对机器人或机床的扩展功能进行控制的控制装置及用户接口装置的制作方法

本发明涉及一种对机器人或机床的扩展功能进行控制的控制装置及用户接口装置。

背景技术：

1、基于预先导入(安装)的“标准软件”来控制产业用的机器人或机床的基本的动作。另外，机器人、机床灵活性高且能够在各种应用场景(用途)中应用，有时会根据目的而使用特定的连接设备来进一步扩展功能或者变更功能。像这样在事后进行扩展、变更的功能也被称为“扩展功能”或者“可选功能”。例如基于在出厂后以追加的方式被导入(安装)的“扩展软件”，来控制产业用的机器人或机床的扩展功能。另外，即使是同种应用场景，有时每个用户(顾客)也会要求特有的扩展功能，在这样的情况下需要导入各用户专用的扩展软件。

2、例如，已知一种加工装置，对被加工物实施加工，该加工装置具备：保持单元，其保持该被加工物；加工单元，其对由该保持单元保持着的被加工物实施加工；控制单元，其具有程序保存部，该程序保存部保存有使该加工单元进行动作的程序；以及读取单元，其用于读取外部的指令信息，其中，该控制单元具有：特殊程序保存部，其保存有特殊程序；以及安装实施部，其进行该特殊程序的安装，该安装实施部具备：指令信息记录部，其记录有与该特殊程序相关联的指令信息；以及指令信息判定部，其将由该读取单元读取的指令信息与预先记录于该指令信息记录部的指令信息进行比较，在存在一致的指令信息的情况下，容许安装(例如，参照专利文献1。)。

3、现有技术文献

4、专利文献

5、专利文献1：日本特开2014-026435号公报

技术实现思路

1、发明要解决的问题

2、机器人在出厂时用于怎样的应用场景(用途)大多是未定的。因此，存在以下需求：希望在机器人出厂时预先将用于全部应用场景的全部扩展软件导入(安装)到控制装置内，使得能够在判明了使用机器人的应用场景的阶段以简单的操作选择性地仅使所需的扩展软件重新成为有效。

3、另外，当为了不同的应用场景而将多个扩展软件同时导入到一个控制装置内时，由于扩展软件彼此的相互作用，机器人、机床有可能会产生动作不良、故障。与同连接设备之间的通信有关的设定信息、与机器人的坐标系有关的设定信息、与负载有关的设定信息等有时根据应用场景而不同。由于这些设定信息在机器人控制装置内存储于各扩展软件共同使用的存储区域，因此在导入了多个扩展软件的情况下有时这些设定信息会冲突。

4、用于解决问题的方案

5、根据本公开的一个方式，一种控制装置，基于被导入的扩展软件来控制机器人或机床的扩展功能，具备：扩展软件有效无效存储部，其存储有效无效信息，该有效无效信息表示用于存储作为导入候选的扩展软件的扩展软件候选存储部中存储的各个扩展软件是有效还是无效；以及扩展软件导入处理部，其对存储于扩展软件候选存储部的扩展软件中的、在存储于扩展软件有效无效存储部的有效无效信息中表示为有效的扩展软件执行导入处理。

6、另外，根据本公开的一个方式，一种控制装置，基于被导入的扩展软件来控制机器人或机床的扩展功能，具备：全设定存储部，其针对被导入到控制装置的至少一个扩展软件，存储该扩展软件的规定了与扩展功能有关的各种设定信息的设定信息数据；有效设定存储部，其存储在控制装置中基于被导入的扩展软件来控制扩展功能时要使用的设定信息数据；以及设定有效化处理部，其将从存储于全设定存储部的设定信息数据中选择出的应有效化的设定信息数据写入到有效设定存储部。

7、另外，根据本公开的一个方式，一种用户接口装置，用于基于被导入的扩展软件来控制机器人或机床的扩展功能的控制装置，该用户接口装置执行使显示装置显示以下显示项目的控制：扩展软件一览显示项目，其表示出存储于扩展软件候选存储部的作为导入候选的扩展软件的一览；有效无效信息显示项目，其表示出作为导入候选的各个扩展软件是有效还是无效；以及设定菜单显示项目，其促使进行关于作为导入候选的各个扩展软件是有效还是无效的设定。

