路口转弯方法、可读存储介质及智能设备与流程

本申请涉及自动驾驶，具体提供一种路口转弯方法、可读存储介质及智能设备。

背景技术：

1、当车辆等设备开启自动驾驶模式时，往往存在着车辆通过路口的行为不是很“拟人”的情况，即，不符合人类驾驶习惯。比如，当过路口有辅道时，会出现从最左侧车道直接跨越多车道拐到辅道的行为。又如，车辆右转时，可能存在拐个直角弯到最外侧车道，然后再逐步正常行驶的情况。前述第一种情况存在不“拟人”的问题，第二种情况则会带来碰撞的安全风险。

2、相应地，本领域需要一种新的路口转弯方案来解决上述问题。

技术实现思路

1、为了克服上述缺陷，提出了本申请，以提供解决或至少部分地解决如何实现自动驾驶模式下，更为符合人类驾驶习惯且安全地路口转弯的问题。

2、在第一方面，本申请提供一种路口转弯方法所述方法应用于智能设备，所述方法包括：

3、获取待规划路口对应的路口冗余拓扑；其中，所述路口冗余拓扑为所述待规划路口中人工驾驶历史轨迹数据的行驶概率小于预设的概率阈值的车道链路；所述车道链路为所述待规划路口中具有前序后继关系的不同车道之间的拓扑连接关系；

4、根据所述路口冗余拓扑，对所述待规划路口进行路径规划，以实现所述智能设备在自动驾驶状态下的路口转弯。

5、在上述路口转弯方法的一个技术方案中，所述方法还包括根据以下步骤生成所述路口冗余拓扑：

6、根据每个待规划路口的人工驾驶历史轨迹数据，获取所述待规划路口每个车道链路的行驶概率；

7、根据所述行驶概率，获取每个待规划路口的所述路口冗余拓扑。

8、在上述路口转弯方法的一个技术方案中，所述根据所述待规划路口的人工驾驶历史轨迹数据，获取待规划路口每个车道链路的行驶概率，包括：

9、获取所述待规划路口中的所有车道链路；

10、针对每个车道链路，根据所述人工驾驶历史轨迹数据，获取通过所述车道链路进行行驶的人工驾驶历史轨迹数据在通过所有车道链路进行行驶的人工驾驶历史轨迹数据中所占的比例；

11、根据所述比例，获取所述车道链路的行驶概率。

12、在上述路口转弯方法的一个技术方案中，所述根据所述比例，获取所述车道链路的行驶概率，包括：

13、当所述比例小于等于预设的比例阈值时，确定所述行驶概率为0；

14、当所述比例大于所述比例阈值时，确定所述行驶概率为1。

15、在上述路口转弯方法的一个技术方案中，所述根据所述路口冗余拓扑，对所述待规划路口进行路径规划，包括：

16、根据所述智能设备当前所处的车道，获取所述智能设备在所述待规划路口的所有车道链路；

17、将所述路口冗余拓扑对应的车道链路从所述所有车道链路中剔除，以实现所述路径规划。

18、在上述路口转弯方法的一个技术方案中，所述获取待规划路口对应的路口冗余拓扑，包括：

19、通过云端服务器获取所述路口冗余拓扑；并将所述路口冗余拓扑随地图下发至所述智能设备，以获取所述路口冗余拓扑；

20、其中，所述智能设备与所述云端服务器通信连接。

21、在上述路口转弯方法的一个技术方案中，所述将所述路口冗余拓扑随地图下发至所述智能设备，包括：

22、当新版本的地图发布时，通过所述云端服务器，将根据上一版本的地图对应的人工驾驶历史轨迹数据获取的路口冗余拓扑，随新版本的地图下发至所述智能设备。

23、在上述路口转弯方法的一个技术方案中，所述将所述路口冗余拓扑随地图下发至所述智能设备，包括：

24、通过所述云端服务器，将所述路口冗余拓扑存储至所述新版本的地图的动态图层中，将所述动态图层随地图下发至所述智能设备。

25、在第二方面，提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质其中存储有多条程序代码，所述程序代码适于由处理器加载并运行以执行上述路口转弯方法的技术方案中任一项技术方案所述的路口转弯方法。

26、在第三方面，提供一种智能设备，所述智能设备包括：

27、至少一个处理器；

28、以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；

29、其中，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行时实现上述路口转弯方法的技术方案中任一项技术方案所述的路口转弯方法。

30、本申请上述一个或多个技术方案，至少具有如下一种或多种

31、有益效果：

32、在实施本申请的技术方案中，本申请可以获得待规划路口对应的路口冗余拓扑，根据路口冗余拓扑来对待规划路口进行路径规划，从而实现智能设备在自动驾驶状态下的路口转弯。通过上述配置方式，由于本申请中的路口冗余拓扑是待规划路口中人工驾驶历史轨迹数据的行驶概率小于预设概率阈值的车道链路，基于路口冗余拓扑对待规划路径进行路径规划，能够实现在自动驾驶状态下有效规避人工驾驶的行驶概率较低的车道链路，从而实现自动驾驶状态更为接近人工驾驶状态，以确保在自动驾驶状态下，更为符合人类驾驶习惯且安全地路口转弯。

技术特征：

1.一种路口转弯方法，其特征在于，所述方法应用于智能设备，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的路口转弯方法，其特征在于，所述方法还包括根据以下步骤生成所述路口冗余拓扑：

3.据权利要求2所述的路口转弯方法，其特征在于，

4.根据权利要求3所述的路口转弯方法，其特征在于，

5.根据权利要求1所述的路口转弯方法，其特征在于，

6.根据权利要求1至5中任一项所述的路口转弯方法，其特征在于，

7.根据权利要求6所述的路口转弯方法，其特征在于，

8.根据权利要求6或7所述的路口转弯方法，其特征在于，

9.一种计算机可读存储介质，其中存储有多条程序代码，其特征在于，所述程序代码适于由处理器加载并运行以执行权利要求1至8中任一项所述的路口转弯方法。

10.一种智能设备，其特征在于，所述智能设备包括：

技术总结本申请涉及自动驾驶技术领域，具体提供一种路口转弯方法、可读存储介质及智能设备，旨在解决如何实现自动驾驶模式下，更为符合人类驾驶习惯且安全地路口转弯的问题。为此目的，本申请可以获得待规划路口对应的路口冗余拓扑，根据路口冗余拓扑来对待规划路口进行路径规划，从而实现智能设备在自动驾驶状态下的路口转弯。由于路口冗余拓扑是待规划路口中人工驾驶历史轨迹数据的行驶概率小于预设概率阈值的车道链路，基于路口冗余拓扑对待规划路径进行路径规划，能够实现在自动驾驶状态下有效规避人工驾驶的行驶概率较低的车道链路，从而实现自动驾驶状态更为接近人工驾驶状态，以确保在自动驾驶状态下，更为符合人类驾驶习惯且安全地路口转弯。技术研发人员：吴春雷受保护的技术使用者：安徽蔚来智驾科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/6/26