一种机器人脱困控制方法与流程

本发明涉及机器人，具体涉及一种机器人脱困控制方法。

背景技术：

1、现有的机器人脱困功能大部分都是通过人工远程方式进行，即机器人进入不可行驶区域后，通过后台通知运维人员，运维人员远程遥控机器人脱离当前状态；由于现有技术需要人工远程脱困，人力资源消耗大；而且，机器人自主化能力不足，无法真正实现机器人的无人值守。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供机器人脱困控制方法，其可以有效解决背景技术中所提到的技术问题。

2、为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

3、一种机器人脱困控制方法，其包括以下步骤：

4、s1、机器人进入不可行驶区域后，机身超声波进行周围障碍物检测；

5、s11、机身前部布置超声波，机身后部布置超声波雷达，可覆盖机身所有盲区；

6、s12、每颗超声波以水平夹角左、右各45°范围和垂直夹角上、下各20°范围包络区域向外发送机械波；

7、s13、发出的机械波触碰障碍物后进行反射，并被当前超声波接收或相邻超声波接收；

8、s14、中央计算平台接收到回波后，通过声音在空气中传播的公式，计算出障碍物的距离；

9、

10、s：障碍物距离；

11、t：超声波发出时间与接收时间差；

12、s2、若超声波触发，则机器人后退30cm，再次检测是否处于不可行驶区域；

13、s21、基于步骤s14中计算出的障碍物距离，当s≤30cm时，则判定超声波触发；

14、s22、机器人超声波触发后，中央计算平台下发后退指令到电机驱动器，电机驱动器执行后退指令的转速，使机器人到达预期位置；

15、s23、机器人到达预期位置后，超声波按照s12～s14步骤计算障碍物距离，当s＞30cm时，则判定机器人处于可行驶区域，继续执行任务；

16、s3、若还未脱离不可行驶区域，则通过短信通知运维人员进行远程控制，使机器人脱离不可行驶区域。

17、s31、基于s23步骤，若s≤30cm，则判定机器人未脱离不可行驶区域；

18、s32、中央计算平台采用消息队列遥测传输（mqtt）协议，通过4g网关向云端发送机器人处于不可行驶区域；

19、s33、云端接收到中央计算平台发送的信息，通过短信平台向运维人员发送短信，短信内容包括机器人序列号、故障详情、区域详情；

20、s34、运维人员登录机器人管理平台，输入机器人序列号，进入远程操作界面，远程遥控机器人脱离不可行驶区域。

21、优选的，在步骤s11中，机身前部布置4颗超声波，机身后部布置3颗超声波雷达。

22、优选的，在步骤s2中，若超声波触发，则机器人后退30cm，再次检测是否处于不可行驶区域。

23、与现有技术相比，本发明的有益效果是：

24、降低运维的人力成本，在机器人进入不可行驶区域后，首先进行自主脱困，能够帮助机器人恢复正常工况；本方法为两种脱困方法的融合，即使机器人自主脱困失效，也能够在人工远程遥控下完成脱困。

技术特征：

1.一种机器人脱困控制方法，其特征在于：包括以下步骤：

2.s：障碍物距离；

3.s31、基于s23步骤，若s≤30cm，则判定机器人未脱离不可行驶区域；

4.根据权利要求1所述的机器人脱困控制方法，其特征在于：在步骤s11中，机身前部布置4颗超声波，机身后部布置3颗超声波雷达。

5.根据权利要求1所述的机器人脱困控制方法，其特征在于：在步骤s2中，若超声波触发，则机器人后退30cm，再次检测是否处于不可行驶区域。

技术总结本发明涉及一种机器人脱困控制方法，通过布置在机器人的机身后部的超声波雷达感知机器人周围的障碍物，当障碍物进入到机器人相应范围内，机器人执行后退进行第一次脱困，脱困后若仍未脱离不可行驶区域，则通过短信通知运维人员进行远程脱困，通过自主脱困和人员远程脱困两种方式结合，彻底解决机器人进入不可行驶区域后的脱困问题，真正实现机器人无人值守运行。技术研发人员：叶良伟,童琪凯,沙伟受保护的技术使用者：国汽朴津智能科技（安庆）有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/15