目标区域的环境感知方法、装置、设备、介质和程序产品与流程

本申请涉及目标检测，特别是涉及一种目标区域的环境感知方法、装置、设备、介质和程序产品。

背景技术：

1、随着科技的发展，目标检测成为了汽车领域的主要研究方向之一。目前，目标检测的过程主要包括：通过车载雷达采集点云数据，利用目标检测算法对点云数据进行目标检测。

2、但是，由于车辆之间可能存在互相遮挡的情况，因此容易出现检测不到车辆或者检测错误的问题。

技术实现思路

1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够解决检测不到车辆或者检测错误等问题的目标区域的环境感知方法、装置、设备、介质和程序产品。

2、第一方面，本申请提供了一种目标区域的环境感知方法。该方法包括：

3、获取目标道路的传感数据；

4、根据传感数据获取初始感知结果；

5、利用道路上各区域中多个交通参与对象的相对空间关系对初始感知结果进行处理，得到目标道路上各车道的目标感知结果，其中，多个交通参与对象的相对空间关系是基于交通规则确认的。

6、在其中一个实施例中，该方法还包括：

7、存储目标道路上各车道的目标感知结果，目标感知结果用于确认道路上各区域中多个交通参与对象的相对空间关系。

8、在其中一个实施例中，上述利用道路上各区域中多个交通参与对象的相对空间关系对初始感知结果进行处理，得到目标道路上各车道的目标感知结果，包括：

9、若初始感知结果中存在局部区域空间关系异常和/或数量异常，则利用道路上各区域中多个交通参与对象的相对空间关系对初始感知结果进行修正，得到目标道路上各车道的目标感知结果。

10、在其中一个实施例中，空间关系异常包括目标交通参与对象的位置信息缺失，上述利用道路上各区域中多个交通参与对象的相对空间关系对初始感知结果进行修正，得到目标道路上各车道的目标感知结果，包括：

11、根据相对空间关系中目标交通参与对象的位置信息，对初始感知结果进行位置信息的填充处理，得到目标感知结果。

12、在其中一个实施例中，空间关系异常包括目标交通参与对象的位置信息缺失，上述利用道路上各区域中多个交通参与对象的相对空间关系对初始感知结果进行修正，得到目标道路上各车道的目标感知结果，包括：

13、根据多个初始感知结果确定目标交通参与对象的拟合移动轨迹；

14、根据位置信息缺失前目标交通参与对象的位置信息和目标交通参与对象的拟合移动轨迹，确定目标交通参与对象缺失的位置信息；

15、根据目标交通参与对象缺失的位置信息，对初始感知结果进行位置信息的填充处理，得到目标感知结果。

16、在其中一个实施例中，上述根据位置信息缺失前目标交通参与对象的位置信息和目标交通参与对象的拟合移动轨迹，确定目标交通参与对象缺失的位置信息，包括：

17、根据位置信息缺失前目标交通参与对象的位置信息与目标交通参与对象的拟合移动轨迹确定目标交通参与对象的预测位置；

18、根据目标交通参与对象的预测位置确定目标交通参与对象的预测区域；

19、在目标交通参与对象的预测区域中进行交通参与对象查找，并将查找到的交通参与对象确定为目标交通参与对象，将查找到的交通参与对象的位置信息确定为目标交通参与对象缺失的位置信息。

20、在其中一个实施例中，空间关系异常包括目标交通参与对象的位置信息错误，上述利用道路上各区域中多个交通参与对象的相对空间关系对初始感知结果进行修正，得到目标道路上各车道的目标感知结果，包括：

