一种船艇的航行控制方法、装置、系统和船艇控制器

本技术涉及船艇航行控制，尤其涉及一种船艇的航行控制方法、装置、系统和船艇控制器。

背景技术：

1、目前对船艇的航行控制方式一般是通过驾驶员坐在船艇的驾驶舱内进行手动驾驶。以螺旋桨加尾部舵机型式船艇为例，通过驾驶员手动调整油门手柄来控制螺旋桨推进器转速，从而实现对船艇的航速控制，通过驾驶员手动调整方向盘控制舵角，从而实现对船艇的航向角控制。但是这种要求操作人员实时坐在船艇的驾驶舱内进行航行控制的方式，将使得驾驶过程繁琐。

2、因此，如何提高船艇的航行控制的便捷度，是本领域技术人员目前需要解决的技术问题。

技术实现思路

1、本技术的目的在于提供一种船艇的航行控制方法、装置、系统、船艇控制器和计算机可读存储介质，旨在能够实现多种航行控制，从而提高航行控制的便捷度。

2、第一方面，本技术提供了一种船艇的航行控制方法。应用于船艇控制器，所述船艇控制器分别与远端控制器和船艇动力系统通信连接；所述船艇动力系统包括人工驾驶模式控制系统和远端驾驶模式控制系统；所述方法包括：

3、在所述船艇动力系统切换为远端驾驶模式控制系统时，获取所述远端控制器发送的航行控制信号；所述航行控制信号包括油门控制信号、开关控制信号和舵角控制信号；

4、利用所述油门控制信号和所述开关控制信号确定船艇的动力参数，并通过所述远端驾驶模式控制系统基于所述动力参数对所述船艇进行推力控制；

5、利用所述舵角控制信号确定所述船艇的方向盘控制指令，并通过所述远端驾驶模式控制系统基于所述方向盘控制指令对所述船艇进行转向控制。

6、在其中一个实施例中，所述动力参数包括推进器的转速百分比和推进器运转方向；所述利用所述油门控制信号和所述开关控制信号确定船艇的动力参数，并通过所述远端驾驶模式控制系统基于所述动力参数对所述船艇进行推力控制，包括：

7、利用所述油门控制信号确定船艇的所述推进器的转速百分比；

8、利用所述开关控制信号确定所述船艇的所述推进器的运转方向；

9、通过所述远端驾驶模式控制系统基于所述转速百分比和所述运转方向对所述船艇进行推力控制。

10、在其中一个实施例中，所述利用所述舵角控制信号确定所述船艇的方向盘控制指令，并通过所述远端驾驶模式控制系统基于所述方向盘控制指令对所述船艇进行转向控制，包括：

11、利用所述舵角控制信号确定指令舵角百分比；

12、根据所述指令舵角百分比和所述船艇的最大舵角值确定舵角指令值；

13、获取所述船艇的舵角估计值；

14、根据所述舵角估计值和所述舵角指令值确定所述船艇的方向盘控制指令；

15、通过所述远端驾驶模式控制系统基于所述方向盘控制指令对所述船艇进行转向控制。

16、在其中一个实施例中，所述获取所述船艇的舵角估计值，包括：

17、获取所述船艇的方向盘的液压泵伸缩杆的线性位移值；

18、根据预设舵角-位移值的映射关系，确定与所述线性位移值对应的舵角估计值。

19、在其中一个实施例中，所述在所述船艇动力系统切换为远端驾驶模式控制系统时，获取所述远端控制器发送的航行控制信号，包括：

20、在所述船艇动力系统切换为远端驾驶模式控制系统时，通过预先安装在所述船艇上的摄像头获取船体周边的实时视频，并将所述实时视频发送给所述远端控制器，以便操作人员基于所述实时视频操作所述远端控制器，确定出对应的航行控制信号；

21、接收由所述远端控制器发送的所述航行控制信号。

22、在其中一个实施例中，所述方法还包括：

23、响应于切换指令，根据所述切换指令切换所述船艇动力系统为远端驾驶模式控制系统或人工驾驶模式控制系统。

24、在其中一个实施例中，所述方法还包括：

25、当检测到方向盘扭矩大于或等于预设扭矩阈值时，将所述船艇动力系统切换为人工驾驶模式控制系统。

26、第二方面，本技术还提供了一种船艇的航行控制装置。应用于船艇控制器，所述船艇控制器分别与远端控制器和船艇动力系统通信连接；所述船艇动力系统包括人工驾驶模式控制系统和远端驾驶模式控制系统；所述装置包括：

27、远端信号获取模块，用于在所述船艇动力系统切换为远端驾驶模式控制系统时，获取所述远端控制器发送的航行控制信号；所述航行控制信号包括油门控制信号、开关控制信号和舵角控制信号；

28、推力控制模块，用于利用所述油门控制信号和所述开关控制信号确定船艇的动力参数，并通过所述远端驾驶模式控制系统基于所述动力参数对所述船艇进行推力控制；

29、转向控制模块，用于利用所述舵角控制信号确定所述船艇的方向盘控制指令，并通过所述远端驾驶模式控制系统基于所述方向盘控制指令对所述船艇进行转向控制。

30、第三方面，本技术还提供了一种船艇的航行控制系统，所述船艇的航行控制系统包括船艇控制器、远端控制器、船艇动力系统和切换设备；所述远端控制器包括岸端驾驶台和/或移动控制终端；所述船艇动力系统包括人工驾驶模式控制系统和远端驾驶模式控制系统；所述船艇控制器分别与所述远端控制器和所述船艇动力系统通信连接；所述切换设备分别与所述人工驾驶模式控制系统和所述远端驾驶模式控制系统连接；

31、所述切换设备用于切换线路以实现切换人工驾驶模式控制系统和远端驾驶模式控制系统；

32、所述船艇控制器用于在所述船艇动力系统切换为远端驾驶模式控制系统时，获取所述远端控制器发送的航行控制信号；所述航行控制信号包括油门控制信号、开关控制信号和舵角控制信号；利用所述油门控制信号和所述开关控制信号确定船艇的动力参数，利用所述舵角控制信号确定所述船艇的方向盘控制指令；

33、所述远端驾驶模式控制系统用于基于所述动力参数对所述船艇进行推力控制，基于所述方向盘控制指令对所述船艇进行转向控制。

34、第四方面，本技术还提供了一种船艇控制器。所述船艇控制器包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述方法的步骤。

35、第五方面，本技术还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述方法的步骤。

36、本技术提供一种船艇的航行控制方法，应用于船艇控制器，船艇控制器分别与远端控制器和船艇动力系统通信连接；船艇动力系统包括人工驾驶模式控制系统和远端驾驶模式控制系统；本方法中，在船艇原有的人工驾驶模式控制系统的基础上，增加远端驾驶模式控制系统；在船艇动力系统切换为远端驾驶模式控制系统时，根据远端控制器发送的油门控制信号和开关控制信号确定船艇的动力参数，根据舵角控制信号确定船艇的方向盘控制指令，通过远端驾驶模式控制系统基于动力参数对船艇进行推力控制，通过远端驾驶模式控制系统基于方向盘控制信号对船艇进行转向控制，从而在原有人工驾驶模式的基础上，利用远端控制器实现对船艇的远端控制，因此本方法能够实现对船艇的多种航行控制，从而提高航行控制的便捷度。

37、可以理解的是，本技术实施例提供的一种船艇的航行控制装置、系统、船艇控制器和计算机可读存储介质，具有如上述船艇的航行控制方法相同的有益效果，在此不再赘述。