运动控制方法及系统与流程

本申请涉及医疗器械的运动控制，特别是涉及一种基于医疗器械的运动控制方法及系统。

背景技术：

1、随着医疗技术的发展，基于医疗器械辅助目标物体进行运动变得越来越普遍，但是如何能够更加合理有效的控制医疗器械设备进行运动以达到更好的运动效果变的越来越重要。

2、目前大多是基于人工手动控制医疗器械设备的运动，严重依赖个人的控制经验，且有时甚至会因为控制不当导致一些意外发生，故而如何能够基于目标用户的情况自适应的进行医疗器械设备的运动控制，以达到更加有效的运动控制效果是目前急需解决的技术问题。

技术实现思路

1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够基于目标物体的特性自适应的进行运动控制的运动控制方法及系统。

2、一种运动控制方法，所述方法包括：

3、获取动力单元带动目标物体运动时产生的当前角度变化；

4、获取所述动力单元带动所述目标物体运动，所述动力单元与所述目标物体相互作用时产生的当前力矩变化；

5、获取所述动力单元带动所述目标物体运动时所能达到的最大角度变化，以及所述动力单元与所述目标物体相互作用时所能达到的最大力矩变化；

6、基于所述当前角度变化、所述当前力矩变化、所述最大角度变化以及所述最大力矩变化确定所述目标物体运动对应的目标角度以及目标力矩，基于所述目标角度及所述目标力矩控制所述目标物体运动。

7、本申请还提供一种运动控制系统，所述系统包括：

8、角度检测模块，用于获取动力单元带动目标物体运动时产生的当前角度变化；

9、力矩检测模块，用于获取所述动力单元带动所述目标物体运动时，所述动力单元与所述目标物体相互作用时产生的当前力矩变化；

10、角度评估模块，用于获取所述动力单元带动所述目标物体运动时所能达到的最大角度变化；

11、力矩评估模块，用于获取所述动力单元与所述目标物体相互作用时所能达到的最大力矩变化；

12、运动规划模块，用于基于所述当前角度变化、所述当前力矩变化、所述最大角度变化以及所述最大力矩变化确定所述目标物体运动对应的目标角度以及目标力矩，基于所述目标角度及所述目标力矩控制所述目标物体运动。

13、本申请还提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任意一个实施例中提供的运动控制方法。

14、一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时上述任意一个实施例中提供的运动控制方法。

15、上述运动控制方法及系统，能够自动检测并获取到目标物体对应的运动参数，并基于各个目标物体个性化的运动参数自适应的为其规划对应的运动方式，一方面不仅为目标物体提供了更加合理的运动方式，同时在规划运动方式时还综合考虑了目标物体的特性，也使得对应的运动方案更加安全。

16、并且，还可以基于检测到的角度以及力矩等参数，为目标物体规划不同类型的运动方案，也使得运动方案更加灵活以及多种多样。

技术特征：

1.一种运动控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标角度的确定步骤包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：基于所述最大力矩变化以及预设的安全力矩等级确定安全力矩值；

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述目标角度控制目标物体运动，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述目标力矩控制目标物体运动，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述目标力矩控制目标物体运动，包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述目标力矩控制目标物体运动，包括：

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述目标力矩控制目标物体运动，包括：

9.根据权利要求6至8中任一项所述的方法，其特征在于，当所述动力单元加速运行时，所述目标转速基于第一系数与最大速度的乘积确定，其中，所述第一系数基于所述当前力矩变化与主动施加力矩基数确定；

10.一种运动控制系统，其特征在于，所述系统包括：

技术总结本申请涉及一种运动控制方法及系统，其中，方法包括：获取动力单元带动目标物体运动时产生的当前角度变化；获取动力单元带动目标物体运动，动力单元与目标物体相互作用时产生的当前力矩变化；获取动力单元带动目标物体运动时所能达到的最大角度变化，以及动力单元与目标物体相互作用时所能达到的最大力矩变化；基于当前角度变化、当前力矩变化、最大角度变化以及最大力矩变化确定目标物体运动对应的目标角度以及目标力矩，基于目标角度及目标力矩控制目标物体运动。通过上述方法能够自动检测目标物体的运动参数，并为其规划对应的运动方式，不仅提供了更加合理的运动方式，同时也使得运动方案更加安全。技术研发人员：黄莉华,武红裕,黄佳欣受保护的技术使用者：上海卫尼医疗器械有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/15