21、根据相对空间关系中目标交通参与对象的位置信息，对初始感知结果进行位置信息的替换处理，得到目标感知结果。

22、在其中一个实施例中，该方法还包括：

23、获取传感数据中多个交通参与对象的位置信息；

24、将多个交通参与对象中的任一交通参与对象作为参考交通参与对象，并根据多个交通参与对象的位置信息确定参考交通参与对象的相邻交通参与对象；

25、根据参考交通参与对象和参考交通参与对象的相邻交通参与对象确定相对空间关系。

26、在其中一个实施例中，上述根据多个交通参与对象的位置信息确定参考交通参与对象的相邻交通参与对象，包括：

27、基于参考交通参与对象建立参考坐标系；参考坐标系的目标坐标轴为参考交通参与对象的行驶方向；

28、将位于参考交通参与对象前方且与目标坐标轴的夹角在预设角度阈值内的交通参与对象确定为参考交通参与对象的前相邻交通参与对象。

29、在其中一个实施例中，在上述基于参考交通参与对象建立参考坐标系之前，该方法还包括：

30、根据参考交通参与对象的多个位置信息，确定参考交通参与对象的局部移动轨迹；

31、根据局部移动轨迹对参考交通参与对象的导航角进行修正，并根据修正后的导航角确定参考交通参与对象的行驶方向。

32、在其中一个实施例中，上述根据多个交通参与对象的位置信息确定参考交通参与对象的相邻交通参与对象，包括：

33、以参考交通参与对象为中心确定相邻区域，将相邻车道中位于相邻区域内的交通参与对象确定为参考交通参与对象的侧相邻交通参与对象。

34、第二方面，本申请还提供了一种目标区域的环境感知装置。该装置包括：

35、数据获取模块，用于获取目标道路的传感数据；

36、第一结果获取模块，用于根据传感数据获取初始感知结果；

37、第二结果获取模块，用于利用道路上各区域中多个交通参与对象的相对空间关系对初始感知结果进行处理，得到目标道路上各车道的目标感知结果，其中，多个交通参与对象的相对空间关系是基于交通规则确认的。

38、第三方面，本申请还提供了一种电子设备。所述电子设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现第一方面所述的步骤。

39、第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面所述的步骤。

40、第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品。所述计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现第一方面所述的步骤。

41、上述目标区域的环境感知方法、装置、设备、介质和程序产品，获取目标道路的传感数据；根据传感数据获取初始感知结果；利用道路上各区域中多个交通参与对象的相对空间关系对初始感知结果进行处理，得到目标道路上各车道的目标感知结果。本申请实施例在目标检测过程中确定多个交通参与对象的相对空间关系，这样，在出现车辆互相遮挡的情况时，可以根据多个交通参与对象的相对空间关系准确地检测到车辆，从而很好地跟踪车辆。

技术特征：

1.一种目标区域的环境感知方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用道路上各区域中多个交通参与对象的相对空间关系对所述初始感知结果进行处理，得到所述目标道路上各车道的目标感知结果，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述空间关系异常包括目标交通参与对象的位置信息缺失，所述利用道路上各区域中多个交通参与对象的相对空间关系对所述初始感知结果进行修正，得到所述目标道路上各车道的目标感知结果，包括：

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述空间关系异常包括目标交通参与对象的位置信息缺失，所述利用道路上各区域中多个交通参与对象的相对空间关系对所述初始感知结果进行修正，得到所述目标道路上各车道的目标感知结果，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据位置信息缺失前所述目标交通参与对象的位置信息和所述目标交通参与对象的拟合移动轨迹，确定所述目标交通参与对象缺失的位置信息，包括：

7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述空间关系异常包括目标交通参与对象的位置信息错误，所述利用道路上各区域中多个交通参与对象的相对空间关系对所述初始感知结果进行修正，得到所述目标道路上各车道的目标感知结果，包括：

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个交通参与对象的位置信息确定所述参考交通参与对象的相邻交通参与对象，包括：

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，在所述基于所述参考交通参与对象建立参考坐标系之前，所述方法还包括：

11.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个交通参与对象的位置信息确定所述参考交通参与对象的相邻交通参与对象，包括：

12.一种目标区域的环境感知装置，其特征在于，所述装置包括：

13.一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至11中任一项所述的方法的步骤。

14.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至11中任一项所述的方法的步骤。

15.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至11中任一项所述的方法的步骤。

技术总结本申请涉及一种目标区域的环境感知方法、装置、设备、介质和程序产品。所述方法包括：获取目标道路的传感数据；根据所述传感数据获取初始感知结果；利用道路上各区域中多个交通参与对象的相对空间关系对所述初始感知结果进行处理，得到所述目标道路上各车道的目标感知结果，其中，所述多个交通参与对象的相对空间关系是基于交通规则确认的。采用本方法能够解决检测不到车辆或者检测错误等问题。技术研发人员：唐敬垒,赵伟,时也受保护的技术使用者：武汉万集光电技术有限公司技术研发日：技术公布日：2024/5/19