一种无人机飞行路径的规划方法及装置与流程

本发明涉及无人机路径规划领域，特别是涉及一种无人机飞行路径的规划方法及装置。

背景技术：

1、无人驾驶飞机通常称为无人机，随着无人机技术的发展，无人机已经广泛应用在多个领域，例如应用在航拍、农林植保、地质勘探、电力巡检、油气管路巡查、高速公路事故管理、森林防火巡查、森林救火、污染环境勘察、反恐维稳、公安执法、应急救援与救护、抢险救灾、海岸线巡查等领域。由于无人机需要长时间、远距离飞行，因此，无人机的自主路径规划能力显得尤为重要。

2、相关技术方案中无人机一般依靠自身传感器来获取环境信息，了解环境地图信息，然后确定出所在地图的位置及其局部的障碍物分布情况，从而可以选出从当前节点到某一子目标节点的最优路径；

3、然而，由于传感器的精度和可靠性可能受到多种因素的影响，如干扰、误差和故障等，这可能导致无人机的路径规划算法接收到不准确或不可靠的信息，不但无法及时规避无法飞行的区域，且无法根据飞行路线实际情况提前规划出新的最优路径，从而影响路径规划的效果。

技术实现思路

1、鉴于上述问题，提出了以便提供克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种无人机飞行路径的规划方法及装置，包括：

2、一种无人机飞行路径的规划方法，所述方法包括：

3、响应于在飞行区域中由起始节点区域飞行至目标节点区域的飞行需求，确定第一飞行路径，并控制所述无人机按照所述第一飞行路径飞行；

4、在控制所述无人机按照所述第一飞行路径飞行的过程中，获取所述飞行区域的地面雷达数据以及天气数据，并根据所述地面雷达数据以及天气数据，判断所述第一飞行路径中是否存在不可飞行的节点区域；

5、若所述第一飞行路径中存在不可飞行的节点区域，则根据所述无人机即将抵达的下一节点区域、所述不可飞行的节点区域以及所述目标节点区域确定第二飞行路径，并控制所述无人机按照所述第二飞行路径飞行。

6、可选的，所述响应于在飞行区域中由起始节点区域飞行至目标节点区域的飞行需求，确定第一飞行路径，包括：

7、根据所述起始节点区域与所述目标节点区域，确定所述飞行区域中节点区域的优先级；其中，所述优先级用于判断是否将所述节点区域纳入飞行路径；

8、根据所述节点区域的优先级，确定所述第一飞行路径。

9、可选的，所述根据所述起始节点区域与所述目标节点区域，确定所述飞行区域中节点区域的优先级，包括：

10、确定由所述起始节点区域飞行至所述节点区域的第一代价，并确定由所述节点区域飞行至所述目标节点区域的第二代价；

11、根据所述第一代价与所述第二代价，确定所述飞行区域中节点区域的优先级。

12、可选的，所述根据所述无人机即将抵达的下一节点区域、所述不可飞行的节点区域以及所述目标节点区域确定第二飞行路径，并控制所述无人机按照所述第二飞行路径飞行，包括：