8、另外，根据本公开的一个方式，一种用户接口装置，用于基于被导入的扩展软件来控制机器人或机床的扩展功能的控制装置，该用户接口装置执行使显示装置显示以下显示项目的控制：设定信息数据一览显示项目，其表示出关于被导入到控制装置的至少一个扩展软件的规定了与扩展功能有关的各种设定信息的设定信息数据的一览；有效无效信息显示项目，其表示出设定信息数据一览显示项目中的各个设定信息数据是有效还是无效；以及设定菜单显示项目，其促使进行关于设定信息数据一览显示项目中的各个设定信息数据是有效还是无效的设定。

9、发明的效果

10、根据本公开的一个方式，在基于被导入的扩展软件来控制机器人或机床的扩展功能的控制装置及用户接口装置中，能够不产生由扩展软件彼此的相互作用、设定信息的冲突等引起的动作不良、故障地以简单的操作选择性地导入期望的扩展软件。

技术特征：

1.一种控制装置，基于被导入的扩展软件来控制机器人或机床的扩展功能，所述控制装置具备：

2.根据权利要求1所述的控制装置，其中，

3.根据权利要求2所述的控制装置，其中，

4.根据权利要求1～3中的任一项所述的控制装置，其中，

5.根据权利要求1～3中的任一项所述的控制装置，其中，

6.根据权利要求1～5中的任一项所述的控制装置，其中，

7.根据权利要求1～6中的任一项所述的控制装置，其中，

8.根据权利要求1～7中的任一项所述的控制装置，其中，

9.根据权利要求1～8中的任一项所述的控制装置，其中，

10.一种控制装置，基于被导入的扩展软件来控制机器人或机床的扩展功能，所述控制装置具备：

11.根据权利要求10所述的控制装置，其中，

12.根据权利要求10或11所述的控制装置，具备：

13.根据权利要求10～12中的任一项所述的控制装置，其中，

14.根据权利要求10～12中的任一项所述的控制装置，其中，

15.根据权利要求10～14中的任一项所述的控制装置，具备：

16.根据权利要求10～15中的任一项所述的控制装置，具备：

17.根据权利要求10～16中的任一项所述的控制装置，具备：

18.根据权利要求1～17中的任一项所述的控制装置，其中，

19.一种用户接口装置，用于基于被导入的扩展软件来控制机器人或机床的扩展功能的控制装置，所述用户接口装置执行使显示装置显示以下显示项目的控制：

20.根据权利要求19所述的用户接口装置，其中，

21.根据权利要求19或20所述的用户接口装置，其中，

22.根据权利要求19～21中的任一项所述的用户接口装置，其中，

23.一种用户接口装置，用于基于被导入的扩展软件来控制机器人或机床的扩展功能的控制装置，所述用户接口装置执行使显示装置显示以下显示项目的控制：

24.根据权利要求23所述的用户接口装置，其中，

25.根据权利要求24所述的用户接口装置，其中，

26.根据权利要求24或25所述的用户接口装置，其中，

27.根据权利要求24～26中的任一项所述的用户接口装置，其中，

28.根据权利要求23～27中的任一项所述的用户接口装置，其中，

29.根据权利要求23～28中的任一项所述的用户接口装置，其中，

技术总结一种控制装置，基于被导入的扩展软件来控制机器人或机床的扩展功能，具备：扩展软件有效无效存储部，其存储有效无效信息，所述有效无效信息表示用于存储作为导入候选的扩展软件的扩展软件候选存储部中存储的各个扩展软件是有效还是无效；以及扩展软件导入处理部，其对存储于扩展软件候选存储部的扩展软件中的、在存储于扩展软件有效无效存储部的有效无效信息中表示为有效的扩展软件执行导入处理。技术研发人员：绫户健祐,田中隆博,柳田扬启受保护的技术使用者：发那科株式会社技术研发日：技术公布日：2024/7/15