运动控制方法与系统、计算设备以及机器可读存储介质与流程

本公开涉及运动规划，特别是涉及一种运动控制方法与系统、计算设备以及机器可读存储介质。

背景技术：

1、无人船艇系统对外与岸基主控系统、领域基础设施进行信息交互，对内实施对艇体平台、任务载荷的控制。无人船艇系统包括船艇本体、航行控制、远程控制分系统。

2、由于水面(海面)场景复杂，容易受天气影响(台风，大雾，海浪等)、障碍物影响(礁石，浮标等)，使得传统的本体控制+远程分系统控制的方法往往会因通讯信号差、高时延等因素影响，造成整体控制精度降低，容易发生安全事故。

3、因此，需要一种更为准确、安全的无人船艇控制方案。

技术实现思路

1、本公开要解决的一个技术问题是，如何设计一种更为准确、安全的无人船艇控制方案。

2、根据本公开的第一个方面，提供了一种运动控制方法，包括：接收远程服务器发送的任务；将任务拆分为多个具有先后执行顺序的子任务；针对其中一个子任务，利用运动规划算法确定参与执行任务的各个智能体执行子任务的运动路径；以及将与运动路径对应的指令发送给对应的智能体。

3、可选地，该方法还还包括：响应于接收到智能体发送的指令完成消息，利用运动规划算法确定智能体执行下一子任务的运动路径；将与下一子任务的运动路径对应的指令发送给智能体。

4、可选地，该方法还还包括：向远程服务器上报任务或子任务的完成情况。

5、可选地，该方法还还包括：接收智能体发送的地图环境信息，地图环境信息是由智能体对采集到的环境数据进行处理得到的；基于地图环境信息更新地图数据。

6、可选地，该方法还还包括：将多个智能体采集的环境数据发送给远程服务器；接收远程服务器发送的地图数据同步信息，地图数据同步信息是由远程服务器通过分析多个智能体所采集的环境数据得到的；基于地图数据同步信息更新地图数据。

7、可选地，该方法还还包括：获取参与执行任务的各智能体的运动轨迹；基于更新后的地图数据和各智能体的运动轨迹，利用多智能体运动规划算法重新确定参与执行任务的各个智能体执行子任务的运动路径。

8、可选地，利用运动规划算法确定参与执行任务的各个智能体执行子任务的运动路径之前，该方法还包括：获取各个智能体的状态信息；基于各个智能体的状态信息，将任务分配给一个或多个智能体。

9、根据本公开的第二个方面，提供了一种运动控制系统，包括：调度装置和执行装置，调度装置接收远程服务器下发的任务，将任务拆分为多个具有先后执行顺序的子任务，并将各个子任务发送给执行装置，执行装置针对其中一个子任务，利用运动规划算法确定参与执行任务的各个智能体执行子任务的运动路径，并将与运动路径对应的指令发送给对应的智能体。

10、可选地，执行装置响应于接收到智能体发送的指令完成消息，利用运动规划算法确定智能体执行下一子任务的运动路径，并将与下一子任务的运动路径对应的指令发送给智能体。

11、可选地，执行装置还向调度装置发送任务或子任务的完成情况，调度装置还将任务或子任务的完成情况发送给远程服务器。

12、可选地，运动控制系统还包括：地图数据管理装置，用于接收智能体发送的地图环境信息，并基于地图环境信息更新地图数据，其中，地图环境信息是由智能体对采集到的环境数据进行处理得到的。

13、可选地，地图数据管理装置还将多个智能体采集的环境数据发送给远程服务器，接收远程服务器发送的地图数据同步信息，并基于地图数据同步信息更新地图数据，其中，地图数据同步信息是由远程服务器通过分析多个智能体所采集的环境数据得到的。

14、可选地，执行装置还获取参与执行任务的各智能体的运动轨迹，基于更新后的地图数据和各智能体的运动轨迹，利用多智能体运动规划算法重新确定参与执行任务的各个智能体执行子任务的运动路径。

15、可选地，调度装置还获取各个智能体的状态信息，并基于各个智能体的状态信息，将任务分配给一个或多个智能体。

16、根据本公开的第三个方面，提供了一种集群管理系统，包括：一个或多个集群，任意一个集群包括运动控制系统以及多个智能体，运动控制系统为权利要求8至14中任一项的运动控制系统。

17、根据本公开的第四个方面，提供了一种计算设备，包括：处理器；以及存储器，其上存储有可执行代码，当可执行代码被处理器执行时，使处理器执行如上述第一方面所述的方法。

18、根据本公开的第五个方面，提供了一种计算机程序产品，包括可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如上述第一方面所述的方法。

19、根据本公开的第六个方面，提供了一种非暂时性机器可读存储介质，其上存储有可执行代码，当可执行代码被电子设备的处理器执行时，使处理器执行如上述第一方面所述的方法。

20、由此，远程服务器不需要下发一系列具体任务(即子任务)的执行指令，而只需要下发抽象的任务，任务拆分以及针对拆分得到的子任务进行路径规划均可以在智能体的本地端执行，因此可以减少与远程服务器间的通信次数，解决因通讯信号差、高时延等因素而造成的整体控制精度低、易发生安全事故的问题。

技术特征：

1.一种运动控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的运动控制方法，其特征在于，还包括：

3.根据权利要求2所述的运动控制方法，其特征在于，还包括：

4.根据权利要求1所述的运动控制方法，其特征在于，还包括：

5.根据权利要求4所述的运动控制方法，其特征在于，还包括：

6.根据权利要求4或5所述的运动控制方法，其特征在于，还包括：

7.根据权利要求1所述的运动控制方法，其特征在于，利用运动规划算法确定参与执行所述任务的各个智能体执行所述子任务的运动路径之前，所述方法还包括：

8.一种运动控制系统，其特征在于，包括：调度装置和执行装置，

9.一种计算设备，包括：

10.一种非暂时性机器可读存储介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求1至7中任何一项所述的方法。

技术总结本公开涉及一种运动控制方法与系统、计算设备以及机器可读存储介质。接收远程服务器发送的任务；将任务拆分为多个具有先后执行顺序的子任务；针对其中一个子任务，利用运动规划算法确定参与执行任务的各个智能体执行子任务的运动路径；以及将与运动路径对应的指令发送给对应的智能体。由此，可以提高智能体运动控制的精准性和安全性。技术研发人员：李佳骏受保护的技术使用者：第四范式（北京）技术有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/15