车辆的管制控制系统的制作方法

本发明涉及一种车辆的管制控制系统。

背景技术：

1、在汽车这样的车辆中，正在推进通过设置于本车的车外相机的拍摄图像等来检测车辆的行驶状态，并使用该检测信息来控制本车的行驶的自动驾驶技术的开发。

2、然而，在基于设置于本车的车外相机等本车传感器的检测信息来控制本车的行驶的情况下，基本上，该行驶控制成为基于来自本车的可视范围的信息的控制。

3、因此，考虑服务器装置收集多个车辆的行驶信息，基于该多个车辆的位置等生成针对每个车辆的单独的控制值并将其向多个车辆发送。

4、另外，专利文献1提出了设置于车辆的车道变更路径指示装置生成关于周边的多个车辆的每个车辆的单独的行驶路径并将其进行分发。

5、在使用这些服务器装置、车道变更路径指示装置的情况下，各车辆能够利用控制值和行驶路径对本车的行驶进行控制，该控制值和行驶路径是基于在来自本车的可视范围中无法获得的信息而得到的。另外，对于各车辆与其周边的其他车辆来说，期待能够实现基本上在不彼此干扰的情况下抑制急剧变化的顺畅且稳定的行驶。

6、现有技术文献

7、专利文献

8、专利文献1：国际公开第2021/038741号

技术实现思路

1、技术问题

2、然而，预想在一个服务器装置或如专利文献1那样的一个车道变更路径指示装置生成这些管辖内的所有车辆的单独的行驶路径、单独的控制值的情况下，这些装置的处理负荷容易变得过大。认为任何装置在管辖变大的情况下都难以被采用。

3、特别是，在如专利文献1那样设置于一个车辆的车道变更路径指示装置不仅要生成针对本车的单独的行驶路径，还要生成针对周边的多个其他车辆的单独的行驶路径的情况下，在该车道变更路径指示装置中，谋求仅为了设置该车道变更路径指示装置的车辆而不必要的高处理能力。将这样的高处理能力搭载于各车辆也会对各车辆的销售价格带来直接的影响。

4、另外，对于在道路或其车道上行驶的车辆而言，有可能在其行驶过程中发生紧急事态。例如，有可能乘员中的一位的身体状况变差，或者车辆发生轻微的故障。

5、在发生了这样的紧急事态的情况下，期望处于在道路的车道上行驶的车辆向路肩进行避让而停止。

6、谋求车辆和服务器装置即使在这样的存在需要向路肩紧急避让的车辆的情况下也良好地进行应对。

7、如此，在车辆的行驶控制中，谋求以能够抑制车辆以及与其一起使用的服务器装置的处理负荷，并且能够在存在需要向路肩紧急避让的车辆的情况下应对该情况的方式，实现车辆的自动驾驶。

8、技术方案

9、本发明的一个方式的车辆的管制控制系统具有：多个车辆，其具有行驶控制部，所述行驶控制部生成用于控制作为本车的车辆的行驶的控制值；以及服务器装置，其基于针对多个所述车辆的行驶信息而生成多个所述车辆各自的单独管制信息并将其向多个所述车辆发送，在从所述服务器装置接收到发往本车的所述单独管制信息的情况下，多个所述车辆各自的所述行驶控制部使用接收到的发往本车的所述单独管制信息来生成用于本车的行驶控制的控制值，所述服务器装置具有：服务器通信设备，其从多个所述车辆中的每一个车辆接收所述行驶信息；数据库，其累积并记录多个所述车辆各自的所述行驶信息；前处理部，在所述接收设备接收到所述行驶信息的情况下，将与所述行驶信息有关的车辆的至少行驶位置的信息记录于所述数据库；管制信息生成部，其使用记录于所述数据库的信息，周期性地生成多个所述车辆各自的所述单独管制信息；以及紧急处理部，其在所述接收设备接收到的所述行驶信息中包含发送了该行驶信息的车辆需要向路肩紧急避让的信息的情况下被执行，在存在需要向路肩紧急避让的车辆的情况下被执行的所述紧急处理部确定需要向路肩紧急避让的所述车辆的路上位置，并针对至少包括比确定出的所述车辆的路上位置更靠行进方向后方的位置在内的范围，设定用于禁止或抑制其他车辆的行驶的限制通过区，并且将其记录于所述数据库，所述管制信息生成部针对有可能在记录于所述数据库的所述限制通过区行驶的车辆，生成并发送用于减速或停止的所述单独管制信息。

