联的节流水平。

12.根据权利要求8所述的系统，其中所述至少一个导航响应包含改变与所述主车辆相关联的悬挂系统的至少一个方面。

13.一种用于对主车辆进行导航的方法，所述方法包括：

14.一种存储指令的非暂时性计算机可读介质，所述指令能够由至少一个处理器执行以执行用于对主车辆进行导航的方法，所述方法包括：

15.一种用于对主车辆进行导航的系统，所述系统包括：

16.根据权利要求15所述的系统，其中所述第一地平面位置和所述第二地平面位置是基于所述第一目标对象与在所述第一地平面位置处的第一地平面之间的第一相交点在所述多个图像中的所述至少一个中的识别以及所述第二目标对象与在所述第二地平面位置处的第二地平面之间的第二相交点在所述多个图像中的所述至少一个中的识别而确定。

17.根据权利要求15所述的系统，其中所述第一地平面和所述第二地平面表示连续表面。

18.根据权利要求17所述的系统，其中所述连续表面对应于道路表面。

19.根据权利要求15所述的系统，其中所述第一地平面和所述第二地平面表示不同表面。

20.根据权利要求19所述的系统，其中所述第一地平面与道路表面相关联，且所述第二地平面与相对于所述道路表面在不同高程处的路肩相关联。

21.根据权利要求19所述的系统，其中所述第一地平面与道路表面相关联，且所述第二地平面与相对于所述道路表面在不同高程处的人行道相关联。

22.根据权利要求15所述的系统，其中所述估计地平面变化对应于所述第一地平面位置与所述第二地平面位置之间的基本上水平表面。

23.根据权利要求15所述的系统，其中所述估计地平面变化对应于所述第一地平面位置与所述第二地平面位置之间的倾斜表面。

24.根据权利要求23所述的系统，其中所述倾斜表面的斜率是基于所述第一地平面位置的图像位置和所述第二地平面位置的图像位置以及与所述第二目标对象相关联的大小指示符而估计。

25.根据权利要求24所述的系统，其中所述倾斜表面的斜率是基于在所述多个图像当中的第一图像中表示的所述第一目标对象的第一现实世界位置与在所述多个图像当中的第二图像中表示的所述第一目标对象的第二现实世界位置之间的所确定道路表面高程差而估计。

26.根据权利要求24所述的系统，其中所述倾斜表面的斜率是基于在所述多个图像当中的第一图像中表示的所述第一目标对象的现实世界位置和与所述主车辆的位置相关联的道路表面高程之间的所确定道路表面高程差而估计。

27.根据权利要求15所述的系统，其中所述估计地平面变化对应于与道路轮廓曲线相关联的斜率，且其中所述道路轮廓曲线是通过监测由所述多个图像当中的三个或更多个图像表示的所述第一目标对象的三个或更多个不同现实世界位置的道路高程改变来确定。

28.根据权利要求15所述的系统，其中所述第二目标对象和与所述主车辆相关联的所述点之间的所述估计范围进一步基于所述摄像头的光轴与指向所述第一地平面位置的光线之间的倾斜角度。

29.根据权利要求15所述的系统，其中所述第二目标对象和与所述主车辆相关联的所述点之间的所述估计范围进一步基于所述摄像头的光轴与指向所述第二地平面位置的光线之间的倾斜角度。

30.根据权利要求15所述的系统，其中所述第二目标对象对雷达是基本上非反射的。

31.根据权利要求15所述的系统，其中所述第二目标对象的所述雷达反射率值小于所述第一目标对象的所述雷达反射率值的一半。

32.根据权利要求15所述的系统，其中所述至少一个导航动作包含与所述主车辆相关联的制动系统的激活。

33.根据权利要求15所述的系统，其中所述至少一个导航动作包含调整所述主车辆的航向方向。

34.根据权利要求15所述的系统，其中所述至少一个导航动作是至少部分地基于与所述第二目标对象相关联的对象类型分类而确定。

35.一种用于对主车辆进行导航的方法，所述方法包括：

36.一种存储指令的非暂时性计算机可读介质，所述指令能够由至少一个处理器执行以执行用于对主车辆进行导航的方法，所述方法包括：

技术总结公开了用于基于雷达‑摄像头融合对主车辆进行导航的系统和方法。在一个实施方案中，一种系统包含处理器，所述处理器被配置成：接收由装载于所述主车辆上的摄像头获取的图像；识别所述图像中的一个中的目标车辆的表示；从雷达系统接收所述主车辆与所述目标车辆之间的范围的指示符；基于对所述图像的分析，在所述图像中识别与所述目标车辆和道路表面相关联的地面相交点；以及基于所述主车辆与所述目标车辆之间的所述范围的所述指示符、确定的地面相交点以及所述摄像头的光轴与指向所述地面相交点的位置的光线之间的倾斜角度而确定所述道路表面的高程值。技术研发人员：K·罗森布拉姆,E·达冈,D·博比利尔,E·赛格弗法冈受保护的技术使用者：移动眼视觉科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/6/30