13、根据所述不可飞行的节点区域的所述地面雷达数据以及天气数据，修正所述不可飞行的节点区域的优先级；

14、根据修正后的所述不可飞行的节点区域的优先级，修正所述不可飞行的节点区域周边节点区域的优先级；

15、根据所述无人机即将抵达的下一节点区域、修正后的所述不可飞行的节点区域周边节点区域的优先级以及所述目标节点区域，确定所述第二飞行路径。

16、可选的，所述根据所述不可飞行的节点区域的所述地面雷达数据以及天气数据，修正所述不可飞行的节点区域的优先级，包括：

17、根据所述不可飞行的节点区域的所述地面雷达数据以及天气数据，修正所述不可飞行的节点区域的所述第一代价；

18、根据修正后的所述不可飞行的节点区域的所述第一代价，修正所述不可飞行的节点区域的优先级。

19、可选的，所述根据修正后的所述不可飞行的节点区域的优先级，修正所述不可飞行的节点区域周边节点区域的优先级，包括：

20、根据所述修正后的所述不可飞行的节点区域的优先级，修正所述不可飞行的节点区域周边节点区域的所述第一代价；

21、根据修正后的所述不可飞行的节点区域周边节点区域的所述第一代价，修正所述不可飞行的节点区域周边节点区域的优先级。

22、可选的，所述第一代价与所述第二代价的确定条件至少包括距离条件、气象条件、地形条件、无人机载重条件以及无人机飞行方向变化条件中的任意一种或几种。

23、一种无人机飞行路径的规划装置，所述装置包括：

24、第一飞行路径确定模块，用于响应于在飞行区域中由起始节点区域飞行至目标节点区域的飞行需求，确定第一飞行路径，并控制所述无人机按照所述第一飞行路径飞行；

25、不可飞行的节点区域确定模块，在控制所述无人机按照所述第一飞行路径飞行的过程中，获取所述飞行区域的地面雷达数据以及天气数据，并根据所述地面雷达数据以及天气数据，判断所述第一飞行路径中是否存在不可飞行的节点区域；

26、第二飞行路径确定模块，用于若所述第一飞行路径中存在不可飞行的节点区域，则根据所述无人机即将抵达的下一节点区域、所述不可飞行的节点区域以及所述目标节点区域确定第二飞行路径，并控制所述无人机按照所述第二飞行路径飞行。

27、一种电子设备，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的无人机飞行路径的规划方法。

28、一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的无人机飞行路径的规划方法。

29、本发明实施例具有以下优点：

30、在本发明实施例中，通过响应于一飞行区域中由起始节点区域飞行至目标节点区域的飞行需求获取第一飞行路径，并控制无人机按照第一飞行路径飞行，而在控制无人机按照第一飞行路径飞行的过程中，会持续获取飞行区域的地面雷达数据以及天气数据，并根据地面雷达数据以及天气数据判断第一飞行路径中是否存在不可飞行的节点区域；若存在，则根据无人机即将抵达的下一节点区域、不可飞行的节点区域以及目标节点区域确定第二飞行路径；进而控制无人机按照第二飞行路径飞行的方式，实现了在规划好飞行路径后提前获取飞行区域的相关外部数据以在出现不可飞行的节点区域后及时重新规划飞行路径，可以在初次规划好飞行路径后，提前判断飞行路径中是否由于突发情况或者天气变化出现了不可飞行的节点区域，并在出现不可飞行的节点区域后及时重新规划飞行路径，不但通过获取外部地面雷达数据以及天气数据提升了无人机的路径规划算法接收到的信息准确性与可靠性，还能够提前根据飞行路线实际情况重新规划出新的最优飞行路径，及时规避了无法飞行的区域，提升了无人机飞机路径规划的效果与实时性，保证了无人机能够按照最优飞行路径抵达飞行终点。

技术特征：

1.一种无人机飞行路径的规划方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述响应于在飞行区域中由起始节点区域飞行至目标节点区域的飞行需求，确定第一飞行路径，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述起始节点区域与所述目标节点区域，确定所述飞行区域中节点区域的优先级，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述无人机即将抵达的下一节点区域、所述不可飞行的节点区域以及所述目标节点区域确定第二飞行路径，并控制所述无人机按照所述第二飞行路径飞行，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述不可飞行的节点区域的所述地面雷达数据以及天气数据，修正所述不可飞行的节点区域的优先级，包括：

6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述根据修正后的所述不可飞行的节点区域的优先级，修正所述不可飞行的节点区域周边节点区域的优先级，包括：

7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一代价与所述第二代价的确定条件至少包括距离条件、气象条件、地形条件、无人机载重条件以及无人机飞行方向变化条件中的任意一种或几种。

8.一种无人机飞行路径的规划装置，其特征在于，所述装置包括：

9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的无人机飞行路径的规划方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的无人机飞行路径的规划方法。

技术总结本发明实施例提供了一种无人机飞行路径的规划方法及装置，通过响应于一飞行区域中由起始节点区域飞行至目标节点区域的飞行需求获取第一飞行路径，并在控制无人机按照第一飞行路径飞行的过程中获取飞行区域的地面雷达数据以及天气数据，判断第一飞行路径中是否存在不可飞行的节点区域；若存在，则根据无人机即将抵达的下一节点区域、不可飞行的节点区域以及目标节点区域确定第二飞行路径；实现了在规划好飞行路径后提前获取飞行区域的相关外部数据以在出现不可飞行的节点区域后及时重新规划飞行路径，提升了无人机的路径规划算法接收到的信息准确性与可靠性，及时规避了无法飞行的区域，提升了无人机飞机路径规划的效果与实时性。技术研发人员：李亚飞受保护的技术使用者：新奇点智能科技集团有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/18