10、技术效果

11、本发明为了控制多个车辆的行驶而使用服务器装置。而且，多个车辆各自具有行驶控制部，该行驶控制部生成用于控制作为本车的车辆的行驶的控制值。

12、另外，服务器装置基于针对多个车辆的行驶信息而生成多个车辆各自的单独管制信息并将其向多个车辆发送。而且，多个车辆各自的行驶控制部在从服务器装置接收到发往本车的单独管制信息的情况下，使用接收到的发往本车的单独管制信息来生成用于本车的行驶控制的控制值。如此，服务器装置灵活应用设置于多个车辆的行驶控制部，无需针对多个车辆生成按每个车辆而不同的单独的控制值，就能够以管制的方式控制该多个车辆的行驶。对于服务器装置而言，即使其管辖变大或管制对象的车辆的数量增加，也能够以比生成各车辆的单独的控制值的情况低的处理负荷，以管制的方式控制该多个车辆的行驶。

13、而且，本发明的服务器装置具有累积并记录多个车辆各自的行驶信息的数据库。而且，服务器装置的前处理部在接收设备接收到行驶信息的情况下，将与行驶信息有关的车辆的至少行驶位置的信息记录于数据库。另外，服务器装置的管制信息生成部使用记录于数据库的信息，周期性地生成多个车辆各自的单独管制信息。对此，服务器装置的紧急处理部在接收设备接收到的行驶信息中包含阻碍其他车辆的行驶的信息的情况下被执行。因此，在没有发生阻碍车辆的行驶的状况的情况下，在服务器装置中，执行前处理部和管制信息生成部。服务器装置的通常时的周期性的处理根据管制对象的车辆的数量而增减。基于在服务器装置的管辖下设想的车辆的数量而能够容易地确定服务器装置的处理能力。另外，能够期待服务器装置无故障而稳定地持续生成多个车辆各自的单独管制信息。

14、另外，如果产生需要向路肩紧急避让的车辆，则本发明的服务器装置能够基于服务器通信设备所接收的行驶信息来执行紧急处理部。然后，在存在需要向该路肩紧急避让的车辆的情况下被执行的紧急处理部确定需要向路肩紧急避让的车辆的路上位置，并针对至少包含比确定出的车辆的路上位置更靠行进方向后方的位置在内的范围，设定用于禁止或抑制其他车辆的行驶的限制通过区并将其记录于数据库。另外，管制信息生成部针对有可能在记录于数据库的限制通过区行驶的车辆，生成并发送用于减速或者停止的单独管制信息。有可能在限制通过区行驶的车辆的行驶控制部能够按照从服务器装置接收的管制控制的请求，生成用于本车的行驶控制的控制值。例如，发生了本车的行驶被阻碍的状况的车辆的行驶控制部能够以使本车的行驶减速或停止的方式进行控制，以应对该状况。能够期待有可能在限制通过区行驶的车辆按照记录于数据库的限制通过区进行行驶。如此，通过在服务器装置中设定限制通过区，从而不易发生其他车辆通因通常那样的行驶而通过需要紧急避让的车辆的附近的情况。

15、另外，服务器装置在应对这样的阻碍车辆的行驶的状况的情况下，也不需要生成各车辆的单独的控制值。与没有阻碍车辆的行驶的状况的通常时相比，发生了阻碍车辆的行驶的状况的情况下的服务器装置的处理内容和处理负荷不易变得过大。

16、如此，在本发明中，能够以能够抑制车辆以及与其一起使用的服务器装置的处理负荷，并且能够在存在需要向路肩紧急避让的车辆的情况下应对该情况的方式，实现车辆的自动驾驶。